ikarus osd (osd + автопилот + наземеная станция + перекл. камеры +...)
Комментарии к видео из сообщения 298
Самолёт - скайволкер. Ветер - 0-5-8 м/с, весьма скверный, меняющийся от 0 до порывов 8.
расход рулевых +/-15 градусов
Р для всех рулевых 0,1, Drive Lim - 0.5
При первом пуске (метка [1]) была включена стабилизация. Видно, что она честно пытается вести самолёт параллельно земле (высота около 1м.), но он сильно раскачивается по крену и тангажу, в результате чего тыкается в траву.
Ставлю Р=0,05. Летим. Видно, что искусственный горизонт отрабатывает вполне корректно. Включаем стабилизацию (метка [2]). Раскачивает уже только по крену. Значит нужно уменьшать Р для Roll gains. метка [3]
Ставим Р=0,01 (вот ведь советовал же Хуан именно с этого значения начинать, но нет, мы умнее)
Летим. Стабилизация стабилизирует уже нормально. Нужно конечно ещё поиграться с Р, но уже приемлемо.
На 2:40 видим, что при включенной стабилизации и брошенных ручках самолёт идёт с небольшим левым креном. Нужно будет из программы подстроить Offset. Но вот какой… X или Y? Пока непонятно.
При включенной стабилизации при этом самолёт рулится достаточно вяло. Можно приподнять Drive Lim, но, впрочем, это мне кажется, что вяло, потому что я стараюсь не выходить за пределы поля 100х200м. Для автопилота наверное нормально.
Что касается показаний высоты и скорости, то мне кажется, что дело тут не в программе. В первом куске, когда видно 8-9 спутников, показания высоты и скорости адекватны. Стрелка чётко показывает на дом.
Во втором куске видно, что почему-то ловится меньше спутников и на 1:98 спутники вообще на секунду теряются.
Вероятно с этим связаны косяки с высотой.
Интересно другое, почему на одном и том же месте в одном случае видно 9 спутников, а через 20 мин только 4-6.
Что касается двух строчек данных
Первая строка - информация о высоте.
А- это та высота, на которой хотел бы находиться автопилот.
М- тут я не совсем уверен, что Хуан хотел сказать фразой “Motor asignation of ikarus. MIN=-1 // MED=0 // MAX=+1 Values of motor in autopilot menu”
возможно это уровень газа.
Р- это значение тангажа, которое икарус получает от сенсора. В прямолинейном полёте должно быть близко к 0.
D- это тангаж, с которым бы хотел лететь автопилот. Поскольку автопилот выключен, М и D равны 0.
Вторая строка - информация о курсе
R- это курс, который нужен автопилоту
Т-тут тоже не совсем понятно… “tail turn. If drive limit=0,4 then maximum turn” Вероятно относительная величина поворота… Относительная к чему…?
R- значение крена, которое икарус получает от сенсора.
D- крен, какой он должен быть по мнению автопилота.
PS. С высотой косяки есть и на видео гишпанцев.
Тут высота ну уж явно не 40м.
Видно, что она честно пытается вести самолёт параллельно земле
ИК сенсор “честно” начинает вести самолёт с высоты бОльшей, чем ближайшие к нему деревья, дома и другие тёплые предметы. Реально- метров с 30-50. Дёргался он потому, что видел просветы между деревьями, которые принимал за крен (типа- небо показалось) и тут же- пытался его выправить 😃
Вероятно с этим связаны косяки с высотой. Интересно другое, почему на одном и том же месте в одном случае видно 9 спутников, а через 20 мин только 4-6.
Косяки связаны не с этим, а с алгоритмом обработки данных ЖПС : Смаллтим в своё время, мучаясь с телеметрией, это преодолел усреднением данных за какой то период.
А спутников видно то столько, то не столько потому, что они (если посмтреть на них в мелкоскоп)- на месте не стоят, а болтаются по какой то хитрой гипериоиде (слово не научное, сам сочинил) 😃
Поэтому время от времени -вываливаются из зоны чутья модуля.
