Телеметрия (часть 2)
Подскажите, где найти схему, плату и прошивку программатора?
Господа! а для тупых, не могли бы вы на экране рядом с индикацией высоты и скорости нарисовать иконки что это скорость , а вот то высота. а то постоянно путаюсь где что.
Мой Bulgs-list:
- Сошел с ума датчик тока! Показывает 99,99А и бешенно накручивает миллиампер-часы 😦 Это при всем при том, что самолет лежит на земле и никуда не летит 😃 Выключал-включал плату телеметрии, вроде помогает, ток на нуле. А потом чего-то опять, причем в статике… То есть проявляется эпизодически.
- Баг-не баг, ну уж точно не фича… при пропадании сигнала видео по каким-либо причинам хоть на мгновение, телеметрия уходит на “перезагрузку”, и прощайте координаты базы, нули высоты и т.д. А если это в паре километров от базы?.. Может быть не сбрасывать телеметрию по видеосигналу, а только при отключении питания?
- Проверьте и пропаяйте перемычку R15. Если не поможет - ищите в датчике тока.
- Самое странное, что она не всегда сбрасывается. Видимо есть какое-то время ожидания синхроимупльсов - порядка нескольких секунд.
Хотя это, конечно, неудобно.
…сервы стоят, мотор не крутится…
Но ток-то они при этом все равно потребляют…Хоть и небольшой. Приемник плюс еще тоже - потребитель.
То есть нужно включать телеметрию без единого потребителя? А как же автокалибровка, которая должна принять за ноль отсчета тот ничтожно малый ток, потребляемый электроникой в статическом состоянии?
То есть нужно включать телеметрию без единого потребителя? А как же автокалибровка, которая должна принять за ноль отсчета тот ничтожно малый ток, потребляемый электроникой в статическом состоянии?
Все это подробно расписано в документации. За 0 телеметрия принимает средний ток на протяжении инициализации (первые 15 сек). Поэтому не рекомендуется, в это время жужать движком и дрыгать сервами.
Статические токи самой телеметрии, приемника, регулятора и серв, при этом, естественно теряются - и в общем случае телеметрия показывает заниженный расход. Но погрешность самого датчика тока - порядка 3%. А учитывая что ходовой ток движка 10-20 А, по сравнению со статическим потребелнием вышеперечсленного, как правило, менее 0.5 А - все в пределах погрешности. Добавьте сюда погрешность зарядника и изменение емкости аккумулятора от температуры - и получите, что все измерения энергии могут иметь погрешность порядка 10%.
Хуже тем, у кого мощные потребители, например видеопередатчик, также питаютсяя от ходовой батареи. В этом случае - нужно ставлять больший запас по расходу энергии и следить за напряжением, иначе рискуете не вернуться.
Мой Bulgs-list:
- Сошел с ума датчик тока! Показывает 99,99А и бешенно накручивает миллиампер-часы 😦 Это при всем при том, что самолет лежит на земле и никуда не летит 😃 Выключал-включал плату телеметрии, вроде помогает, ток на нуле. А потом чего-то опять, причем в статике… То есть проявляется эпизодически.
- Баг-не баг, ну уж точно не фича… при пропадании сигнала видео по каким-либо причинам хоть на мгновение, телеметрия уходит на “перезагрузку”, и прощайте координаты базы, нули высоты и т.д. А если это в паре километров от базы?.. Может быть не сбрасывать телеметрию по видеосигналу, а только при отключении питания?
-
Датчик тока должен быть подключен проводком еще до старта телеметрии, ток при инициализации через него должен идти нулевой или близко к этому. 99.99А может быть только если датчик тока не был подключен к плате вообще, а потом, после инициализации, его вдруг подключили.
Как это объясняется? Очень просто.
Если датчик не подключен, на соответствующем входе АЦП ноль вольт или близко к этому. А у нашего датчика тока нулю ампер соответствует половина напряжения питания - 2.5В плюс-минус чуток. А 100 амперам - если мне склероз не изменяет, 4 или 4.5В плюс-минус чуток. Вот этот плюс-минус чуток автокалибровка и отрубает, запоминая на старте “2.5В плюс минус чуток”
Когда же датчик не подключен при инициализации, плата телеметрии запоминает те 0В, что видит на входе АЦП, и когда после этого подключается датчик, его 2.5В, соответствующие нулю тока, получаются огого как выше чем запомненный “ноль ампер” и Вы видите 99.99А. -
Сброс координат - только при пропадании питания. Пропадание питания может приключиться когда Вы отключаете-подключаете камеру, питающуюся от 5В, к видеоразъему. Пока все конденсаторы питания камеры заряжаются за какие-то там микросекунды, 5В на процессоре платы телеметрии просаживается и этого хватает, чтобы плата телеметрии ушла в перезагрузку.
