Проект Мегапират на самик!
стандартная испокон веков: ролл-питч-газ-рудер, газ - R3
Работает однака 😃 Ждемс исполнения для квадрика 😃
В любом случае, мегапират Х только что родилсо. Пойду питЪ.
Поздравляю с почином!!!
За МегопиратаХ!!! (выпил тоже с твоего позволения…).
Класс!
В любом случае, мегапират Х только что родилсо. Пойду питЪ.
С рождением!😃 :)Теперь уже скоро и в самолёт?😃
выпил тоже с твоего позволения
А Дринкер и так чекушечку принял.
И да, алгоритм - MARG.
Олег, а где в таком случае шаманство с калибровкой компаса и тд тп?
Поздравляю с полетом!
Однако:
Как обычно, но плавнее. Гира служит для “утяжеления” пепелаца и всего лишь уменьшает угловую скорость маневров. За стабилизацию отвечает уже AHRS, но гира там интегрируется.
Речь про самолет. С коптером все будет замечательно задемпфировано, в самолете в горизонте тоже.
Представьте поворот с креном градусов 40. Куда будет тянуть самолет проекция угловой скорости разворота на тангажный гироскоп? А на медленных самолетах скорость разворота будет около 20-25 гр/с…
Нельзя давать пользователю рулить этими коэффициентами- будут затягивания в нисходящие спирали.
Квадрик внедрен.
Больше тр…ся с выводом настроек на базу.
Квадрик стандартный “по мегапирату”
(картинка) www.rcgroups.com/forums/attachmentNew.php?attachme…
Тип аппарата можно выбрать любой, но сервовыходы работать будут сейчас только по трикоптеру и квадрику Х.
Позже самоли и остальные фреймы наклепаю.
Настройки вроде бы очевидные, оставил пока цифры. Все изменяется наглядно и на лету.
Rate - демпфирование гирой. Если колбасит - уменьшать.
RC - множитель расходов от аппы
rol pitch yaw - множители инерциалки. Если поставить везде 0 - будет “акро моде”
Леонид, с параметрами по умолчанию квадрик перевернуть невозможно 😉 Можешь проверить. Угол будет не более 40 градусов.
Если запарился - есть “волшебная кнопка” - сбросить все на дефолт. Защищена от случайного нажатия.
На первый взгляд усе пашет, для тестов уже поздновато…
Олег, компас походу не используется? У меня ось Яв плывет где то на градус в 2 секунды… а
Кнопка МАГ смотрю есть, но не активна, в процессе я полагаю 😃?
Походу первый шаг выполнен, осталось навигацию прилепить и ардупилота можно будет забыть 😃
Чтоб у меня подцепляется только по УСБ, пробовал через АРС - глухо…
А на ардуине с аллиноне работать будет?
компас походу не используется?
пока нет
пробовал через АРС - глухо
serial3 еще не задействован
ардуине с аллиноне
будет, как родная. онотоле какбе гарантируэ 😁
====
dl.dropbox.com/u/63786348/MegaPirateX.zip - по этому адресу всегда лежит последняя версия, так что если забуду когда-нибудь сцылку вписать - качайте отсюда.
Добавлен самоль-классика, ЛК и “V-хвост”.
Входы:
1,2,3,4…
Roll Pitch Thro Yaw
выходы классика:
AIL ELE THR RUD
крыло:
ELE1 ELE2 THR RUD
V-хвост:
AIL VT1 THR VT2
Миксы в передатчике нужно выключить.
Реверсы выставляются “галочками” в Board Configuration.
Самолет, как и квадрик, надо активировать, т.е. на мин. газу двинуть руддер вправо и держать 2 сек, пока мигающая лампочка не загорится постоянно. Только тогда заработают сервы и мотор.
Деактивировать, двигая руддер влево.
Включать питание борта теперь можно вообще без передатчика. НО упаси б…же перешивать прошивку с подключенной силовой частью!
Если кто-то не может активировать пепелац, или не пашет YAW HOLD, проверьте, чтобы “середины” стиков соответствовали 1500мкс, кроме газа.
Также расходы должны быть 100%. Величину расходов выставлять в наземке RC Ratio.
Для самолей дефолтных 0.3 (30%) мало, хотя, крыльям - само то 😉 .
Камент по “крылышкам”. Не имея рабочего аппарата, миксер настроил так, что обе элевонских сервы при тангаже отклоняются в одну сторону. Если обычно сервы ставят симметрично (тангаж в противоположную сторону) - сообщите.
пока нет
Олег, а как МАРГ работает без компаса? Чтот всегда думал что компас в нем один из ключевых данных?
Чувак, “у меня” он может корректно работать с любой комбинацией датчиков 😉 и даже только с одним исправным. Другой вопрос, как будет вести себя горизонт. Без акселя будет дрифтовать крен и тангаж, без компаса - курс, без гироскопа горизонт станет очень тормозным.
Гы 😃 Чувввваааак, в МАРГ компас вродь как отвечает не только за курс, но и за горизонт 😃?
Приатач serial3, хотца посмотреть что будет с твоим протоколом при хреновой связи 😃
ок, сделаю packet error rate на посмотреть.
Если компас “занулен”, то на горизонт он не влияет. Будет центробежная влиять больше. Ну, как в DCM было…
ок, сделаю packet error rate на посмотреть.
Отлично, ждемс 😃
Так - стоп!
Олег.
Скачал я архивчик, распоковал, запустил прогу наземки и …
Вообщем - объясните мне тупому и отставшему:
Как и чем (через какую прогу) залить прошивку в Вортекс
Желательно подробно где и что шаманить…
Как настраивать?
Сильно не ругайте - чегото я потерялся…
Спасибо!
П.С. А прога наземки понравилась своей лаконичностью…
Еще бы в наземке скорость порта изменять не помешало бы, хотя и не принципиально 😃
К стати, просмотр скорости передачи чтот тормозить стал, раньше обновлялся гораздо чаще? То же интересная циферя 😃
Деактивировать, двигая руддер влево.
Олег.
Не безопасно на самиках?
На планировании в левом повороте…
Я правда еще не залил прошивку и не проверял, но…
Я конечно понимаю что ля этого в аппе можно предусмотреть предохранительный режим, что очень редко рулится РН до упора на планировании (с выключеным двиглом…) и тем более удерживаем РН в таком положении длительное время, но…
Как и чем (через какую прогу) залить прошивку в Вортекс
Там все просто, открываешь батник проставляешь порт который у тебя юзает вортекс, запускаешь его, оно все заливает 😃
Единственный минус, не хватает одной библиотеки в данном архиве, надо отдельно закачать.
Деактивировать, двигая руддер влево.
А может отключить это для самолетов, вдруг такая ситуация в полете понадобится?