Наши краши (видео и фото)

BAU
froller:

Т.е. распространенные коптерные АП более чувствительны к отказам

Не скажу про все самолетные АП, но игл не чувствительны к потере GPS данных. Они просто не летят на базу, а выполняют плавное снижение.
Магнитометры в самолетах не шибко обязательная вещь, в отличии от коптеров. Их стали использовать совсем недавно. В иглоВекторе стоит и включен. Но сбоев пока не наблюдал(тфу 3 раза 😃).

А у назы, этот глюк чисто на совести программистов. Как и фишки 30-ой, но той “срывало крышу” от вибрации.

Papercut
froller:

Т.е. распространенные коптерные АП более чувствительны к отказам, которые самолетные АП переживают почти без потерь, вроде отказа компаса или GPS.

Отказ компаса переживают, в самолетных автопилотах компас как правило калибруется сам во время полета, руками его вообще калибровать нет возможности. Это если он вообще есть =) А с отказом GPS все хуже. Обычно два варианта, либо выставляется курс на дом используя последние полученные координаты и самолет летит по этому азимуту, либо просто кружится на месте или снижается кругами и садится.
Насчет глюков из серии “улетел в китай” особо отличаются наза и апм. Про других не слышал.

BAU
Papercut:

руками его вообще калибровать нет возможности.

В ИглоВекторе калибровка ручная. Если компас сбит, он не даст взлететь вообще.

Papercut
BAU:

В ИглоВекторе калибровка ручная. Если компас сбит, он не даст взлететь вообще.

Ну я ж написал “как правило” =) но не обязательно у всех так. Кстати Вектор и коптеров умеет, потому видимо там без калибровки компаса никак. ОСД Про с Гардиан стабилайзером вроде как встроенный компас имеет, калибруется во время полета. То же самое у АркБерд и Торнадо.

Дринкинс
BAU:

Помоему, это характерно тока для назы

Улетают все автопилоты.

BAU:

улетали сами по себе

Они не сами по себе улетают. Улет происходит в режиме RTL. Есть координаты, куда он должен прилететь. И есть текущие координаты аппарата. И тут бац, магнитная буря, гиперналожение облаков да мало ли и все, вместо 13 спутников имеем 3, координаты уплыли на сотни метров вот он и валит в неизвестном направлении. Вернее в направлении, известном только ему одному. Нужно вовремя выключить RTL и аппарат не улетит.
Все это лечится программно. Можно, например, не учитывать координаты, если они получены со значением HDOP или VDOP больше 2 и останавливать аппарат в этом случае. Как устроены современные программы масовых производителей автопилотов - не знаю. Может мне туда податься? 😉

Попробуйте перед полетом выполнить loiter. Если аппарат нестабилен, описывает круги или дрейфует то нет никакого смысла отправлять его в дальнейшее путешествие. Это значит что с сигналом GPS беда. Садимся и повторно армимся.

BAU
Papercut:

ОСД Про с Гардиан стабилайзером вроде как встроенный компас имеет

Нет, не имеет. Гардиан разрабатывался с возможностью установки магнитометра, он в процессе от него отказались.

Дринкинс:

Улетают все автопилоты.

Прямо так категорично? Вы все их испытывали? Как я уже писал выше, игл ни когда не улетит из за потери данных GPS. Не отрицаю, что есть другие факторы, из за которых он может сбиться с курса, но не по вине GPS.

Дринкинс:

Можно, например, не учитывать координаты, если они получены со значением HDOP или VDOP больше 2 и останавливать аппарат в этом случае.

Именно так и сделано у игла, как у старого таки у игловектора. Причем параметр точности (HDOP) устанавливаются пользователем.
А кто мешает создателям назы это сделать?

Дринкинс

Не настолько я богат, чтобы все испытывать.
Достаточно погуглить на форумах, я еще не встречал автопилотов, которые бы не улетали в Китай.

froller
Papercut:

А с отказом GPS все хуже.

АПМ при отказе GPS продолжает навигацию по инерциалке. Если включить АПМ дома под крышей, где GPS кажет 0/0, но при этом дать ненулевое напряжение на вход датчика воздушной скорости, то АПМ будет уверен, что он летит и будет отображать это на наземной станции. Если его при этом повращать вокруг вертикальной оси он будет отслеживать изменения курса, пытаться его корректировать и рисовать на карте путь, который он думает, что прошел.
Т.е. при наличии ПВД и компаса, отказ GPS на ArduPlane 3.0 и выше не приводит к панике АП и возврат домой возможен с точностью до сноса под ветер. ArduCopter, вероятно это не осилит из-за того, что не сможет определить свою скорость.