Если же просто отключить видеосигнал на время или навсегда, процессор телеметрии уйдет в спячку и проснется сразу после возвращения видеосигнала.
Он и в штатном режиме спит после отрисовки каждой строки каждого кадра, до возниконвения синхромипульса новой строки.
Спасибо коллеги, по видеосигналу понял, бум тестить. Если все так, то это конечно меняет дело 😃
А по поводу датчика тока - конечно был подключен сразу. Ну если только не контакт и он “отходит”… А так получается что 0,00А даешь газ все нормально амперы побежали. Положил самик на землю, возился с другим чем то, потом глядь в очки - а там!!! 😃
И хотелось бы напомнить просьбу про комбинированную привязку шкал.
Перечитываю последнее руководство по телеметрии (что еще остается делать, пока GPS модули идут? Кстати, smalltim, они еще не пришли?).
Вопросы по тексту:
стр. 12. Расшифровка RC2. Ничего не сказано, про стандартную ширину PPM импульса с FailSafe приемника, хотя по предыдущему пункту на стр. 11 следует, что функция фактически не будет работать (RC1 будет гореть постоянно). Я правильно понял, RC2 будет тоже постоянно показывать идеальное качество приема? У меня приемник 2,4ГГц Футабы R617FS, здается мне что по этой же причины с ним не работает пищалка (сирена) от ASSAN. Так что же ждать от индикатора RC2? Если так, из применика никак нельзя вывести качество приема?
стр. 22 по разъему подключения камеры, а именно +5В ее питания. У меня камера питается 12В. Данный провод не используется? Я правильно понял, с этого разъема можно запитать камеру типа CCD-Killer, взяв напряжение с платы телеметрии?
Вопрос по функционалу: раньше случаем точный курс цифрами не выводился? Не планируете добавить отображение текущего курса?
Ну и попутно, программатор уже готов?
Да еще мысль посетила… а нельзя ли для FailSafe приемников задать какое-нить положение канала, подключенного к телеметрии, по которому будет опознаваться сработавший FailSafe? Тады можно было б и индикатор RC1 погасить.
Если склероз не изменяет у футабы в режиме более 7 каналов можно программировать FailSafe по каждому каналу, так ведь?
Да, с приемниками с Fail Safe на канале, подключенном к телеметрии, RC1 и RC2 будут показывать идеальные условия приема до тех пор, пока PPM с выхода не пропадет вообще. Можно попробовать детектить наступление FailSafe по уходу ширины PPM из заранее заданного диапазона, как я делаю в автопилоте, но сейчас, если честно, хочется поскорее добить автопилот.
Камеру на 12В, разумеется, от 5В не запитаешь. Просто оставьте эти 5В на камеру болтаться в воздухе.
Да и на 5В камеру лучше подавать питание отдельно, если Вы не сможете обеспечить отсутствие дребезга в питании.
Раньше точный курс цифрами не выводится. Выводится вращающейся стрелочкой. Сейчас точный курс выводится наверху прокручивающейся над стрелкой “лентой” компаса. Там всё очень интуитивно понятно.
Программатор готов.
Положение FailSafe, при котором наступаяет полный алярм, можно задавать в плате автопилота. Могу ввести и в телеметрию. Единственное дополнение - очень хотелось бы, чтобы это положение было за пределами рабочего диапазона на этом канале, чтоб не было нежданных алярмов в полете.
Добавление:
На выходных повозился с пиродатчиками и компасом автопилота в условиях поля.
Ну что ж, страхи мои оказались беспочвенны. Помехи от ЛЭП, идущей по соседству, автопилоту по барабану. Пиродатчики выдают крен-тангаж с точностью не знаю какой, но на глаз невозможно засечь ошибку. Градус? Два? При этом никаких калибровок автокалибровок не надо делать вообще, так построена схема и софт.
Я рисую на экране ноута наклонную линию, угол наклона берентся с автопилота после обработки пиродатчиков. И верчу собственно платой пиродатчиков на вытянутой руке, дальше в паре метров - экран ноута. Ну так вот линия всегда идет строго по оси платы пиродатчиков, как бы я ее не вертел.