лечится передергиванием питания.
Ну, передёрнуть питание на самолёте в 10 км от пилота- проблематично…
Проще ввести в программу автоматический контроль правильности…т.е. если не летим, движок не работает а высота не = “0”- “передёрнуть” .
Тем более, ЖПС всё равно высоту показывает от уровня моря, а Москва к примеру- торчит где то на высоте 100-130 м 😦
Вероятно относительная величина поворота… Относительная к чему…?
Возможно, радиус поворота?
Если скорость не меньше 0,4 от максимальной- тогда можно поворачивать ?
А то ж без скорости “воронку” станешь рисовать, да и свалишься ?
Поэтому время от времени -вываливаются из зоны чутья модуля.
Ну, кто-то вываливается, но кто-то должен же и вваливаться? 😃
В автопилоте есть настройка, ниже какой высоты запрещено включать мотор. И если вот так автопилот вдруг посчитает, что он под землёй и мотор выключит…
Тем более, ЖПС всё равно высоту показывает от уровня моря, а Москва к примеру- торчит где то на высоте 100-130 м
Это они предусмотрели. Есть галочка “использовать относительную или абсолютную высоту”
Возможно, радиус поворота?
Странно, конечно, вроде разработчики технически подкованные люди. Ну чего проще - Т- это радиус в метрах, или Т- это радиус от максимально возможного, или Т-это отклонение РН в % от максимума (хотя… можно ведь настроить поворот только элеронами и РВ, что я и сделал. Мне кажется, как-то надёжнее или так, или только РН + стабилизация держит горизонт. А то ведь даст крена, да ещё и РН в ту же сторону. Не свалиться бы.)
Но нет, общение с ними мне непрерывно напоминает фразу из Властелина колец - “Спроси у эльфа совет, получишь в ответ и да и нет” 😃
Дёргался он потому, что видел просветы между деревьями, которые принимал за крен (типа- небо показалось) и тут же- пытался его выправить
А почему он тогда дергался на метке [2]?
Вообще, было бы конечно совсем кошерно, если бы узнать “фокусное расстояние” сенсора. Мне кажется, что от видит всё примерно так же, как и камера. А согласитесь, на видео вполне можно считать горизонт относительно ровным, несмотря на деревья, даже на малой высоте.
JuanTrillo
which parameter should be changed so that it quickly gained height?
Change of height in ikarus:
Motor: used motor PID & motor servos min,med & max values in microsec.
Elevator: used PID & servos min,med & max values in microsec. Use “altitud elev” activating it in autopilot menu to indicate degrees maximum to reduce or elevate height with elevator. This parameter is showed with auxiliar instrument in hud
Change of bearing in ikarus
Rudder: used rudder PID & rudder servos min,med & max values in microsec.
Alilerons: roll PID & aileron servos min,med & max values in microsec. Use “rumbo ail” to activated it in autopilot menu and indicate degrees maximum to reduce or elevate bearing with ailerons. This parameter is showed with auxiliar instrument in hud
Resume:
altitud elev=10 Let elevator go up or down 10º
altitud elev=0 No movement of elevator to change height
rumbo ail=20 let ailerons move to turn with 20º
rumbo ail=0 change bearing only with rudder.
If rumbo ail=0 then rudder is only way to change bearing. T (TAIL) indicator in second line shows instruction gave to rudder each time.
Failsafe:
Ikarus detect failsafe in two conditions.
- No ppm detected
- control channel is 100 ms over the maximum value of control in autopilot menu.
I recomended make test at home previously to fly.
JuanTrillo
на месте не стоят, а болтаются по какой то хитрой гипериоиде
Век живи, век учись. А я думал, они на геостационарных орбитах.
Ну, передёрнуть питание на самолёте в 10 км от пилота- проблематично…
эту ошибку видно сразу, если показывает меньше 8 спутников, то надо передернуть питание. И если все нормально запустилось, то в полете я думаю такого сбоя произойти не может.
