Проект Мегапират на самик!
Алекс Удержание курса пока отложил, требует проверки на железе. Выключи пока этот режим на руддере (поставь yaw 0), останется только гиро, это снимет вопрос о повороте.
Ясно… Я уже и сам догодался Яв в 0 поставить… Спасибо.
мысль такая. если не шевелить элеронами, включится удержание курса. пират вернет самоль в горизонталь и будет пилить по прямой даже с ветром в бочину
А вот это было бы здорово и… наверно правильно!
что касается пилотажа и выкрутасов, так это только один из режимов, основа автономного полета, и его нужно отладить в первую очередь.
Да - я тоже думаю, что для начала надо откатать стабилизацию в чистом виде.
1 меньше проблем от других функций
2 меньше соблазна попробовать все и вся…
Сообщение от Syberian Алекс Удержание курса пока отложил, требует проверки на железе. Выключи пока этот режим на руддере (поставь yaw 0), останется только гиро, это снимет вопрос о повороте. Ясно… Я уже и сам догодался Яв в 0 поставить… Спасибо.
Не помогло… По прежнему идет удержание…
Хм, но почему? ведь Яв в нуле…
ПС В принципе (если будет завтра погода…) можно и так попробовать - главное не забыть после виража РН дернуть (или в аппе микс замутить - надо то полградуса стик дернуть, причем неважно в какую сторону…).
На-попробовать прокатит, потом разберемся…
Олег, опять после апдейта прошивки пришлось делать через твою гуйню резет 2 дефолтс из эмёрженси. Иначе идут только commandId=31, commandAlias=Servo state, params=[3010 3002 1800 2954 3000 3000 3000 3000]. Причём, как у тебя в гуйне горизонт не реагирует без этого, так и у меня. После резета на дефолтные и 30 и 32е пошли.
Блин, самое фиговое, что он сам через некоторое время только 31ю команду опять начинает присылать. Как бы забывает про 30ю и 32. В обоих гуйнях.
Сборка 98
GCS:
введено сохранение всего, что сохраняется, в INI-файл (где он лежит, я не знаю)
добавлены триммеры джойстика
МРХ:
по дефолту все каналы включены на 5Гц
Олег, ахтунг. Оно перестаёт всё слать на USB и начинает слать всё исключительно на serial 3.
Олег, БОЛЬШОЙ тебе респект!!! Зарезал джой по самое немогу, и о чудо!!! Спокойно висю в квадрате 3х3 метра на джое 😃 Ощущения не однозначные 😉
Чую если так пойдет и дальше, будет мега прошивко 😃 хАчу навигацию ужо 😃
Правда есть один ахтунг, если вырубить вортекс а на наземке будет в онлайне вылазит вот такая херь 😃 Надо ошибку буфера подшаманить 😃
Читойт помоему оно у тебя нихера вообще не работает 😃?
Да, ибо подключенено к USB, а как можно увидеть по первому видео – шлёт оно только на тот сериал, который для APC и прочих безпроводных ком-портов. Эти видео к моему посту
Оно перестаёт всё слать на USB и начинает слать всё исключительно на serial 3.
Странно, у меня данные идут и там и там одинаково…
Да, ибо подключенено к USB, а как можно увидеть по первому видео – шлёт оно только на тот сериал, который для APC и прочих безпроводных ком-портов. Эти видео к моему посту
АГА и у меня так - пока по АРС220 не подключался шло по ЮСБ, теперь гонит только через АРС, по юсб только прошиваю, но данные на наземку не идут (в Олеговой гуйне битрейт 0 - если по ЮСБ, сразу при коннекте прыгнет до 50 и потом ноль…) зато по АРС все идет исправно и не отрубается…
Леонид.
