Автопилот Arduplane - открытое ПО
внутренний компас это плохо
Ну так а что делать применительно к моей ситуации? Или вот это поможет и сразу не включать круиз: “Вы можете ничего не делать, и в этом случае управляющая программа попытается выяснить смещение и магнитное склонение, сравнивая показания компаса с данными GPS и IMU во время полета. Плюс: Не требует усилий. Минус: Потребуется несколько минут полета, чтобы компас начал работать правильно, поэтому в первый запуск компас работает ошибочно.” Я же говорю уплывает с новой батареей на 7-10 градусов , но стабильно, без последующих колебаний.
Так у вас компас просто повернут относительно истинных сторон света или не поворачивается или поворачивается неравномерно при равномерном вращении аппарата? Если два последних - покупать Ublox Neo 8 с компасом или что-то новее и ставить вовне.
Если первое - то система сама сделает поворот в своих мозгах.
Так у вас компас просто повернут относительно истинных сторон света или не поворачивается или поворачивается неравномерно при равномерном вращении аппарата? Если два последних - покупать Ublox Neo 8 с компасом или что-то новее и ставить вовне.
Если первое - то система сама сделает поворот в своих мозгах.
У меня первое. Смещается с батареей на 7-10 градусов относительно истинных сторон света.
Уплывание показаний на 8-10 град. Не страшно. Я вон у себя первоначально вообще боком компас поставил и летал довольно долго, пока однажды не заметил по логам, что самолет якобы разворачивало, хотя он летел ровно
Не будет ни каких проблем. Главное чтоб показания были устойчивые, ну и ошибок не выдавал. Интересно как и где вы эти 7-10 градусов измеряете. Про магнитное склонение в курсе?
У АП в настройках нужно указать угол поворота платы компаса. С точностью 45 градусов. Остальное видимо он сам подправляет.
Я проверяю на полосе, она строго с севера на юг, там все просто.
На компас вообще не обращал внимания на земле. Потом при просмотре технички обратил внимание что иногда перед взлетом он такую хрень кажет. Но это ни на что не влияло. Позже хрень прекратилась, скорее всего что то из оборудования поменял.
Не будет ни каких проблем. Главное чтоб показания были устойчивые, ну и ошибок не выдавал. Интересно как и где вы эти 7-10 градусов измеряете. Про магнитное склонение в курсе?
Сначала смотрю с аккумом, потом без. Разница 7-10 градусов. Всё просто.
Забей. В круизе будет выдерживать тот курс на который поставишь. Ну и на северный полюс не попадешь, мимо пролетишь.
У меня на Аркбёрде вообще магнитного компаса не предусмотрено. Летает. Да, первые минуты врёт, но потом программа, опираясь на показания жпс всё устанавливает точно. На АРМе компас в связке с ЖПС. Подключен. Но использование не включал. Будет время-попробую. Но модуль конечно далеко от батарей. Может просто, как в ардукоптере включить поправку на внешнее влияние.
Сначала смотрю с аккумом, потом без. Разница 7-10 градусов. Всё просто.
надо просто калибровку делать на полном сетапе (с аккумом) и будет все хорошо.
Я правда у себя поставил мелкую платку компаса на конце крыла, что бы уж точно дальше от всего.
надо просто калибровку делать на полном сетапе (с аккумом) и будет все хорошо.
Выше писал- делал калибровку с литием.
Так а надо было с ионами. 😃
То есть с тем акком, с которым летать.
У меня на Аркбёрде вообще магнитного компаса не предусмотрено.
Аркбердов у меня было 3! хороший АП для начинающих…но в ртл летит в точку нехилыми галсами…а если еще и боковой ветер…батарейки может не хватить… так у меня и получилось…(…
Выставить аппарат в круизе точно куда надо…можно вертеть камеру и поснимать спокойно окрестности…или товарища на хвосте …
итак! нужен ли компас? все зависит от того как летать и в каких условиях, на каких режимах. если летать в ручных или полуручных режимах manual, stabilize, fbwa и подобных то компас не нужен. да и ардупилот как таковой тоже не нужен, хватит платки простенького гиростабилизатора.
полноценное использование ардупилота это полет в полностью автоматическиом режиме. от текущего расположения на точку. (rtl это тоже полет на точку). при этом автопилот полнотстью управляет самолетом, включая расчет курса.
откуда взялось мнение якобы компас нужен только для полета при сильном ветре хвостом вперед) я считаю это заблуждением. на самом деле, если присутствует даже небольшой боковой ветер, он способен сносить самолет с курса. чтобы нормально долететь до точки, кратчайшим путем и без всяких галсов нужно лететь не тупо носом направленным на цель, а с курсовым углом компенсирующим ветер. и самолет под усправление ардупилота способен именно так лететь! но только если снабжен необходимыми ему датчиками. компас для этого очень необходим а так же airspeed sensor. без них полет в автомате не будет оптимальным.