Дёргался он потому, что видел просветы между деревьями, которые принимал за крен
пиродатчики не воспринимают солнце, а дергался из за неверно выставленного PID, я уже выкладывал видео с неправильно настроенными пидами rcopen.com/forum/f90/topic213875/234
Тем более, ЖПС всё равно высоту показывает от уровня моря, а Москва к примеру- торчит где то на высоте 100-130 м
в консоли настраивается высота точки где вы будете взлетать, тогда при взлете OSD будет показывать высоту 0
off: modsley опередил
Маленький ЗЫ.
Всячески меня ломало тащить ноут в поле. И подумал я, что нетбук в хозяйстве не лишний, но были сомнения, потянет ли он их софтину и видеозахват.
Итог. Весьма недорогой нетбук за 8 тыров всё это дело замечательно тянет.
эту ошибку видно сразу, если показывает меньше 8 спутников, то надо передернуть питание. И если все нормально запустилось, то в полете я думаю такого сбоя произойти не может
Похоже на правду. В первом полёте спутников изначально нашлось 9. Во втором при включении нашел только 5.
Ikarus detect failsafe in two conditions.
- No ppm detected
- control channel is 100 ms over the maximum value of control in autopilot menu.
I recomended make test at home previously to fly.
Thanks.
But I have a custom configuration.
If you turn off the transmitter, the fale safe does not work.
I need it, to the transmitter was on such an antenna
www.youtube.com/watch?v=PJO__ysFtwU
Interesting antenna. You have became first candidate to new ikarus antenna tracker. Ready to install in movement locations.
For failsafe with tx disconnected i need to know failsafe program posibbilities of your rx at ground and plane.
JT
Hello Juan.
Any ideas about this mysterious GPS behavior?
need it, to the transmitter was on such an antenna
Впечатлило.
Колись, где брал/как делал трекер?
Не дай Бог ФСБ увидит. Приедут тут же 😃
PS. Вот непонятно, почему на рцгрупсе тишина? Я уже как-то привык, зайдешь туда, а там уже всё расписано… 😦
Колись, где брал/как делал трекер?
так в созданной вами теме уже отписывался Самодельный Pan\Tilt для антенны.
For failsafe with tx disconnected i need to know failsafe program posibbilities of your rx at ground and plane.
futaba t10cp transmitter receiver vs rmilec modul receiver
fail safe is possible across all channels
Interesting antenna. You have became first candidate to new ikarus antenna tracker.
I’m really looking forward to my UPLINK ground station when it goes on sale?
UPLINK ground station
Uplink… ground stations in network… bells and whistles…
Baro altitude and air speed sensors… This devices are vitally important!
Сегодн6я настроил Икаруса обратно в режим нормал, надеясь на совесть GPS но опять все постарому. Спутники ловит при случайном случае отключаешь все лишние коннекторы кроме питания и передатчика сбрасываешь настройки по умолчанию перегружаешь в одном из 10 случаев ловит спутники сначала 3 штуки потом минуты 3 стоит 4 поакажет затем 5-6 штук, в большинстве то 3 покажет потом 0 и все в чем может быть причина? Подскажите у кого какие мысли? датчик отдельно рядом ложил все тоже самое причем до этого все работало и летало ОК и по точкам и так как перестроил в ППМ мод так все перестало. При сбросе по умолчанию при загрузке пишет 1.01Х при сбросе новой консолью нет такой надписи при загрузке. Пока заказал FTDI нет возможности прошить. Может по питанию что-то? питание отдельно через БЕК 5В на приемник икарусу 3S.
JuanTrillo
Hi, incorrect work ikarus with GPS in normal mode now time i have not FTDI and i cant update wirmeware, i use ikarus in normal mode but GPS does not find sats, in some time hе find 3 sats few minite ago 5-6 sats, in some time 3 sats then 0. when plane ready to fly ikarus usualy find 0 sats if i load to default in old console(ikarus kit) and disconnect most pin and restart power, ikarus find sats. Can you help me? when i load to defoult ald console after restart ikarus write 1.01X.
