Опрос.
Можно поподробнее про IMU
IMU - основа автопилота, определяет реальное положение в пространстве посредством акселерометра(ов) и гироскопов.
вот софт от микрокоптера умеет наглядно показывать его действие
Я теперь даже боюсь спрашивать сколько стоит IMU,если микрокоптер стоит нехило,хотя это понятно.
Daniel Wee (создатель Dragon OSD, IF OSD и т.д) занимается разработкой IMU для нащих целей и он анонсировал цену 150-200 долларов. Правда он сейчас столкнулся с проблемой температурнго дрифта гироскопов и ждет выхода более качественных гироскопов (к тому же 3 гироскопа должны быть строго ортогональны, что не просто сделать самому, в “домашних” условиях). В общем, цена может подрости. Но настоящий искусственый горизонт (например, для полетов ночью!) и надежная работа автопилота (даже в дождь, туман, пасмурные дни, в облаках, ночью и т.д.) звучит очень привлекательно
Daniel Wee (создатель Dragon OSD, IF OSD и т.д) занимается разработкой IMU для нащих целей и он анонсировал цену 150-200 долларов. пасмурные дни, в облаках, ночью и т.д.) звучит очень привлекательно
Дрейф у гироскопов не только температурный- уже есть цифровые гироскопы, но и у них имеется дрейф 😦 Там ещё сила Кориолиса пакостит😠
Эту проблему в настоящих ДПЛА решают постоянной коррекцией “0” через GPS и 3х осевые магнитометры.
А ночью FMA-CoPilotработает даже лучше, чем днём: контраст больше
, а засветок- меньше.
Про “даже в дождь, туман, пасмурные дни, в облаках, ночью и т.д.” непонятно, куда летать? 😍 И зачем?
Мне не хватает качественного линка по RC каналу. Дальность при большой высоте 3 км в обычном расположении антенны и 5-8 при вертикальном, но это при высоте 300-600м. Я люблю низкие полеты с огибанием ланшафта и тут я резко упераюсь в дальность, 200м в таком режиме полета это чутьле не героический залет. В общем чувство клаустрафобии меня не покидает в течении всего полета. Видео линк гораздо дальще берет и стабильней, но тоже не супер качественный. Но вот rc меня напрягает почти в каждом полете, переодические подергивания рулей от помех или уходы в файл сейф, я бы не хотел об это задумыватся, я хотел бы летать так далеко и так низко как мне этого хочется.
Но вот rc меня напрягает почти в каждом полете, переодические подергивания рулей от помех или уходы в файл сейф, я бы не хотел об это задумыватся, я хотел бы летать так далеко и так низко как мне этого хочется.
maloii извени за повторный вопрос,аппа на какой частоте,40?Видео на 2.4ггц помоему было утебя?
Дрейф у гироскопов не только температурный- уже есть цифровые гироскопы, но и у них имеется дрейф 😦 Там ещё сила Кориолиса пакостит😠
Эту проблему в настоящих ДПЛА решают постоянной коррекцией “0” через GPS и 3х осевые магнитометры.
А ночью FMA-CoPilotработает даже лучше, чем днём: контраст больше
, а засветок- меньше.
Про “даже в дождь, туман, пасмурные дни, в облаках, ночью и т.д.” непонятно, куда летать? 😍 И зачем?
Я сам часто расхваливаю FMA, у меня их аж два. Они работают так, как можно от них ожидать, но не больше. Это лучше, чем ничего, но вот какие немного досадные проблемы у меня с ними возникают.
- Калиброка, пожалуй, моя самая больщая неприятность. В инструкции рекомендуется проводить калибровку каждый раз перед полетом, что по-моему, глупость. Выставить самолет так, чтобы в воздухе при изменении чувствтельности co-pilot не менял орентацию самолета и не приходилось все время подтримировать, поучается редко. Отсюда возникает проблема работы автопилота в фейлсейве. Существует много способов решения, но все они не такие, какие бы хотелось.
- Летать в облаках с неполучается - copilot не работает, а горизонт не видно. IMU даст возможность видеть искусственный горизонт.
- Взлеты, посадки и низкие полеты я всегда делаю с выключенным copilotом, иначе деревья, холмики, дергают самолет. Или летать в чистом поле, что у меня получается редко. C IMU возможна чуть ли не автоматическая посадка в неидеальных условиях.
- Солнце иногда, когда низко над горизонтом, все же влияет на работу copilotа. Появляется крен.
- Иногда хочется полетать над краем озера или после дождя. Да и вообще мысль о том (а так иногда и случается), что пролетев над холодным/горячим местом и самолет поведет себя непредсказуемо, неприятна.
А вопрос про непоятно зачем - так эта тема такая, чего бы хотелось еще.
Я сам не очень верил в то, что так легко сделать бездрифтовый IMU, но Daniel меня убеждал, что у него получилось. Дрейф не заметен на 10-20 минутном интервале. Только вот кода темпратура меняется, все портится. Он утверждает, что вот за 500 долларов он хоть сейчас качетвеный IMU сделает, но хочет найти решение подешевле.
