Проект Мегапират на самик!
блин тут чат надо, а не форум…
Таки радоваться надо, твоя ветка мега популярна нынче 😉
так… обновил базовую в плане джойстика.
Сейчас можно выбрать номер джойстика (Андрей)
и скорость обновления до 20Гц (Леонид).
Юзайте экспоненту, она сильно помогает в управлении джоем.
Если кто-то посоветует компонент для C++ Builder 5, работающий с INI-файлами, то можно будет заморочиться с триммерами. Т.к. уже много параметров, которые нужно выставлять по новой при каждой загрузке.
Алекс Удержание курса пока отложил, требует проверки на железе. Выключи пока этот режим на руддере (поставь yaw 0), останется только гиро, это снимет вопрос о повороте.
Ясно… Я уже и сам догодался Яв в 0 поставить… Спасибо.
мысль такая. если не шевелить элеронами, включится удержание курса. пират вернет самоль в горизонталь и будет пилить по прямой даже с ветром в бочину
А вот это было бы здорово и… наверно правильно!
что касается пилотажа и выкрутасов, так это только один из режимов, основа автономного полета, и его нужно отладить в первую очередь.
Да - я тоже думаю, что для начала надо откатать стабилизацию в чистом виде.
1 меньше проблем от других функций
2 меньше соблазна попробовать все и вся…
Сообщение от Syberian Алекс Удержание курса пока отложил, требует проверки на железе. Выключи пока этот режим на руддере (поставь yaw 0), останется только гиро, это снимет вопрос о повороте. Ясно… Я уже и сам догодался Яв в 0 поставить… Спасибо.
Не помогло… По прежнему идет удержание…
Хм, но почему? ведь Яв в нуле…
ПС В принципе (если будет завтра погода…) можно и так попробовать - главное не забыть после виража РН дернуть (или в аппе микс замутить - надо то полградуса стик дернуть, причем неважно в какую сторону…).
На-попробовать прокатит, потом разберемся…
Олег, опять после апдейта прошивки пришлось делать через твою гуйню резет 2 дефолтс из эмёрженси. Иначе идут только commandId=31, commandAlias=Servo state, params=[3010 3002 1800 2954 3000 3000 3000 3000]. Причём, как у тебя в гуйне горизонт не реагирует без этого, так и у меня. После резета на дефолтные и 30 и 32е пошли.
Блин, самое фиговое, что он сам через некоторое время только 31ю команду опять начинает присылать. Как бы забывает про 30ю и 32. В обоих гуйнях.
Сборка 98
GCS:
введено сохранение всего, что сохраняется, в INI-файл (где он лежит, я не знаю)
добавлены триммеры джойстика
МРХ:
по дефолту все каналы включены на 5Гц
Олег, ахтунг. Оно перестаёт всё слать на USB и начинает слать всё исключительно на serial 3.
Олег, БОЛЬШОЙ тебе респект!!! Зарезал джой по самое немогу, и о чудо!!! Спокойно висю в квадрате 3х3 метра на джое 😃 Ощущения не однозначные 😉
Чую если так пойдет и дальше, будет мега прошивко 😃 хАчу навигацию ужо 😃
Правда есть один ахтунг, если вырубить вортекс а на наземке будет в онлайне вылазит вот такая херь 😃 Надо ошибку буфера подшаманить 😃
Читойт помоему оно у тебя нихера вообще не работает 😃?
Да, ибо подключенено к USB, а как можно увидеть по первому видео – шлёт оно только на тот сериал, который для APC и прочих безпроводных ком-портов. Эти видео к моему посту
Оно перестаёт всё слать на USB и начинает слать всё исключительно на serial 3.
Странно, у меня данные идут и там и там одинаково…
Да, ибо подключенено к USB, а как можно увидеть по первому видео – шлёт оно только на тот сериал, который для APC и прочих безпроводных ком-портов. Эти видео к моему посту
АГА и у меня так - пока по АРС220 не подключался шло по ЮСБ, теперь гонит только через АРС, по юсб только прошиваю, но данные на наземку не идут (в Олеговой гуйне битрейт 0 - если по ЮСБ, сразу при коннекте прыгнет до 50 и потом ноль…) зато по АРС все идет исправно и не отрубается…
Леонид.
У меня тоже раз такой прикол был… Теперь просто вначале рву соединение на наземке, потом выключаю самик - все в норме… Надо привыкнуть… Как раньше с порядком включения и выключения аппы на мегагерцах… Хотя исправить конечно надо - вдруг в полете отвалится связь…
Лёнь, веришь – до последней прошивки у меня хоть 31я команда постоянно логировалась по USB. Теперь – подконнектился, некоторое время оно шлёт по ЮСБи, а потом бац-- только на serial 3
У меня тоже раз такой прикол был… Теперь просто вначале рву соединение на наземке, потом выключаю самик - все в норме… Надо привыкнуть… Как раньше с порядком включения и выключения аппы на мегагерцах… Хотя исправить конечно надо - вдруг в полете отвалится связь…
Саш, так быть не должно точно. Данные должны капать и туда и туда. Я не понимаю, чего дома при живом USB надо работать посредством беспроводного полуглючнутого АРС. Если надо-- можно добавить команду, чтоб пользователь мог сказать Вортексу – туда шли данные, а сюда – нет.