У меня тоже раз такой прикол был… Теперь просто вначале рву соединение на наземке, потом выключаю самик - все в норме… Надо привыкнуть… Как раньше с порядком включения и выключения аппы на мегагерцах… Хотя исправить конечно надо - вдруг в полете отвалится связь…
Лёнь, веришь – до последней прошивки у меня хоть 31я команда постоянно логировалась по USB. Теперь – подконнектился, некоторое время оно шлёт по ЮСБи, а потом бац-- только на serial 3
У меня тоже раз такой прикол был… Теперь просто вначале рву соединение на наземке, потом выключаю самик - все в норме… Надо привыкнуть… Как раньше с порядком включения и выключения аппы на мегагерцах… Хотя исправить конечно надо - вдруг в полете отвалится связь…
Саш, так быть не должно точно. Данные должны капать и туда и туда. Я не понимаю, чего дома при живом USB надо работать посредством беспроводного полуглючнутого АРС. Если надо-- можно добавить команду, чтоб пользователь мог сказать Вортексу – туда шли данные, а сюда – нет.
Саш, так быть не должно точно. Данные должны капать и туда и туда. Я не понимаю, чего дома при живом USB надо работать посредством беспроводного полуглючнутого АРС. Если надо-- можно добавить команду, чтоб пользователь мог сказать Вортексу – туда шли данные, а сюда – нет.
Я с тобой полностью согласен! Просто пока проша еще не до конца причесана взял себе за привычку вначале дисконект нажать, прежде чем отключить самик… Ну не люблю я эти каскады окон…
а так - конечно, данные должны переть и по юсб и по безпроводке, причем наверно всегда…
Нашёл у себя в хозяйстве Silabsовский переходник USART-USB. Подцепил на 3й сериал взамен АРС – пошли данные. Жизнь без ЮСБи налаживается, хотя мне такие ахтунги и не нравятся. Но хоть гуйню могу отлаживать.
Надо привыкнуть…
Так быть не дОлжно.
Вообще, у меня все символы помещаются в putchar(), которая пересылает _одновременно_ в сериал 0 и сериал3, вне зависимости, откуда получен запрос.
Костя, у тебя на втором видео, когда наклоняешь плату, гаснут все диоды, в т.ч. и +3.3 +5В… с контактами все в норме?
Если вытащить-втащить USB даже при внешнем питании, связь будет однозначно потеряна до открыть-закрыть гуйню.
По поводу сериального бага буду разбираться. Никогда не включал одновременно там и там.
===
Чтобы ничего не забывать, прошу все обнаруженные баги добавлять в баглист. Уделите внимание понятному описанию и возможности повторения 😉
Если баг явился результатом недосыпа, кривых ручек и т.п. - не удаляйте, просто сделайте пометку “самоустранился”. Мало ли что?
docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AjxHzftkSu0yd…
Здесь при обсуждении бага просьба писать не “ну то что вчера было помнишь?”, а номер бага в списке.
Брр, проект начинает разрастаться.
Олег, хочу протестить самолетную прошивку в эти выходные, но для этого хотелось бы чтоб ты добавил две вещи именно в самолетную прошивку.
- Ввести режимы (пока хотя бы два: мануал “что на входе то и на выходе”, и режим стабилизации)
- Дорисовать в наземке пару полей с переменными, а именно для режима стабилизации:
а. Максимальный угол отклонения по крену.
б. Максимальный угол кабрирования.
в. Максимальный угол пикирования.
Вот это было бы уже можно вполне тестировать 😃 А если еще выплюнешь данные на Е-ОСД вообще было бы кашеладно 😃
К стати креш чекер в 26 прошивке:
static void crash_checker()
{
if(dcm.pitch_sensor < -4500){
crash_timer = 255;
}
if(crash_timer > 0)
crash_timer–;
}
Может то же есть смысл внедрить?
Полагаю срабатывает при скачкообразных перегрузах, если перегруз затяжной (что обычно может быть в вираже) то сие дело не отрабатывает, а вот если делает шмяк об землю, и перегруз пикообразный, он сработает.
