У меня с даташитом немного не сошлось. 1-3град/сек по гире - это экспериментальные результаты.
У Вас наверное не гироскоп шумит а АЦП (у меня цифровой выход гироскопа а не аналоговый как у Вас).
В той ветке вы отказались (помнится спрашивал).
Я не мог!
Если и так, то беру свои слова обратно.
Я вот как раз сейчас логгер под SD карточку с Fat32 доделываю чтобы можно было все данные на карту в полете писать.
Для этого надо полчаса летать по кругу на одних гироскопах и не иметь возможности скоректировать уход по акселям. ИМХО для модели случай нереальный. Если это не действующая модель балистичиской ракеты.
На ракете как раз проще будет. А так, от этой борды до “инерциалочки” ещё годик упорной каждодневной любви 😃 И это если ещё на параметры элементов не смотреть…
Цитата Сообщение от Frr Посмотреть сообщение В той ветке вы отказались (помнится спрашивал). Я не мог! Если и так, то беру свои слова обратно.
А теперь у каждого лучшая железка и лучший софт 😃
Дальнейшие шаги, видимо, по результатам наших первых версий.
Ну, в умной книге про вождение (и устройство авионики) самолётов- пишут, что не пофиг 😦
И даёт она (на нашей широте) ошибку 1* в 5 минут.
То есть, через полчаса- уже прилично накренились…
Умную книгу надо тоже читать с умом 😃 Там вообще-то про курс написано. Курс горизонт ну никак не накреняет… 😃 Практический уход положения на одних Мемсах, что применил Frr ( кстати, как вас реально зовут ? 😃 ) составляет примерно 10-12 градусов/ минуту при несильно больших угловых ускорениях. ( до сотни гр/с/с примерно). Так что без коррекции - никуда. И если для коррекции есть пара векторов, НИКУДА оно не уплывет, и никакие кориолисы тут не властны. 😃
Frr ( кстати, как вас реально зовут ? )
Так и зовут реально. Лучше писать Frr, нет разночтений. (не первый раз отвечаю …
Как-то прочитал тут, на форуме чей-то хороший совет: “Прежде чем спросить, подумай”. )
Вторая модель будет такая:
Дополнительно к модели из #3 добавилось - линейные координаты,скорость,ускорение; угловое ускорение; тяга.
В наблюдение добавилось - ЖПС; бародатчик высоты; обороты винта.
В пересчет в след положение (f и F) добавляется сим (в процессе, соображаю как добыть данные по круговой продувке; м.б. и при рулении пригодятся ).
Для настольного тестирования удобно весь сим заменять на сила=(-mg), момент=0 😃
Умную книгу надо тоже читать с умом
Я её с ним (вприкуску) и читал 😃
Только страниц там- около 300…И все выложить- проблематично 😦
А про “пару векторов для коррекции” (например-магнитный и курсовой/высотный по ЖПС) я тут и пытаюсь автору мысль довести:(
Списал из википедиии EKF, ожило. Положил тут клипчик “EKF test.flv”.
Frr, а что Вы за симулятор используете? Это Вы просто шкурку самолета вместо кубика вставили, или какая-то специальная 3D прога?
А про “пару векторов для коррекции” (например-магнитный и курсовой/высотный по ЖПС) я тут и пытаюсь автору мысль довести
😃
Два уже есть:
#3: наблюдение(т.е. z) - то, что дают гира, аксель и магнитометр;
#12: показания подправляются по акселю и магнитометру каждые 0.02сек.
Frr, а что Вы за симулятор используете? Это Вы просто шкурку самолета вместо кубика вставили, или какая-то специальная 3D прога?
Прога самодельная, а шкурку самолета где-то качнул.
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"3a491c653df9550077797e71":{"_id":"3a491c653df9550077797e71","hid":295,"name":"serj","nick":"serj","avatar_id":null,"css":""},"463ab9663df95500777848a9":{"_id":"463ab9663df95500777848a9","hid":22772,"name":"Dikoy","nick":"Dikoy","avatar_id":null,"css":""},"484a1c243df955007777a2b0":{"_id":"484a1c243df955007777a2b0","hid":35286,"name":"blade","nick":"blade","avatar_id":null,"css":""},"48f982623df955007777670c":{"_id":"48f982623df955007777670c","hid":39565,"name":"baychi","nick":"baychi","avatar_id":null,"css":""},"49a915343df95500777712c4":{"_id":"49a915343df95500777712c4","hid":44803,"name":"Frr","nick":"Frr","avatar_id":null,"css":""},"4d1a27fe3df9550077758353":{"_id":"4d1a27fe3df9550077758353","hid":77106,"name":"Diman_Y","nick":"Diman_Y","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"can_see_ip":false,"can_report_abuse":false,"can_see_hellbanned":false,"forum_can_view":true,"forum_can_reply":false,"forum_edit_max_time":30,"forum_can_close_topic":false,"forum_show_ignored":false,"forum_mod_can_delete_topics":false,"forum_mod_can_hard_delete_topics":false,"forum_mod_can_see_hard_deleted_topics":false,"forum_mod_can_edit_posts":false,"forum_mod_can_pin_topic":false,"forum_mod_can_edit_titles":false,"forum_mod_can_close_topic":false,"can_vote":false,"forum_mod_can_add_infractions":false,"forum_topic_title_min_length":10,"forum_reply_old_post_threshold":30,"votes_add_max_time":168,"forum_show_post_interval":7,"can_see_deleted_users":false},"section":{"_id":"61c9a54c3df9550077bb5186","hid":90,"title":"Полёты по камере, телеметрия","parent":"61c9a54c3df9550077bb50fc","description":"Бортовые видеокамеры, передатчики видео, видеоочки, обсуждение полётов по камере.","is_category":false,"is_votable":true,"is_writable":true,"cache":{"topic_count":3153,"post_count":433329,"last_post":"6767410b6bffb2a54410c607","last_topic":"6744ee8cf9bb00ab8927b5cb","last_topic_hid":572569,"last_topic_title":"Комплект 433мгц с PWM выходами","last_ts":"2024-12-21T22:28:27.273Z","last_user":"620402769687bc008c385af6"}},"topic":{"_id":"4defaf073df955007751c019","hid":237007,"title":"Инерциалочку свою щас как в небо запущу","views_count":1945,"last_post_counter":27,"cache":{"post_count":27,"first_post":"4defaf073df955007751c264","first_ts":"2011-06-08T17:19:03.000Z","first_user":"49a915343df95500777712c4","last_post":"4e14713b3df955007751c298","last_post_hid":27,"last_ts":"2011-07-06T14:29:15.000Z","last_user":"49a915343df95500777712c4"},"st":1,"section":"61c9a54c3df9550077bb5186"},"subscription":null,"pagination":{"total":27,"per_page":25,"chunk_offset":19},"posts_list_before_post":["paginator","datediff"]},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
