Наши краши (видео и фото)
В ИглоВекторе калибровка ручная. Если компас сбит, он не даст взлететь вообще.
Ну я ж написал “как правило” =) но не обязательно у всех так. Кстати Вектор и коптеров умеет, потому видимо там без калибровки компаса никак. ОСД Про с Гардиан стабилайзером вроде как встроенный компас имеет, калибруется во время полета. То же самое у АркБерд и Торнадо.
Помоему, это характерно тока для назы
Улетают все автопилоты.
улетали сами по себе
Они не сами по себе улетают. Улет происходит в режиме RTL. Есть координаты, куда он должен прилететь. И есть текущие координаты аппарата. И тут бац, магнитная буря, гиперналожение облаков да мало ли и все, вместо 13 спутников имеем 3, координаты уплыли на сотни метров вот он и валит в неизвестном направлении. Вернее в направлении, известном только ему одному. Нужно вовремя выключить RTL и аппарат не улетит.
Все это лечится программно. Можно, например, не учитывать координаты, если они получены со значением HDOP или VDOP больше 2 и останавливать аппарат в этом случае. Как устроены современные программы масовых производителей автопилотов - не знаю. Может мне туда податься? 😉
Попробуйте перед полетом выполнить loiter. Если аппарат нестабилен, описывает круги или дрейфует то нет никакого смысла отправлять его в дальнейшее путешествие. Это значит что с сигналом GPS беда. Садимся и повторно армимся.
ОСД Про с Гардиан стабилайзером вроде как встроенный компас имеет
Нет, не имеет. Гардиан разрабатывался с возможностью установки магнитометра, он в процессе от него отказались.
Улетают все автопилоты.
Прямо так категорично? Вы все их испытывали? Как я уже писал выше, игл ни когда не улетит из за потери данных GPS. Не отрицаю, что есть другие факторы, из за которых он может сбиться с курса, но не по вине GPS.
Можно, например, не учитывать координаты, если они получены со значением HDOP или VDOP больше 2 и останавливать аппарат в этом случае.
Именно так и сделано у игла, как у старого таки у игловектора. Причем параметр точности (HDOP) устанавливаются пользователем.
А кто мешает создателям назы это сделать?
Не настолько я богат, чтобы все испытывать.
Достаточно погуглить на форумах, я еще не встречал автопилотов, которые бы не улетали в Китай.
А с отказом GPS все хуже.
АПМ при отказе GPS продолжает навигацию по инерциалке. Если включить АПМ дома под крышей, где GPS кажет 0/0, но при этом дать ненулевое напряжение на вход датчика воздушной скорости, то АПМ будет уверен, что он летит и будет отображать это на наземной станции. Если его при этом повращать вокруг вертикальной оси он будет отслеживать изменения курса, пытаться его корректировать и рисовать на карте путь, который он думает, что прошел.
Т.е. при наличии ПВД и компаса, отказ GPS на ArduPlane 3.0 и выше не приводит к панике АП и возврат домой возможен с точностью до сноса под ветер. ArduCopter, вероятно это не осилит из-за того, что не сможет определить свою скорость.
Достаточно погуглить на форумах
Дааа…, аргументированный ответ.
А я вот встречал и даже испытывал. Ну если вы так уверены в своей правоте, разубеждать не стану…
Аргументированным бы бы ваш ответ, что вот мол такой-то автопилот никогда ни у кого не улетал. И им пользуются тысячи счастливых пользователей. Может стоит поделится этой секретной информацией со всеми? Может мы викинем свои АПМ, назы, зеры и купим единственно правильный автопилот? Как-то так.
Мой АПМ тоже пока не улетал и что с того?
что вот мол такой-то автопилот никогда ни у кого не улетал. И им пользуются тысячи счастливых пользователей.
Как раз и писал только о первом игле и игловекторе. И эти АП одни из самых распространенных. И я не слышал что бы они улетали по вине плохой работы ГПС. Я эти режимы сам проверял, про это писано в мануалах.
А у вас какие доказательства?
Это не самые массовые АП, из-за своей цены. Особенно на коптерах. Плохого ничего о них не припомню. У самого Guardian стоит 2D/3D на самолете - полностью устраивает.
Приходится признать вашу правоту )))
Коптер сложная система, а самолет простой как топор, не удивительно что коптеры чаще в Китай улетают.