Олег, хочу протестить самолетную прошивку в эти выходные, но для этого хотелось бы чтоб ты добавил две вещи именно в самолетную прошивку. 1. Ввести режимы (пока хотя бы два: мануал “что на входе то и на выходе”, и режим стабилизации) 2. Дорисовать в наземке пару полей с переменными, а именно для режима стабилизации: а. Максимальный угол отклонения по крену. б. Максимальный угол кабрирования. в. Максимальный угол пикирования. Вот это было бы уже можно вполне тестировать А если еще выплюнешь данные на Е-ОСД вообще было бы кашеладно
Леонид.
я тоже уже готов испытать - все настроил и сижу жду погоды более мение подходящей…
Ты правильно попросил, но если Олег не успеет или не может - всеравно пойду тестить…
Кстати в самолетной настройке удержание курса установкой ЯВ в 0 не отключилось - проверь у себя! могут быть заморочки…
Олег.
Фича с удержанием классная (хотелось бы ее иметь на борту), но может всеже ее немного модернизировать - на вход элеронов завязать ее отключение - условие: стик элерона неподвижен или отклоняется не более 5(10 - настраивается пользователем…) градусов = удержание работает, Стик элерона отклонился более заданного угла = удержание отключилось (до момента пока стик элерона не войжет в указанную зону)…
Такое выполнимо?
Спасибо!
Стик элерона отклонился более заданного угла = удержание отключилось (до момента пока стик элерона не войжет в указанную зону)…
Такое выполнимо?
После того что Олег уже сделал твои и мои хотелки по идее полная фигня, дописать пару строк с условиями 😃
Кстати в самолетной настройке удержание курса установкой ЯВ в 0 не отключилось - проверь у себя!
В 116 прошивке сие уже реализовано, пока стик в центре удержание активно, как только стик вбок, включается просто режим как у фишки 3Д, тобишь демпфирование резких дерганий (порывы ветра и тд тп)
К стати Олег, подправь в самолетной прошивке чувствительность, 2 на мой взгляд мало, максимальное отклонение сервы происходит при 50 градусах, что на мой взгляд многовато, в ардупирате у меня максимальное отклонение у ская выставлено где то при 30 градусах, самуль гораздо меньше колбасит в ветер.
Расширь диапазон до 5 если сие возможно?
В 116 прошивке сие уже реализовано,
Блин… Стоило отвлечся на пол дня а уже 116-я!!!
У меня залита тока 94-я…
Пора какую нибудь подписку на новости оформлять… Кстати - это мона?
Леонид.
А в 116-й какие еще изменения? (для самиков…).
Значит завтра опять перепрошиваться… Гы - мы пока взлетим - станем знатными перепрошивальщиками или швеями…
К стати чего вы все на АРС гоните, помыли его сегодня в ультазвуке и оно ожило, разницы работы с блютус модулем пока не заметил, все шустро и быстро в данной прошивке отрабатывает по крайней мере в пределах квартиры 😃
А в 116-й какие еще изменения? (для самиков…).
Гы, Олег там в тихую програмит одну за другой 😁 Сам не ожидал, ради прикола врубил авто обновление, смотрю а там уже 116!!! 😃
Я самолетную пока не изучал, изменений не заметил, если только выполнение твоей хотелки с удержанием, что еще изменилось хз…
К стати чего вы все на АРС гоните, помыли его сегодня в ультазвуке и оно ожило, разницы работы с блютус модулем пока не заметил, все шустро и быстро в данной прошивке отрабатывает по крайней мере в пределах квартиры
Не понял - а кто гонит?
Я сразу отметил, что в этой прошивке (я имею ввиду МегапиратХ… Может проще уже говорить -новый проект: всеравно от старого пирата тока плата осталась…) АРС220 пашет на Ура - вообще без проблем (тоже пока в квартире…)!
А Олег - молодец на всю тыщщу!!!
Ох и хочется завтра затестить в поле - пока прогноз утешает… Тока последнее время прогноз часто ошибается (сегодня обещали без осадков и без ветра - а у нас целый день снег и ветер порывами…).
Будем посмотреть - по крайней мере техника приготовлена…