. Видео линк гораздо дальще берет и стабильней, но тоже не супер качественный. Но вот rc меня напрягает почти в каждом полете, переодические подергивания рулей от помех или уходы в файл сейф, я бы не хотел об это задумыватся, я хотел бы летать так далеко и так низко как мне этого хочется.
Может у вас аппаратура не качественная? Меня в низких полетах всегда ограничивает видео линк (2.4ГГц), а сигнал RC c большим запасом работает. Скажем так, лучше всегда иметь прямую видимость, так как скозь деревья, дома и т.п. 2.4ГГц не проходит (когда расстояния болшие, скажем больше порядка 300-500м, зависит от “качества” листвы), а вот 35,40,72Мгц более менее проникает.
maloii извени за повторный вопрос,аппа на какой частоте,40?Видео на 2.4ггц помоему было утебя?
Да Вы правы. Аппаратура futaba 12FG, приемник мультплексовский не помню как называется.
Может у вас аппаратура не качественная? Меня в низких полетах всегда ограничивает видео линк (2.4ГГц), а сигнал RC c большим запасом работает. Скажем так, лучше всегда иметь прямую видимость, так как скозь деревья, дома и т.п. 2.4ГГц не проходит (когда расстояния болшие, скажем больше порядка 300-500м, зависит от “качества” листвы), а вот 35,40,72Мгц более менее проникает.
Да вроде хорошая 😃. Просто я по не ровным ландшафтам летаю, часто бывает что я летаю за холмиком, то есть прямой видимости нет. Притом 2.4 изумительно кажет а вот rc уже начинает подергиваться. Помню был случай упал самолет, прямой видимости небыло, деревья и зямленой холм, растояние где то метров 300. В очках картинка есть, с перебоем конечно, а вот rc уже не ловило:(.
Да Вы правы. Аппаратура futaba 12FG, приемник мультплексовский не помню как называется.
Да вроде хорошая 😃. Просто я по не ровным ландшафтам летаю, часто бывает что я летаю за холмиком, то есть прямой видимости нет. Притом 2.4 изумительно кажет а вот rc уже начинает подергиваться. Помню был случай упал самолет, прямой видимости небыло, деревья и зямленой холм, растояние где то метров 300. В очках картинка есть, с перебоем конечно, а вот rc уже не ловило:(.
Удивительное рядом!
Попробуйте как-нибудь хороший футабовския приемник, R149DP, R5114DPS (уж раз у вас 12FG). С ними должно быть лучше. Холмики или деревья - это полюбому плохо, но уж раз 2.4Ghz работает, то и 40Мгц должно! Мощность излучения примерно одинаковая (у 12FG около 500mW), 2.4 GHz в разы сильнее поглощается деревьями, листьями (считай водой) и холмиками, чем 40 Мгц. Значит чувствительность/помехозащищеность приемника плохая.
Мощность излучения примерно одинаковая (у 12FG около 500mW),
Soki а какова мощность у JR 9XIIна 40мгц(пишут 750мват,правда ли?)?
Про “даже в дождь, туман, пасмурные дни, в облаках, ночью и т.д.” непонятно, куда летать? 😍 И зачем?
Иногда бывает так, над землей сплошная пленка облаков, она низко метров 100-200 и толщина ее метров 100 не больше, на земле пасмурно и сыро. А так хочется пробить эту занавеску и увидеть солнышко! Или просто пролететь сквозь облако.
Я бы тоже хотел иметь полноценный авиагоризонт. Все остальное уже вроде есть.
Про HD видео линк, пока деже не знаю зачем такой… если только не для прямой видео трансляции для большой публики. А так видео очечки с разрешением больше 640 стоят пока что слишком много… лучше уж писать на борту. но помечтать не вредно 😃
Soki а какова мощность у JR 9XIIна 40мгц(пишут 750мват,правда ли?)?
Я точно не знаю, но умаю, что да. Мощность большинства 35,40,72МГц передатчиков 500-750мВт. Большинства 2.4 радио мощность 50мВт (Футаба) или 100мВт (Спектрум). Для радио, которые продаются в америке можно прям точно узнать мощность по номеру, написаному на ВЧ блоке на спец сайте. Но на самом деле очень точно знать и не надо, так как дальность пропорцинальна корню из мощности. И разница между 500 или 700 не велика. Обычно гораздо важнее иметь хороший приемник! Но такую информацию сложно найти. Мало кому пока нужны приемники с дальностью несколько километров. Я писал письма в тех. поддержку футабы с просьбой сообщить чувствительность, ширину канала, устойчивость к шуму их приемников на что получил ответ, что эта информация является коммерческой тайной. Вот для 35Mhz приемников есть тесты сделанные by Thomas Scherrer
www.webx.dk/rc/…/komplet-listen.htm
>Я сам не очень верил в то, что так легко сделать бездрифтовый IMU, но Daniel меня убеждал, что у него получилось. Дрейф не заметен на 10-20 минутном интервале. Только вот кода темпратура меняется, все портится. Он утверждает, что вот за 500 долларов он хоть сейчас качетвеный IMU сделает, но хочет найти решение подешевле.
