Опрос.

mitmit
ГРИНЯ:

Можно поподробнее про IMU

IMU - основа автопилота, определяет реальное положение в пространстве посредством акселерометра(ов) и гироскопов.
вот софт от микрокоптера умеет наглядно показывать его действие

ГРИНЯ

Я теперь даже боюсь спрашивать сколько стоит IMU,если микрокоптер стоит нехило,хотя это понятно.

soki

Daniel Wee (создатель Dragon OSD, IF OSD и т.д) занимается разработкой IMU для нащих целей и он анонсировал цену 150-200 долларов. Правда он сейчас столкнулся с проблемой температурнго дрифта гироскопов и ждет выхода более качественных гироскопов (к тому же 3 гироскопа должны быть строго ортогональны, что не просто сделать самому, в “домашних” условиях). В общем, цена может подрости. Но настоящий искусственый горизонт (например, для полетов ночью!) и надежная работа автопилота (даже в дождь, туман, пасмурные дни, в облаках, ночью и т.д.) звучит очень привлекательно

blade
soki:

Daniel Wee (создатель Dragon OSD, IF OSD и т.д) занимается разработкой IMU для нащих целей и он анонсировал цену 150-200 долларов. пасмурные дни, в облаках, ночью и т.д.) звучит очень привлекательно

Дрейф у гироскопов не только температурный- уже есть цифровые гироскопы, но и у них имеется дрейф 😦 Там ещё сила Кориолиса пакостит😠
Эту проблему в настоящих ДПЛА решают постоянной коррекцией “0” через GPS и 3х осевые магнитометры.
А ночью FMA-CoPilotработает даже лучше, чем днём: контраст больше
, а засветок- меньше.
Про “даже в дождь, туман, пасмурные дни, в облаках, ночью и т.д.” непонятно, куда летать? 😍 И зачем?

maloii

Мне не хватает качественного линка по RC каналу. Дальность при большой высоте 3 км в обычном расположении антенны и 5-8 при вертикальном, но это при высоте 300-600м. Я люблю низкие полеты с огибанием ланшафта и тут я резко упераюсь в дальность, 200м в таком режиме полета это чутьле не героический залет. В общем чувство клаустрафобии меня не покидает в течении всего полета. Видео линк гораздо дальще берет и стабильней, но тоже не супер качественный. Но вот rc меня напрягает почти в каждом полете, переодические подергивания рулей от помех или уходы в файл сейф, я бы не хотел об это задумыватся, я хотел бы летать так далеко и так низко как мне этого хочется.

ГРИНЯ
maloii:

Но вот rc меня напрягает почти в каждом полете, переодические подергивания рулей от помех или уходы в файл сейф, я бы не хотел об это задумыватся, я хотел бы летать так далеко и так низко как мне этого хочется.

maloii извени за повторный вопрос,аппа на какой частоте,40?Видео на 2.4ггц помоему было утебя?

soki
blade:

Дрейф у гироскопов не только температурный- уже есть цифровые гироскопы, но и у них имеется дрейф 😦 Там ещё сила Кориолиса пакостит😠
Эту проблему в настоящих ДПЛА решают постоянной коррекцией “0” через GPS и 3х осевые магнитометры.
А ночью FMA-CoPilotработает даже лучше, чем днём: контраст больше
, а засветок- меньше.
Про “даже в дождь, туман, пасмурные дни, в облаках, ночью и т.д.” непонятно, куда летать? 😍 И зачем?

Я сам часто расхваливаю FMA, у меня их аж два. Они работают так, как можно от них ожидать, но не больше. Это лучше, чем ничего, но вот какие немного досадные проблемы у меня с ними возникают.

  1. Калиброка, пожалуй, моя самая больщая неприятность. В инструкции рекомендуется проводить калибровку каждый раз перед полетом, что по-моему, глупость. Выставить самолет так, чтобы в воздухе при изменении чувствтельности co-pilot не менял орентацию самолета и не приходилось все время подтримировать, поучается редко. Отсюда возникает проблема работы автопилота в фейлсейве. Существует много способов решения, но все они не такие, какие бы хотелось.
  2. Летать в облаках с неполучается - copilot не работает, а горизонт не видно. IMU даст возможность видеть искусственный горизонт.
  3. Взлеты, посадки и низкие полеты я всегда делаю с выключенным copilotом, иначе деревья, холмики, дергают самолет. Или летать в чистом поле, что у меня получается редко. C IMU возможна чуть ли не автоматическая посадка в неидеальных условиях.
  4. Солнце иногда, когда низко над горизонтом, все же влияет на работу copilotа. Появляется крен.
  5. Иногда хочется полетать над краем озера или после дождя. Да и вообще мысль о том (а так иногда и случается), что пролетев над холодным/горячим местом и самолет поведет себя непредсказуемо, неприятна.
    А вопрос про непоятно зачем - так эта тема такая, чего бы хотелось еще.