Только есть задержка в отрисовке линии на 0.1-0.2 сек, но это не страшно. Есть инерционность пиродатчиков, и от нее никуда не деться, и есть еще задержки на выдачу - прием данных через USB и отрисовку на экране, этого всего в полете нет.
И еще надо снизить коэффициент усиления ОУ на платах пиродатчиков, а то если один датчик в плече направить в небо, а второй закрыть пальцем, то выход утыкается в ноль или в +5В. Зимой такого не было, пальцы чтоли были холоднее? 😃
Да, еще попытал автопилот звонками с мобильника. Если не подносить к плате автопилота ближе чем на 10 см, компас вообщ не дергается.
… хочется поскорее добить автопилот.
Положение FailSafe, при котором наступаяет полный алярм, можно задавать в плате автопилота. Могу ввести и в телеметрию. Единственное дополнение - очень хотелось бы, чтобы это положение было за пределами рабочего диапазона на этом канале, чтоб не было нежданных алярмов в полете.
Блин ! Давно пора 😈
- Сброс координат - только при пропадании питания. Пропадание питания может приключиться когда Вы отключаете-подключаете камеру, питающуюся от 5В, к видеоразъему. Пока все конденсаторы питания камеры заряжаются за какие-то там микросекунды, 5В на процессоре платы телеметрии просаживается и этого хватает, чтобы плата телеметрии ушла в перезагрузку.
Если же просто отключить видеосигнал на время или навсегда, процессор телеметрии уйдет в спячку и проснется сразу после возвращения видеосигнала.
Он и в штатном режиме спит после отрисовки каждой строки каждого кадра, до возниконвения синхромипульса новой строки.
Тимофей, а Вы уверены, что в последней версии прошивке это так, и на наличие синхроимпульса нигде не подвешен сторожевой таймер или что-то подобное?
У меня камера со своим питанием, к платке подходят только видеосигнал и земля. Тем не менее, прежде чем ответить Сергею Вертолетову, провел эксперимент: дождался завершения инициализации, затем на несколько секунд отключил камеру. Потом включил и обнаружил нулевые показания таймера и новую инициализацию. Проделал это несколько раз. Пару раз (при коротком отключении) рестарта не было. В другие разы - был. Правда я не дожидался старта GPS - так как все проделывал в комнате.
WatchDog timer в программе вообще не затрагивается ни разу. Если WDTON фюз бит при прошивке не программируется ( а я этого не делаю никогда), то WatchDog так и остается выключенным.
В поисках возможных причин ресета вспомнил, что у меня на все неиспользуемые вектора прерывания стоит RJMP RESET.
Сейчас поменяю на RJMP MAIN специально для Вас, перепрошейте и попробуйте что получится.
Забирайте: www.smalltim.ru/f/v243e.hex
Коллеги, в автопилоте есть один управляющий канал и 3 независимых параметра, которые надо им переключать:
- Переключение экранов платы телеметрии (много экранов с произвольным расположением всего на каждом экране)
- Ассистент (стабилизация по крену-тангажу по пирометрам)
- Автопилот (если хочется самостоятельно включить-выключить, не задействуя автомат)
Думаю, сделаю так:
- Режимы вывода телеметрии - ручку на свободном канале вверх-вниз-вверх-вниз, медленно и спокойно.
- Ассистент - ручка вверху - включен, ручка внизу - выключен
- Автопилот - ручка вверх-вниз-вверх-вниз-вверх-вниз быстро и нервно.
При этом ширину PPM буду сглаживать, чтобы случайные помехи не напереключали всякого, особенно с обычными PPM приемниками.
Разумно?
WatchDog timer в программе вообще не затрагивается ни разу. Если WDTON фюз бит при прошивке не программируется ( а я этого не делаю никогда), то WatchDog так и остается выключенным.
В поисках возможных причин ресета вспомнил, что у меня на все неиспользуемые вектора прерывания стоит RJMP RESET.
Сейчас поменяю на RJMP MAIN специально для Вас, перепрошейте и попробуйте что получится.Забирайте: www.smalltim.ru/f/v243e.hex
Спасибо за прошивку, но дело оказалось не в ней. Выяснилось, что сдох бародатчик высоты (от множества немягких посадок, видимо), причем так, что его сопротивление по питанию стало 50 Ом (и что-то внутри гремит). В результате кренка работала на пределе, а малейший чих приводил к провалу питания и рестарту. Когда отпаял одну из питающих ножек, рестарты исчезли.
Благодарю за помощь.