кстати летал когда то без компаса. не специально а изза его неисправности,- был обрыв провода к внешнему компасу, сигнал не поступал. поскольку arming check был ноль, неисправность не заметил и так и взлетел. Пока летал руками на fbwa все было ок а как включился ртл не могу понять чего он нормально не возвращается. как в трех соснах заблудился. хорошо был в пределах видимости, руками домой вернул и посадил. Потом стал логи просматривать (что за фигня с rtl?),смотрю а там данные с компаса по нулям весь полет, стал проверять нашел обрыв. хотя ветер в тот день не слишком сильный. как то так
Так а надо было с ионами.
Ну так с литий ионами и калибровал.
Возможно так себя ведёт ардупилот, если компас выбран, но данные отсутствиуют. Если же отключить - никаких проблем ни с полётом по точкам, ни с возвратом домой. Единсвтенное что - он у меня отказался делать автопосадку. Возможно из-за этого.
Если же отключить - никаких проблем ни с полётом по точкам,
Представьте, что самолёт идёт со скоростью 18м/с при боковом ветре 8м/с , 10 км и держит курс на точку. Какова будет траектория полёта без компаса? Другой вопрос будет ли сильно отличаться энергия, затраченная для прохождения этих траекторий.
Я точно знаю что будет, если компас используется как источник данных о направлении - смолёт прилетит совершенно с другой стороны но да, будет лететь на указанный курс.
А вот, допустим, питлаб или MFD будет хоть и лететь боком, но всё-же по прямой.
Какова будет траектория полёта без компаса?
Хоть вопрос и не мне, но отвечу: траектория будет прямая. Автопилот даже знать не будет, куда у него повернут нос самолета относительно дома. Он вычисляет курс домой исходя из координат, поэтому он довернет самолет так, чтобы вектор полета смотрел на дом.
будет хоть и лететь боком
Уверяю Вас, Arduplan-ы так же летают “боком”, компенсируя боковой ветер расчётом необходимого угла отклонения курса. И на первом месте в этих расчётах стоят данные инерциалки, они корректируются данными GPS, для более быстрого расчёта желателен компас, но так как самолёт априори имеет скорость, можно и без него (GPS всегда выдаёт обновлённую позицию+курс), а вот с коптером так не прокатит - при зависании GPS начинает “крутить курс”, а коптер - “унитазить”.
совершенно с другой стороны это как? если на запад его отправил то с запада и возвращается
летаю в разную погоду в том числе и при ветре со скоростью приближающейся к круизной скорости самолета. все нормально, летит на точку кратчайшим путем, возвращается тоже кратчайшим. как это будет без компаса работать даже не знаю. так же не понимаю какие проблемы он может создавать или как может компас уронить самолет, было бы интересно узнать
Если траектория полёта самолёта с компасом и без не отличается, то для чего лишний источник головной боли на борту? Честно говоря у меня АПМ с компасом и OMNIBUS на INAV без компаса, разницы в траекториях возврата не заметил. Бывает при возврате стрелка на дом показывает в сторону от необходимой конечной точки. Из вышесказанного я так понимаю она показывает необходимое направление самолёта , чтобы попасть в конечную точку?
Уверяю Вас, Arduplan-ы так же летают “боком”, компенсируя боковой ветер расчётом необходимого угла отклонения курса. И на первом месте в этих расчётах стоят данные инерциалки, они корректируются данными GPS, для более быстрого расчёта желателен компас, но так как самолёт априори имеет скорость, можно и без него (GPS всегда выдаёт обновлённую позицию+курс), а вот с коптером так не прокатит - при зависании GPS начинает “крутить курс”, а коптер - “унитазить”.
Это потому, что в ардупилоте компас-не единственный источник информации о курсе. А в питлабе и майфлайдриме его можно выбрать основным и увидеть что при этом происходит.
Давайте посмотрим на полет в авто на точку или в круизе. АП строит прямую до точки и по ней пытается лететь при этом рисуя себе “виртуальную” точку впереди на небольшом расстоянии(помоему до 2х километров(могу ошибаться)) с определенной частотой(L1 и дампинг), и получается что он следит не за всем участком а за мелкими отрезками. А строит он их так чтобы они максимально совпадали с генеральным курсом партии)) и компенсировали отклонения. И как выше сказали все изменения курса(ветер и прочие внешние факторы)компенсирует постфактум по инерциалке и жпс.(тут уже пиды и тексы). Выше писал уже что со включенным не откалиброванным компасом летал и круги ровные и домой и по маршруту но на экране это были полеты и попой вперед и боком и с вращением вокруг оси. То есть реального положения самолета в пространстве по курсу при этом пилот на земле не знает. Компас может спасти при пропадании жпс и возврате домой по инерциалке. Но умные люди сказали что деградация точности инерциалки очень быстрая. Тоесть на сегодняшнем железе пикса и подобных о полете чисто по инерциальной системе речи не идет.