Достаточно погуглить на форумах, я еще не встречал автопилотов, которые бы не улетали в Китай.
Это как сказать - не встречал автомобили, которые не попадали в аварии. Ну там мерседес, жигули, тойота.
Может есть такой? Куплю!
Запутался с настройкой цельноповоротного стабилизатора, он оказался в реверсе.
Потом все наладил
Видео 5,8 200мВт, Радио Фриска со стандартными антеннами.
Небольшой крашик
Если включить АПМ дома под крышей, где GPS кажет 0/0, но при этом дать ненулевое напряжение на вход датчика воздушной скорости, то АПМ будет уверен, что он летит и будет отображать это на наземной станции. Если его при этом повращать вокруг вертикальной оси он будет отслеживать изменения курса, пытаться его корректировать и рисовать на карте путь, который он думает, что прошел.
Вы сильно переоцениваете его возможности =) У меня близкий друг занимается инерциальными системами навигации в одном закрытом НИИ. Об инерциальных системах навигации я знаю из первых источников =)
Т.е. при наличии ПВД и компаса, отказ GPS на ArduPlane 3.0 и выше не приводит к панике АП и возврат домой возможен с точностью до сноса под ветер.
Гораздо логичнее это делать не по инерциалке, что скорее всего и происходит, а по азимуту, то бишь компасу, от последних зафиксированных координат, что делает например АркБерд и скорее всего АПМ, если его не совсем дураки делали.
Мой АПМ тоже пока не улетал и что с того?
АркБерд насколько я знаю пока ни у кого не улетал в “китай”. Ронял самолеты - было, да и то в большинстве своем либо из-за неправильной настройки, либо из-за криворучия пелотов.
Коптер сложная система, а самолет простой как топор, не удивительно что коптеры чаще в Китай улетают.
Коптер не сложный, у коптера точек отказа больше. А чем рулить, коптером или самолетом по большому счету автопилоту по барабану. Логика управления не меняется. Да, каналы управления имеют другие зависимости от пространственного положения пепелаца, и что?
Коптер не приятен тем, что генерит кучу помех в том числе по питанию, откуда в основном и лезут все проблемы.
Нет, не имеет. Гардиан разрабатывался с возможностью установки магнитометра, он в процессе от него отказались.
Спорить не буду, в тему особо не вникал. Но факт то, что Игл долго не летанный при включении HeadingHold начинает беспорядочно двигать элеронами при отсутствии GPS, а свежелетанный этого не делает.
АркБерд насколько я знаю пока ни у кого не улетал в "китай
Сколько я ни косячил, Аркберд всегд отрабатывал на “5”. А то что у него родной датчик тока умирает быстро, так и фиг с ним. Можно определяться по напряжению.
Основная проблема крашей - кривые руки. Глюки электроники занимают в этом списке 1%…
А то что у него родной датчик тока умирает быстро, так и фиг с ним.
Да, это его бич, как впрочем и автопилотов Циклоп (датчики у них фактически одинаковые). У меня два Арка, один с нормальным датчиком, второй с глючным. Так вот, чтобы заставить глючный датчик показывать адекватно проделываю следующие манипуляции:
- покдлючаю автопилот, жду пока сыщет GPS
- захожу в меню, выбираю пункт SAVE GPS HOME
профит, датчик как и должен начинает казать около 1А на холостом ходу и в принципе считает адекватно.
Не помогает. Надо попробовать сопли убрать с платы.
Но мы уже оффтопим…
Надо попробовать сопли убрать с платы.
Очевидных соплей не замечено =) Оффтопим, да =)
То же самое у АркБерд и Торнадо.
Нет там магнетометров. Как и у Игла старого.
ри включении HeadingHold начинает беспорядочно двигать элеронами при отсутствии GPS
Этот режим у старого игла вообще не работает как надо, такое ощущение что в алгоритме работы HeadingHold, GPS вообще не задействован. Пробовал его в штиль, если без включенного HeadingHold самолет летит прямо, как включаешь его сразу начинается уход с курса и причем в разные стороны. Установка нолей круиза не помогает.
Нет там магнетометров. Как и у Игла старого.
Насчет Торнадо не уверен на 100%, а вот в Арке стопудов есть. Вот на такой: LSM303DLHC микрухе.