Проект Мегапират на самик!
Эм??? Серьезно? Тобишь режим стабилизации уже реализован??? У коптеров он как мне кажется гораздо сложней в реализации нежели у самолетов.
да нифига.
Схема до безобразия проста и одинакова для самолей и коптеров:
Servo= RC + gyro rate + ATTitude error PID + NAV error PID + ALT error PID + SPD error PID
В случае акро-режима не используются ATT NAV ALT SPD,
в случае автопилота не нужен RC,
в случае стабилизации не нужны NAV ALT
и т.д.
Все остальное отличается разводкой компонентов по выходам:
В случае самолета NAV воздействует на руддер (или элерон+элеватор), SPD на газ,
В случае коптера NAV подается как ошибка крена/тангажа и складывается с SPD
Ну и еще некоторые тонкости, в общем, мне все ясно 😁
Вах вах, молодца 😃
А пиды ты ужо вынес для настройки “с земли”?
Кидани уже что там получилось из крайней версии 😃? Квадрик то же есть, могу затестить на сколько оно стабилизируется, это сделать проще нежели на самуле 😃
К стати, блокировку крутящих молотящих поверхностей замутил 😃?
Суппер!
Олег, действительно - если уже что-то есть для пробы - выложи!
Я с понедельника в отпуске - поэтому вновь с Вами!
Буду переезжать в моделку (мебель собрать и модели перевезти) и вновь за проект!
Спасибо.
и пиды будут, и реверсы, и блокировка.
Только теперь ужо я сам буду первонахом! - тем, кто полетит.
Ну, вроде микс и стаб работают. Пара штрихов: добавить настройку добра с наземки.
Олег, может отдельную ветко для МегаператаХ ?
может отдельную ветко для МегаператаХ
А есть ли смысл? Если мегапират миргировал полностью в МегапиратХ, если оно полетит, переделки с ардупилота уйдут как страшный сон 😃
Дык как я понял, там сообщество ператов, и вроде как главперат есть.
Ператы… они зааааполонили всю плАнэту!!!
Общество это в коптерах, здесь кроме Олега не кто и не писал в общем то… Так что в самолетной теме полагаю смысла смены ветки нет 😃
не хочу отдельную!
не хочу отдельную
Значит ты зохватил власть.
Когда летать будет более, чем 1.75 человека, то ветку делать можно, с нормальной шапкой, чтоб не устарела, и дать “простому” перату утонуть. А сейчас - не вижу смысла.
Гы 😃
А крутилки для подстройки на ператеХ будут?
Неа 😃))))))))) ибо нех крутить всякое 😃
для подстройки
нет, будет 5 фиксированных наборов ПИДов, которые подойдут всем, от жужжалок до планеров. Типа Aggressive - Offensive - Moderate - Calm - Sluggish. Также наборы будут отличаться по типу ЛА, т.к. на ЛК нельзя шалить с тангажом так же, как с креном, а YAW-настройка трикоптера будет останавливать движки в квадрике.
Это избавит лично меня от бесконечных вопросов типа “как настроить пиды??77” и “кручу-кручу, а его колбасит”
Чтот какая то курилка здесь началась 😁 Олег, быстрей выкладывай версию для теста, а то все ужо изнемогают 😁
которые подойдут всем
Врят-ли. Особенно это касается коптеров. Вес, моторы, винты - надо пиды подстраивать.
Если конечно не предусмотрена самонастройка пидофф.
А с крутилками - милое дело. Отверточку в поле прихватил и быстренько подстроил. Никаких ноутбукоф не надо.
Отверточку в поле прихватил и быстренько подстроил.
Нет уж нет уж, вот механические крутилки тут точно не уместны… Мне бук кинуть в багажник точно труда не составит 😃
версию для теста
спокойствие, уже винты прикручиваю…
К тому же Олег мутит прошивку а не железяку 😃