BAU
Дринкинс:

Достаточно погуглить на форумах

Дааа…, аргументированный ответ.
А я вот встречал и даже испытывал. Ну если вы так уверены в своей правоте, разубеждать не стану…

Дринкинс

Аргументированным бы бы ваш ответ, что вот мол такой-то автопилот никогда ни у кого не улетал. И им пользуются тысячи счастливых пользователей. Может стоит поделится этой секретной информацией со всеми? Может мы викинем свои АПМ, назы, зеры и купим единственно правильный автопилот? Как-то так.
Мой АПМ тоже пока не улетал и что с того?

BAU
Дринкинс:

что вот мол такой-то автопилот никогда ни у кого не улетал. И им пользуются тысячи счастливых пользователей.

Как раз и писал только о первом игле и игловекторе. И эти АП одни из самых распространенных. И я не слышал что бы они улетали по вине плохой работы ГПС. Я эти режимы сам проверял, про это писано в мануалах.
А у вас какие доказательства?

Дринкинс

Это не самые массовые АП, из-за своей цены. Особенно на коптерах. Плохого ничего о них не припомню. У самого Guardian стоит 2D/3D на самолете - полностью устраивает.
Приходится признать вашу правоту )))

siderat

Коптер сложная система, а самолет простой как топор, не удивительно что коптеры чаще в Китай улетают.

Shuricus
Дринкинс:

Достаточно погуглить на форумах, я еще не встречал автопилотов, которые бы не улетали в Китай.

Это как сказать - не встречал автомобили, которые не попадали в аварии. Ну там мерседес, жигули, тойота.
Может есть такой? Куплю!

Papercut
froller:

Если включить АПМ дома под крышей, где GPS кажет 0/0, но при этом дать ненулевое напряжение на вход датчика воздушной скорости, то АПМ будет уверен, что он летит и будет отображать это на наземной станции. Если его при этом повращать вокруг вертикальной оси он будет отслеживать изменения курса, пытаться его корректировать и рисовать на карте путь, который он думает, что прошел.

Вы сильно переоцениваете его возможности =) У меня близкий друг занимается инерциальными системами навигации в одном закрытом НИИ. Об инерциальных системах навигации я знаю из первых источников =)

froller:

Т.е. при наличии ПВД и компаса, отказ GPS на ArduPlane 3.0 и выше не приводит к панике АП и возврат домой возможен с точностью до сноса под ветер.

Гораздо логичнее это делать не по инерциалке, что скорее всего и происходит, а по азимуту, то бишь компасу, от последних зафиксированных координат, что делает например АркБерд и скорее всего АПМ, если его не совсем дураки делали.

Дринкинс:

Мой АПМ тоже пока не улетал и что с того?

АркБерд насколько я знаю пока ни у кого не улетал в “китай”. Ронял самолеты - было, да и то в большинстве своем либо из-за неправильной настройки, либо из-за криворучия пелотов.

siderat:

Коптер сложная система, а самолет простой как топор, не удивительно что коптеры чаще в Китай улетают.

Коптер не сложный, у коптера точек отказа больше. А чем рулить, коптером или самолетом по большому счету автопилоту по барабану. Логика управления не меняется. Да, каналы управления имеют другие зависимости от пространственного положения пепелаца, и что?
Коптер не приятен тем, что генерит кучу помех в том числе по питанию, откуда в основном и лезут все проблемы.

BAU:

Нет, не имеет. Гардиан разрабатывался с возможностью установки магнитометра, он в процессе от него отказались.

Спорить не буду, в тему особо не вникал. Но факт то, что Игл долго не летанный при включении HeadingHold начинает беспорядочно двигать элеронами при отсутствии GPS, а свежелетанный этого не делает.

EvgeniyK
Papercut:

АркБерд насколько я знаю пока ни у кого не улетал в "китай

Сколько я ни косячил, Аркберд всегд отрабатывал на “5”. А то что у него родной датчик тока умирает быстро, так и фиг с ним. Можно определяться по напряжению.
Основная проблема крашей - кривые руки. Глюки электроники занимают в этом списке 1%…

Papercut
EvgeniyK:

А то что у него родной датчик тока умирает быстро, так и фиг с ним.

Да, это его бич, как впрочем и автопилотов Циклоп (датчики у них фактически одинаковые). У меня два Арка, один с нормальным датчиком, второй с глючным. Так вот, чтобы заставить глючный датчик показывать адекватно проделываю следующие манипуляции:

  • покдлючаю автопилот, жду пока сыщет GPS
  • захожу в меню, выбираю пункт SAVE GPS HOME
    профит, датчик как и должен начинает казать около 1А на холостом ходу и в принципе считает адекватно.
EvgeniyK

Не помогает. Надо попробовать сопли убрать с платы.
Но мы уже оффтопим…

Papercut
EvgeniyK:

Надо попробовать сопли убрать с платы.

Очевидных соплей не замечено =) Оффтопим, да =)