Могу помочь с поиском: www.sparkfun.com/commerce/categories.php?c=85
Я сам не очень верил в то, что так легко сделать бездрифтовый IMU, но Daniel меня убеждал, что у него получилось.
Самый простой и (старый как мир) способ убрать температурный дрейф- сделать термостат для блока гироскопов.
Тем более, что гироскопы сейчас- очень маленькие.
Но для этого их надо делать (заодно с акселерометрами) на отдельной маленькой платке, чтобы иметь возможность всю её убрать в коробочку и греть термостатом.
Я в своё время так решил проблему термостабильности генераторов у музыкального синтезатора.
Конечно, это повлечёт некоторый расход батареи, но думается- самое простое по реализации решение.😎
Я теперь даже боюсь спрашивать сколько стоит IMU,если микрокоптер стоит нехило,хотя это понятно.
Это как раз- непонятно, откуда цена под 1000Е, себестоимость (по деталям)там- порядка 150😁
Хотя если берут- чего ж не объявить?
Я сам не очень верил в то, что так легко сделать бездрифтовый IMU, но Daniel меня убеждал, что у него получилось. Дрейф не заметен на 10-20 минутном интервале. Только вот кода темпратура меняется, все портится. Он утверждает, что вот за 500 долларов он хоть сейчас качетвеный IMU сделает, но хочет найти решение подешевле.
Вообще-то в правильных гироскопах термодатчики стоят, по ним термокомпенсацию можно сделать. правда, термокамера нужна, и софт писать надо для - в ручную при массовом производстве не очень-то на бумажку циферки повыписываешь. 😃
Хотя это в основном для курса актуально, или у него акселерометров нету?
А где можно почитать принцип работы IMU, а то захотел споять для себя, а полной инфы не могу найти 😦
Как я понимаю, весь вопрос в величине дрифта. Видимо, он хочет сделать его незаметным на протяжении всего полета, даже в случае тряски, изменений температур и т.п. По поводу термостата он, конечно, знает и как вариант рассматривает. Но все же он хочет дождатся выхода каких-то довольно качественных и дешевых гироскопов. Я тонкостей его мыслей не знаю, ему вопросы задавайте сами на rcgroups.com
А где можно почитать принцип работы IMU, а то захотел споять для себя, а полной инфы не могу найти 😦
СпАять- даже не полдела: там надо очень сильно знать математику (фильтр Калмана) и иметь мат. модель полёта аэроплана.
А инфы нигде и не найдёшь- слишком дорого стоит, чтобы её где то на халяву выложили 😃
Как я понимаю, весь вопрос в величине дрифта.
Дело не только в дрейфе- там еще сила Кориолиса ошибку вносит, причём в зависимости от широты места- она разная.
В настоящих автопилотах она (широта) берётся из координат и вводится соответствующая поправка.
А где можно почитать принцип работы IMU, а то захотел споять для себя, а полной инфы не могу найти 😦
Принцип работы можешь почитать здесь про гироскопы и акселерометры. Очень хороший блог, есть много информации по интересующей тебя теме.
Хочу заметить, что гироскоп меряет угловую скорость и вносит погрешность не только его дрейф, но и интегрирование его показаний, которые в себе также содержат погрешность.
Для устранения ошибок используют акселерометры, которые меряют действующую на них силу (в том числе гравитацию, которая и укажет истинный “низ”).
И вот для того, чтобы получить углы наклона уже и используют фильтр Калмана. В принципе, мат. модель не нужна, если есть два типа измерительных устройств с независимыми погрешностями.
Так вот, если не хотите лезть в математику, покупайте вот такую штучку. Модуль сам обрабатывает всё, и на выходе имеем 3 угла. Остается только ПИД-регулятор сделать…
>Так вот, если не хотите лезть в математику, покупайте вот такую штучку. Модуль сам обрабатывает всё, и на выходе имеем 3 угла. Остается только ПИД-регулятор сделать…
А что эта штучка будет показывать при плааавном таком повороте самика, когда то, что мы считаем g - совсем как бы не g, и смотрит нифига не в центр Земли? 😃
А что эта штучка будет показывать при плааавном таком повороте самика, когда то, что мы считаем g - совсем как бы не g, и смотрит нифига не в центр Земли?
Поэтому акселерометры и не применяются сами по себе. Ка можно заметить в приведенном выше видео про фильтр Калмана, добавление гироскопов уже спасает ситуацию.
Кстати, в том устройстве, что я привел как пример, стоят датчики магнитного поля Земли плюс к гироскопам и акселерометрам. Производители гарантируют ошибку <1 градуса на крен и тангаж в любых условиях. =)