Пожалуйста 😃
Что-то внутри гремит - это еще, может быть, круглая металлическая пластинка с маркировкой на своем месте слегка шевелится. Такой конструктив у этих датчиков. Пластинка эта сугубо только для механической защиты чувствительного элемента вставлена, и вставлена, зараза, с небольшим люфтом 😃
Свободных MPXA4115/6115 у меня сейчас нет, появятся - дам знать, если надо.
Блин ! Давно пора 😈
Сделал. Плюс, добавил регулируемый запас по вылету из диапазона ширины PPM: если ширина PPM за пределами диапазона, полученного при калибровке передатчика, плюс-минус 5 или 10 или 15 процентов от ширины, то автопилот считает, что сигнал потерян.
Ширина нюхается на любом канале или на всех каналах сразу по выбору.
Коллеги, в автопилоте есть один управляющий канал и 3 независимых параметра, которые надо им переключать:
Думаю, сделаю так:
- Режимы вывода телеметрии - ручку на свободном канале вверх-вниз-вверх-вниз, медленно и спокойно.
- Ассистент - ручка вверху - включен, ручка внизу - выключен
- Автопилот - ручка вверх-вниз-вверх-вниз-вверх-вниз быстро и нервно.
Разумно?
Сложно, по моему. И включить автопилот в критической ситуации нелегко. А что если использовать зоны PPM. Ведь у многих аппаратура позволяет замикшировать на канал не один а 2-4 переключателя или даже аналоговый слайдер. Тогда для много позиционного варианта примерно так:
- нейтраль 1.5 мс - ничего не меняем;
- ручка вверх 2 мс - переключение видеорежима;
- ручка вниз - 1.2 мс - включение ассистента;
- дополнительная ручка вниз или Fail Safe <1.1 мс - передача управления автопилоту.
PS: Если появится лишний бародатчик - сообщите, буду весьма признателен.
Когда автопилот пощупаем ?
присоединяюсь к предыдущему вопросу, если можно озвучте планы на будущее…
Или если все туманно, подскажите - хочется к имеющейся телеметрии прицепить автоппилот Ardu, но так как гпс модуль один непонятно , ставить от него Y кабель или же можно как то присоединится к телеметрии ( интересует требуемая версия прошивки телеметрии ну и протокол обмена координатами, или что там запланировано?)
Когда автопилот пощупаем ?
Хотелась бы знать хотябы ориентировочную дату, а то ведь лето то проходит, потихоньку, однако!
Да так и пройдет. его надо запереть дома и пока автопилот не доделает - не выпускать, а то понимаешь раздразнил людей. Даже дал платку в руках подержать. нервы, блин
Экие вы нервные! А что без автопилота уже и летать нельзя?
А по поводу запереть… Тимофей и так ночи напролет сидит у компа.
А у человека еще и основная работа есть, и семья.
Вы бы поменьше отвлекали всякими “улучшениями” прошивок, да инструкции читали к телеметрии внимательно, чтоб грамотно эксплуатировать оборудование. А то кварцы сносит, дорожки горят, ресеты по каждому чиху проходят, датчики не калибруются, платы пополам ломаются и т.п. А ведь на разъяснения и “ремонт” через форум тоже время у человека уходит. А лето… Лето только началось - еще налетаемся!
Да пусть творит, Бог ему в помощь! Но и нас пусть не забывает, и улучшениями балует! 😃
Экие вы нервные! А что без автопилота уже и летать нельзя?
А по поводу запереть… Тимофей и так ночи напролет сидит у компа.
А у человека еще и основная работа есть, и семья.
Вы бы поменьше отвлекали всякими “улучшениями” прошивок, да инструкции читали к телеметрии внимательно, чтоб грамотно эксплуатировать оборудование. А то кварцы сносит, дорожки горят, ресеты по каждому чиху проходят, датчики не калибруются, платы пополам ломаются и т.п. А ведь на разъяснения и “ремонт” через форум тоже время у человека уходит. А лето… Лето только началось - еще налетаемся!
Не совсем корректный ответ, но Тима обещался к “сезону” помнится. Так что взялся за гуж, не говори, что не дюж. Без личного…
😃
А то кварцы сносит, дорожки горят, ресеты по каждому чиху проходят, датчики не калибруются, платы пополам ломаются и т.п. А ведь на разъяснения и “ремонт” через форум тоже время у человека уходит.
Дык…
Превратили поделку в бизнес, - будьте любезны обеспечивать саппорт ! 😎