Господа электронщики подскажите я так понял FTDI это преобразователь интерфейса USB-rs232 если так то можно ли прошить икарус через стандартный ком порт компьютера? если применять преобразователь то какие сигналы подавать на икарус Tx GND Rx? или только Tx и GND
Сегодн6я настроил Икаруса обратно в режим нормал, надеясь на совесть GPS но опять все постарому. Спутники ловит при случайном случае отключаешь все лишние коннекторы кроме питания и передатчика сбрасываешь настройки по умолчанию перегружаешь в одном из 10 случаев ловит спутники сначала 3 штуки потом минуты 3 стоит 4 поакажет затем 5-6 штук, в большинстве то 3 покажет потом 0 и все в чем может быть причина? Подскажите у кого какие мысли? датчик отдельно рядом ложил все тоже самое причем до этого все работало и летало ОК и по точкам и так как перестроил в ППМ мод так все перестало. При сбросе по умолчанию при загрузке пишет 1.01Х при сбросе новой консолью нет такой надписи при загрузке. Пока заказал FTDI нет возможности прошить. Может по питанию что-то? питание отдельно через БЕК 5В на приемник икарусу 3S.
JuanTrillo
Hi, incorrect work ikarus with GPS in normal mode now time i have not FTDI and i cant update wirmeware, i use ikarus in normal mode but GPS does not find sats, in some time hе find 3 sats few minite ago 5-6 sats, in some time 3 sats then 0. when plane ready to fly ikarus usualy find 0 sats if i load to default in old console(ikarus kit) and disconnect most pin and restart power, ikarus find sats. Can you help me? when i load to defoult ald console after restart ikarus write 1.01X.
Same problem with an ikarus installed in the interior an easystar without air ventilation at 40º exterior. Solution. Reinstalled in exterior well ventilated
JT
Example:
Sirius XL glider with ikarus + BTS555 + copilot IR head + 3S 5000 mA motor bat + 3S 1000 mA video bat
Parameters used
- <IkarusCompleteConfig>
- <IkarusBasicConfig>
<videoPAL>1</videoPAL>
<offsetX>43</offsetX>
<offsetY>16</offsetY>
<cellsBatt1>3</cellsBatt1>
<cellsBatt2>3</cellsBatt2>
<total_mAh>5000</total_mAh>
<cellAlarm>3.2</cellAlarm>
<distanceAlarm>1000</distanceAlarm>
<altitudeAlarm>100</altitudeAlarm>
<lowSpeedAlarm>20</lowSpeedAlarm>
<HomeLon>-6.127011</HomeLon>
<HomeLat>37.35772</HomeLat>
<HomeAltitude>300</HomeAltitude>
<WptRange>50</WptRange>
<DefaultHUD>0</DefaultHUD>
<TelemetryMode>1</TelemetryMode>
<ControlProportional>3</ControlProportional>
<AbsoluteAltitude>1</AbsoluteAltitude>
<BaudRate>1</BaudRate>
<MetricsImperial>0</MetricsImperial>
<TimeZone>1</TimeZone>
<CamSel>1</CamSel>
<modelo_ruta>1</modelo_ruta>
<inicio_telemetry>40</inicio_telemetry>
<sensorI_offset>2459.71</sensorI_offset>
<sensorI_gain>28.13408</sensorI_gain>
<rssi_min>1.132515</rssi_min>
<rssi_max>2.903479</rssi_max>
<Modo_PPM>1</Modo_PPM>
<PPM_Channel>4</PPM_Channel>
<NumCanales_PPM>9</NumCanales_PPM>
