Проект Мегапират на самик!
матрица движков криво прописана
ожидайте, щас поправлю 😉
Я правильно понимаю расположение движков (вид сверху) ?
1___3
___
4___2
по Яв прикольный режим стоит
это содрано с мегапирата для квадриков: удержание курса. Удивляюсь, почему такую приятность для самулей до сих пор не применяют.
Горизонт отрисовывается с точностью до 1 пиксела. К примеру, 1 пикс = 1 градус. Поэтому при смене 0.99-1.00 градус и т.д. происходит скачок. А поскольку шум есть всегда, оно и дергается в положениях близких к смене цифр. Увы, anti-aliasing я еще не изучил 😃
полагаю что должно держать курс!
а мне кажется, что он его будет пытаться держать и в виражах, если рудер не трогать 😃 Непорядок. Надо поправить.
Я правильно понимаю расположение движков (вид сверху) ?
Как указал так и прилепил 😃 Все верно 😃 От пульта верно отрабатывает, а вот от положения в пространстве криво…
держать и в виражах, если рудер не трогать Непорядок. Надо поправить.
Можно вывести константу, чтоб юзверь мог на это влиять, 0 - отключено, допустим 10 - максимальное удержание 😃 Ну а дальше уже кому как надо 😃
Удивляюсь, почему такую приятность для самулей до сих пор не применяют.
Может по той причине, что не совсем понятно, что будет с самиком при такой фишке…😉
Ситуация - рулим элеронами и РН не трогаем (ну привык я так…😍) - при правом крене и повороте в право РН отклонится ВЛЕВО и будет мешать самику повернуть ВПРАВО (или после завершения поворота будет возвращать самик на прежний курс…) пока я не дерну стик РН…😇.
Это так? или я не прав… Если так, то как отключить чут что…
ПС и еще - ОСД пока не поддерживается?.. Я подключил - ничего не кажет (в смысле показывает что нет данных…).
мысль такая. если не шевелить элеронами, включится удержание курса. пират вернет самоль в горизонталь и будет пилить по прямой даже с ветром в бочину.
что касается пилотажа и выкрутасов, так это только один из режимов, основа автономного полета, и его нужно отладить в первую очередь.
===
Сделал фикс Леониду на квадрик. 1.0.95 обновлено.
Алекс
Удержание курса пока отложил, требует проверки на железе. Выключи пока этот режим на руддере (поставь yaw 0), останется только гиро, это снимет вопрос о повороте.
====
Поясню по нумерации версий и почему такие разрывы.
Вот пример: Версия 1.0.95 состоит из главной версии 1, суб-версии 0 и номера сборки 95.
Главная версия меняется, когда глобально добавляется что-то принципиально новое, имеющее мало общего со старым.
Суб-версия меняется, когда меняется важный функционал (добавляется, к примеру, акро-режим, миссии или RTH.
Сборка - это тупо счетчик, сколько раз я нажал на кнопку “компилировать”. Номер сборки сквозной и ведется с начала проекта.
Обновлялку походу придется юзать Кости, твоя на 64 бита не заточена 😦
Юзай Костину, только как конфигурять будешь?
(понаставят себе чопопало… 😉 )
(понаставят себе чопопало… )
Гы 😃 Не бузи 😃
Из Костиной я пока только шьюсь 😃
Матрица в стабилизации работает верно, а вот управление съехало 😃
Как должно быть, пишу какие движки должны ускоряться:
Ручку от себя 4, 2.
На себя 1,3.
Влево 3,2.
Вправо 1,4.
На данный момент перепутаны вперед-назад с лево-право 😃
если стабилизация отрабатывает правильно, ставь инверты в пульте. У меня к обычному пирату без изменений. С другой стороны, можно поменять местами стороны и поставить галки
типа вместо
1__3
4__2
сделать
2__4
3__1
Но это же не по фуншую и работать не будит 😃
Схема движков:
1—3
4—2
Ветер дунул крен влево, чтоб выправить должны отработать 1 и 4 движки, сейчас движки отрабатывают крен выравнивается 😃
Теперь я сам хочу задать с пульта левый крен, даю ручку влево, а оно ускоряет 2 и 4 😃 Так что движки менять смысла нет, если менять то каналы элеронов и РВ 😃 НО!!! Это же не по фуншую 😉))))
В общем поменял каналы местами и… оно сцуко взлетело!!! Правда колбасит как сосиську, но висит сцуко 😃 управление очень вялое, пошел дальше шаманить 😃 В общем каналы надо поменять, а то джой то же придется брать по еврейски 😃)))
если квадрик шустрый и мелкий, увеличивай гиро сразу в 2 раза от дефаулта. Потом шажками, пока не начнет ощутимо дергать на спуске, потом отнять 0.05. Все.
roll pitch выставлены так, чтобы не дать завалиться ниже 30 град.
ничего не понял, сейчас посмотрю код еще раз.
Усе, летает как надо, НО! Очень вялый ЯВ, поставил его на 2 и все равно мало, ручку на максимум, он ели ели разворачивается…
Каналы по фуншую сделаешь? ХОчу с джоя попробовай сие шайтан машин 😃
ОЛЕГ, СТОП!!! Не чего менять не надо, это я туплю, были каналы перепутаны…
Полетал с джоя… экстрим еще тот! И триммеров нет!!! Олег надо хотя бы програмно сделать, иначе бяда 😃
яв на квадрик сейчас увеличу, давай с фуншуем разберемся. Ты можешь джой прямо сейчас подключить?