Я сам не очень верил в то, что так легко сделать бездрифтовый IMU, но Daniel меня убеждал, что у него получилось. Дрейф не заметен на 10-20 минутном интервале. Только вот кода темпратура меняется, все портится. Он утверждает, что вот за 500 долларов он хоть сейчас качетвеный IMU сделает, но хочет найти решение подешевле.

maloii:

. Видео линк гораздо дальще берет и стабильней, но тоже не супер качественный. Но вот rc меня напрягает почти в каждом полете, переодические подергивания рулей от помех или уходы в файл сейф, я бы не хотел об это задумыватся, я хотел бы летать так далеко и так низко как мне этого хочется.

Может у вас аппаратура не качественная? Меня в низких полетах всегда ограничивает видео линк (2.4ГГц), а сигнал RC c большим запасом работает. Скажем так, лучше всегда иметь прямую видимость, так как скозь деревья, дома и т.п. 2.4ГГц не проходит (когда расстояния болшие, скажем больше порядка 300-500м, зависит от “качества” листвы), а вот 35,40,72Мгц более менее проникает.

maloii
ГРИНЯ:

maloii извени за повторный вопрос,аппа на какой частоте,40?Видео на 2.4ггц помоему было утебя?

Да Вы правы. Аппаратура futaba 12FG, приемник мультплексовский не помню как называется.

Может у вас аппаратура не качественная? Меня в низких полетах всегда ограничивает видео линк (2.4ГГц), а сигнал RC c большим запасом работает. Скажем так, лучше всегда иметь прямую видимость, так как скозь деревья, дома и т.п. 2.4ГГц не проходит (когда расстояния болшие, скажем больше порядка 300-500м, зависит от “качества” листвы), а вот 35,40,72Мгц более менее проникает.

Да вроде хорошая 😃. Просто я по не ровным ландшафтам летаю, часто бывает что я летаю за холмиком, то есть прямой видимости нет. Притом 2.4 изумительно кажет а вот rc уже начинает подергиваться. Помню был случай упал самолет, прямой видимости небыло, деревья и зямленой холм, растояние где то метров 300. В очках картинка есть, с перебоем конечно, а вот rc уже не ловило:(.

soki
maloii:

Да Вы правы. Аппаратура futaba 12FG, приемник мультплексовский не помню как называется.

Да вроде хорошая 😃. Просто я по не ровным ландшафтам летаю, часто бывает что я летаю за холмиком, то есть прямой видимости нет. Притом 2.4 изумительно кажет а вот rc уже начинает подергиваться. Помню был случай упал самолет, прямой видимости небыло, деревья и зямленой холм, растояние где то метров 300. В очках картинка есть, с перебоем конечно, а вот rc уже не ловило:(.

Удивительное рядом!
Попробуйте как-нибудь хороший футабовския приемник, R149DP, R5114DPS (уж раз у вас 12FG). С ними должно быть лучше. Холмики или деревья - это полюбому плохо, но уж раз 2.4Ghz работает, то и 40Мгц должно! Мощность излучения примерно одинаковая (у 12FG около 500mW), 2.4 GHz в разы сильнее поглощается деревьями, листьями (считай водой) и холмиками, чем 40 Мгц. Значит чувствительность/помехозащищеность приемника плохая.

ГРИНЯ
soki:

Мощность излучения примерно одинаковая (у 12FG около 500mW),

Soki а какова мощность у JR 9XIIна 40мгц(пишут 750мват,правда ли?)?

Brandvik

Про “даже в дождь, туман, пасмурные дни, в облаках, ночью и т.д.” непонятно, куда летать? 😍 И зачем?

Иногда бывает так, над землей сплошная пленка облаков, она низко метров 100-200 и толщина ее метров 100 не больше, на земле пасмурно и сыро. А так хочется пробить эту занавеску и увидеть солнышко! Или просто пролететь сквозь облако.

Я бы тоже хотел иметь полноценный авиагоризонт. Все остальное уже вроде есть.
Про HD видео линк, пока деже не знаю зачем такой… если только не для прямой видео трансляции для большой публики. А так видео очечки с разрешением больше 640 стоят пока что слишком много… лучше уж писать на борту. но помечтать не вредно 😃

soki
ГРИНЯ:

Soki а какова мощность у JR 9XIIна 40мгц(пишут 750мват,правда ли?)?

Я точно не знаю, но умаю, что да. Мощность большинства 35,40,72МГц передатчиков 500-750мВт. Большинства 2.4 радио мощность 50мВт (Футаба) или 100мВт (Спектрум). Для радио, которые продаются в америке можно прям точно узнать мощность по номеру, написаному на ВЧ блоке на спец сайте. Но на самом деле очень точно знать и не надо, так как дальность пропорцинальна корню из мощности. И разница между 500 или 700 не велика. Обычно гораздо важнее иметь хороший приемник! Но такую информацию сложно найти. Мало кому пока нужны приемники с дальностью несколько километров. Я писал письма в тех. поддержку футабы с просьбой сообщить чувствительность, ширину канала, устойчивость к шуму их приемников на что получил ответ, что эта информация является коммерческой тайной. Вот для 35Mhz приемников есть тесты сделанные by Thomas Scherrer
www.webx.dk/rc/…/komplet-listen.htm

smalltim

>Я сам не очень верил в то, что так легко сделать бездрифтовый IMU, но Daniel меня убеждал, что у него получилось. Дрейф не заметен на 10-20 минутном интервале. Только вот кода темпратура меняется, все портится. Он утверждает, что вот за 500 долларов он хоть сейчас качетвеный IMU сделает, но хочет найти решение подешевле.