<Modo_Failsafe>0</Modo_Failsafe>
<NombrePiloto>JuanTrillo</NombrePiloto>
</IkarusBasicConfig> - <IkarusAutopilotConfig>
- <servo_ctrl>
<min>988</min>
<max>1908</max>
<center>1448</center>
<reverse>0</reverse>
</servo_ctrl> - <servo_ail>
<min>1141</min>
<max>1950</max>
<center>1547</center>
<reverse>1</reverse>
</servo_ail> - <servo_ele>
<min>1117</min>
<max>1926</max>
<center>1526</center>
<reverse>0</reverse>
</servo_ele> - <servo_thr>
<min>898</min>
<max>2100</max>
<center>1250</center>
<reverse>0</reverse>
</servo_thr> - <servo_tail>
<min>1129</min>
<max>1931</max>
<center>1535</center>
<reverse>1</reverse>
</servo_tail> - <servo_pan>
<min>1027</min>
<max>1754</max>
<center>1390</center>
<reverse>200</reverse>
</servo_pan> - <servo_aux>
<min>1033</min>
<max>2099</max>
<center>1502</center>
<reverse>1</reverse>
</servo_aux>
<AutopilotMode>1</AutopilotMode>
<baseCruiseAltitude>200</baseCruiseAltitude>
<distanceAltitude>100</distanceAltitude>
<ail_ch>1</ail_ch>
<ele_ch>2</ele_ch>
<thr_ch>0</thr_ch>
<tail_ch>3</tail_ch>
<pan_ch>5</pan_ch>
<tilt_ch>7</tilt_ch>
<pantilt_gain>2</pantilt_gain>
<tipo_mezcla>0</tipo_mezcla>
<IR_pitch_rev>0</IR_pitch_rev>
<IR_roll_rev>1</IR_roll_rev>
<IR_cross_sensor>1</IR_cross_sensor>
<IR_cross_rev>1</IR_cross_rev>
<IR_Z_enabled>0</IR_Z_enabled>
<x_off>1.545209</x_off>
<y_off>1.632687</y_off>
<z_off>1.70441</z_off>
<IR_max>1.74115</IR_max> - <pidPitch>
<P>0.01</P>
<I>0</I>
<D>0</D>
<ILim>0.01</ILim>
<DriveLim>1</DriveLim>
<rev>0</rev>
</pidPitch> - <pidRoll>
<P>0.01</P>
<I>0</I>
<D>0</D>
<ILim>0.01</ILim>
<DriveLim>1</DriveLim>
<rev>0</rev>
</pidRoll> - <pidMotor>
<P>0.01</P>
<I>0</I>
<D>0</D>
<ILim>0.01</ILim>
<DriveLim>1</DriveLim>
<rev>0</rev>
</pidMotor> - <pidTail>
<P>0.017</P>
<I>0</I>
<D>0</D>
<ILim>0.01</ILim>
<DriveLim>0.5</DriveLim>
<rev>0</rev>
</pidTail>
<Rumbo_Ail>0</Rumbo_Ail>
<Altitud_Ele>10</Altitud_Ele>
<CanalAuxMode>0</CanalAuxMode>
<MotorSafeAlt>20</MotorSafeAlt>
</IkarusAutopilotConfig>
JT
cstrike А как вы подружили трекер антены с икарусом? интересует как организован слив GPS с икаруса в трекер? И если знаете какие ground stantion можно подружить с Икарусом? Зарание благодарю
eagletree гонит по аудио каналу в трекер, а икарус тут непричем. а подружить ниего не получится, только ждать их трекер, но они его обещают только к зиме
JuanTrillo
You can do something like that?
Multiple Failsafes:
Low voltage
Loss of communications
Mission boundary crossing
JuanTrillo
robota.us/products/autopilot/
You can do something like that?
You can pay something like that?
Everything is possible. Only quantity of interested customers is the limit.
JT
You can pay something like that?
Everything is possible. Only quantity of interested customers is the limit.
Ikarus I really like to buy another do not want.
can be done to falle safe included when throtle below the calibrated value?