Когда АРС подключишь, поставь все частоты обновления в off, можешь оставить сервовыходы 1Гц. И посмотри, “канонiчно” ли он отрабатывает.
вот…
rc_out[0]= constrain(1800+r_thro+t_pitch+t_roll+(t_yaw<<2),1800,4200); // front left
rc_out[2]= constrain(1800+r_thro+t_pitch-t_roll-(t_yaw<<2),1800,4200); // front right
rc_out[3]= constrain(1800+r_thro-t_pitch+t_roll-(t_yaw<<2),1800,4200); // back left
rc_out[1]= constrain(1800+r_thro-t_pitch-t_roll+(t_yaw<<2),1800,4200); // back right
даю ручку влево, а оно ускоряет 2 и 4
Судя по формулам, roll на 2 4 (вычти 1) отрабатывается противоположно.
Т.о. у тебя каналы пульта на плату попутаны 😃 или я гоню. Подцепи джой, посмотришь…
если ты поставил Яв в 2, он будет еще тупее работать, верни 1 и перекачай прошиву.
А почему у меня с джойстика не заработал? Правда квадрик был подключен по ЮСБ. Это влияет?
у меня с джойстика не заработал?
- у тебя джой определился в GCS? все 4 канала показывали изменения?
- галку enable отметил?
- поршивку платы давно обновлял? тут ежеминутные обновления блин
экстрим еще тот! И триммеров нет!!!
Ну, раз напросился, сперва проверь то, что я наделал с увеличением яв и дай заключение, откатить или нет.
Вместо триммеров юзай “калибровку”. Позже что-либо придумаю. Тем более, обновление команд всего 5 Гц. Явно тупняк и экстрим в управлении, хотя на самолете покатит запросто. Надо опцию до 20Гц сделать. А как вообще летает квадрик по впечатлениям?
З.Ы. ну ты монстр! на джое и сразу квадрик! я тут блин с пульта ачкую! а он! Решпект!
ОЛЕГ, СТОП!!! Не чего менять не надо, это я туплю, были каналы перепутаны…
С каналами было усе тип топ, я напутал… С джоя все красиво и хорошо, но уж больно не удобно!!!
И есть чутка затормаживания… на самолете будет самое оно, а управлять коптером с джоя конечно не айс…
увеличением яв и дай заключение, откатить или нет.
Пока проверить не могу, поднимая на джое влепил коптер в стену, один двиг отвалился от крепления 😃 Для тестов конечно просто нужен однака 😃
если ты поставил Яв в 2, он будет еще тупее работать, верни 1 и перекачай прошиву.
Точно, это же удержание а не добавление расходов…
Может вывести переменную, чтоб юзверь сам мог менять резкость ЯВ? А то утомишься под каждого свою прошивку делать 😉
блин тут чат надо, а не форум… по 5 раз сообщения редактируем, а в это время новое падает 😃
1 Джой не определился, каналы не показывают изменения, кнопка калибрейт выкидывает на калибровку джоя на панели управления
2 Галку отметил
3 Прошивка 94
блин тут чат надо, а не форум…
Таки радоваться надо, твоя ветка мега популярна нынче 😉
так… обновил базовую в плане джойстика.
Сейчас можно выбрать номер джойстика (Андрей)
и скорость обновления до 20Гц (Леонид).
Юзайте экспоненту, она сильно помогает в управлении джоем.
Если кто-то посоветует компонент для C++ Builder 5, работающий с INI-файлами, то можно будет заморочиться с триммерами. Т.к. уже много параметров, которые нужно выставлять по новой при каждой загрузке.
Алекс Удержание курса пока отложил, требует проверки на железе. Выключи пока этот режим на руддере (поставь yaw 0), останется только гиро, это снимет вопрос о повороте.
Ясно… Я уже и сам догодался Яв в 0 поставить… Спасибо.
мысль такая. если не шевелить элеронами, включится удержание курса. пират вернет самоль в горизонталь и будет пилить по прямой даже с ветром в бочину
А вот это было бы здорово и… наверно правильно!
что касается пилотажа и выкрутасов, так это только один из режимов, основа автономного полета, и его нужно отладить в первую очередь.
Да - я тоже думаю, что для начала надо откатать стабилизацию в чистом виде.
1 меньше проблем от других функций
2 меньше соблазна попробовать все и вся…
Сообщение от Syberian Алекс Удержание курса пока отложил, требует проверки на железе. Выключи пока этот режим на руддере (поставь yaw 0), останется только гиро, это снимет вопрос о повороте. Ясно… Я уже и сам догодался Яв в 0 поставить… Спасибо.
Не помогло… По прежнему идет удержание…
Хм, но почему? ведь Яв в нуле…
ПС В принципе (если будет завтра погода…) можно и так попробовать - главное не забыть после виража РН дернуть (или в аппе микс замутить - надо то полградуса стик дернуть, причем неважно в какую сторону…).
На-попробовать прокатит, потом разберемся…
Олег, опять после апдейта прошивки пришлось делать через твою гуйню резет 2 дефолтс из эмёрженси. Иначе идут только commandId=31, commandAlias=Servo state, params=[3010 3002 1800 2954 3000 3000 3000 3000]. Причём, как у тебя в гуйне горизонт не реагирует без этого, так и у меня. После резета на дефолтные и 30 и 32е пошли.
Блин, самое фиговое, что он сам через некоторое время только 31ю команду опять начинает присылать. Как бы забывает про 30ю и 32. В обоих гуйнях.