Могу помочь с поиском: www.sparkfun.com/commerce/categories.php?c=85

foxfly
soki:

Я сам не очень верил в то, что так легко сделать бездрифтовый IMU, но Daniel меня убеждал, что у него получилось.

Самый простой и (старый как мир) способ убрать температурный дрейф- сделать термостат для блока гироскопов.
Тем более, что гироскопы сейчас- очень маленькие.
Но для этого их надо делать (заодно с акселерометрами) на отдельной маленькой платке, чтобы иметь возможность всю её убрать в коробочку и греть термостатом.
Я в своё время так решил проблему термостабильности генераторов у музыкального синтезатора.
Конечно, это повлечёт некоторый расход батареи, но думается- самое простое по реализации решение.😎

ГРИНЯ:

Я теперь даже боюсь спрашивать сколько стоит IMU,если микрокоптер стоит нехило,хотя это понятно.

Это как раз- непонятно, откуда цена под 1000Е, себестоимость (по деталям)там- порядка 150😁
Хотя если берут- чего ж не объявить?

serj
soki:

Я сам не очень верил в то, что так легко сделать бездрифтовый IMU, но Daniel меня убеждал, что у него получилось. Дрейф не заметен на 10-20 минутном интервале. Только вот кода темпратура меняется, все портится. Он утверждает, что вот за 500 долларов он хоть сейчас качетвеный IMU сделает, но хочет найти решение подешевле.

Вообще-то в правильных гироскопах термодатчики стоят, по ним термокомпенсацию можно сделать. правда, термокамера нужна, и софт писать надо для - в ручную при массовом производстве не очень-то на бумажку циферки повыписываешь. 😃

Хотя это в основном для курса актуально, или у него акселерометров нету?

maloii

А где можно почитать принцип работы IMU, а то захотел споять для себя, а полной инфы не могу найти 😦

soki

Как я понимаю, весь вопрос в величине дрифта. Видимо, он хочет сделать его незаметным на протяжении всего полета, даже в случае тряски, изменений температур и т.п. По поводу термостата он, конечно, знает и как вариант рассматривает. Но все же он хочет дождатся выхода каких-то довольно качественных и дешевых гироскопов. Я тонкостей его мыслей не знаю, ему вопросы задавайте сами на rcgroups.com

foxfly
maloii:

А где можно почитать принцип работы IMU, а то захотел споять для себя, а полной инфы не могу найти 😦

СпАять- даже не полдела: там надо очень сильно знать математику (фильтр Калмана) и иметь мат. модель полёта аэроплана.
А инфы нигде и не найдёшь- слишком дорого стоит, чтобы её где то на халяву выложили 😃

soki:

Как я понимаю, весь вопрос в величине дрифта.

Дело не только в дрейфе- там еще сила Кориолиса ошибку вносит, причём в зависимости от широты места- она разная.
В настоящих автопилотах она (широта) берётся из координат и вводится соответствующая поправка.

Ku6opr
maloii:

А где можно почитать принцип работы IMU, а то захотел споять для себя, а полной инфы не могу найти 😦

Принцип работы можешь почитать здесь про гироскопы и акселерометры. Очень хороший блог, есть много информации по интересующей тебя теме.
Хочу заметить, что гироскоп меряет угловую скорость и вносит погрешность не только его дрейф, но и интегрирование его показаний, которые в себе также содержат погрешность.
Для устранения ошибок используют акселерометры, которые меряют действующую на них силу (в том числе гравитацию, которая и укажет истинный “низ”).
И вот для того, чтобы получить углы наклона уже и используют фильтр Калмана. В принципе, мат. модель не нужна, если есть два типа измерительных устройств с независимыми погрешностями.
Так вот, если не хотите лезть в математику, покупайте вот такую штучку. Модуль сам обрабатывает всё, и на выходе имеем 3 угла. Остается только ПИД-регулятор сделать…

smalltim

>Так вот, если не хотите лезть в математику, покупайте вот такую штучку. Модуль сам обрабатывает всё, и на выходе имеем 3 угла. Остается только ПИД-регулятор сделать…

А что эта штучка будет показывать при плааавном таком повороте самика, когда то, что мы считаем g - совсем как бы не g, и смотрит нифига не в центр Земли? 😃

Ku6opr
smalltim:

А что эта штучка будет показывать при плааавном таком повороте самика, когда то, что мы считаем g - совсем как бы не g, и смотрит нифига не в центр Земли?

Поэтому акселерометры и не применяются сами по себе. Ка можно заметить в приведенном выше видео про фильтр Калмана, добавление гироскопов уже спасает ситуацию.

Кстати, в том устройстве, что я привел как пример, стоят датчики магнитного поля Земли плюс к гироскопам и акселерометрам. Производители гарантируют ошибку <1 градуса на крен и тангаж в любых условиях. =)