Саш, так быть не должно точно. Данные должны капать и туда и туда. Я не понимаю, чего дома при живом USB надо работать посредством беспроводного полуглючнутого АРС. Если надо-- можно добавить команду, чтоб пользователь мог сказать Вортексу – туда шли данные, а сюда – нет.
Я с тобой полностью согласен! Просто пока проша еще не до конца причесана взял себе за привычку вначале дисконект нажать, прежде чем отключить самик… Ну не люблю я эти каскады окон…
а так - конечно, данные должны переть и по юсб и по безпроводке, причем наверно всегда…
Нашёл у себя в хозяйстве Silabsовский переходник USART-USB. Подцепил на 3й сериал взамен АРС – пошли данные. Жизнь без ЮСБи налаживается, хотя мне такие ахтунги и не нравятся. Но хоть гуйню могу отлаживать.
Надо привыкнуть…
Так быть не дОлжно.
Вообще, у меня все символы помещаются в putchar(), которая пересылает _одновременно_ в сериал 0 и сериал3, вне зависимости, откуда получен запрос.
Костя, у тебя на втором видео, когда наклоняешь плату, гаснут все диоды, в т.ч. и +3.3 +5В… с контактами все в норме?
Если вытащить-втащить USB даже при внешнем питании, связь будет однозначно потеряна до открыть-закрыть гуйню.
По поводу сериального бага буду разбираться. Никогда не включал одновременно там и там.
===
Чтобы ничего не забывать, прошу все обнаруженные баги добавлять в баглист. Уделите внимание понятному описанию и возможности повторения 😉
Если баг явился результатом недосыпа, кривых ручек и т.п. - не удаляйте, просто сделайте пометку “самоустранился”. Мало ли что?
docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AjxHzftkSu0yd…
Здесь при обсуждении бага просьба писать не “ну то что вчера было помнишь?”, а номер бага в списке.
Брр, проект начинает разрастаться.
Олег, хочу протестить самолетную прошивку в эти выходные, но для этого хотелось бы чтоб ты добавил две вещи именно в самолетную прошивку.
- Ввести режимы (пока хотя бы два: мануал “что на входе то и на выходе”, и режим стабилизации)
- Дорисовать в наземке пару полей с переменными, а именно для режима стабилизации:
а. Максимальный угол отклонения по крену.
б. Максимальный угол кабрирования.
в. Максимальный угол пикирования.
Вот это было бы уже можно вполне тестировать 😃 А если еще выплюнешь данные на Е-ОСД вообще было бы кашеладно 😃
К стати креш чекер в 26 прошивке:
static void crash_checker()
{
if(dcm.pitch_sensor < -4500){
crash_timer = 255;
}
if(crash_timer > 0)
crash_timer–;
}
Может то же есть смысл внедрить?
Полагаю срабатывает при скачкообразных перегрузах, если перегруз затяжной (что обычно может быть в вираже) то сие дело не отрабатывает, а вот если делает шмяк об землю, и перегруз пикообразный, он сработает.
Олег, хочу протестить самолетную прошивку в эти выходные, но для этого хотелось бы чтоб ты добавил две вещи именно в самолетную прошивку. 1. Ввести режимы (пока хотя бы два: мануал “что на входе то и на выходе”, и режим стабилизации) 2. Дорисовать в наземке пару полей с переменными, а именно для режима стабилизации: а. Максимальный угол отклонения по крену. б. Максимальный угол кабрирования. в. Максимальный угол пикирования. Вот это было бы уже можно вполне тестировать А если еще выплюнешь данные на Е-ОСД вообще было бы кашеладно
Леонид.
я тоже уже готов испытать - все настроил и сижу жду погоды более мение подходящей…
Ты правильно попросил, но если Олег не успеет или не может - всеравно пойду тестить…
Кстати в самолетной настройке удержание курса установкой ЯВ в 0 не отключилось - проверь у себя! могут быть заморочки…
Олег.
Фича с удержанием классная (хотелось бы ее иметь на борту), но может всеже ее немного модернизировать - на вход элеронов завязать ее отключение - условие: стик элерона неподвижен или отклоняется не более 5(10 - настраивается пользователем…) градусов = удержание работает, Стик элерона отклонился более заданного угла = удержание отключилось (до момента пока стик элерона не войжет в указанную зону)…
Такое выполнимо?
Спасибо!
Стик элерона отклонился более заданного угла = удержание отключилось (до момента пока стик элерона не войжет в указанную зону)…
Такое выполнимо?
После того что Олег уже сделал твои и мои хотелки по идее полная фигня, дописать пару строк с условиями 😃
Кстати в самолетной настройке удержание курса установкой ЯВ в 0 не отключилось - проверь у себя!
В 116 прошивке сие уже реализовано, пока стик в центре удержание активно, как только стик вбок, включается просто режим как у фишки 3Д, тобишь демпфирование резких дерганий (порывы ветра и тд тп)
К стати Олег, подправь в самолетной прошивке чувствительность, 2 на мой взгляд мало, максимальное отклонение сервы происходит при 50 градусах, что на мой взгляд многовато, в ардупирате у меня максимальное отклонение у ская выставлено где то при 30 градусах, самуль гораздо меньше колбасит в ветер.
Расширь диапазон до 5 если сие возможно?
В 116 прошивке сие уже реализовано,
Блин… Стоило отвлечся на пол дня а уже 116-я!!!
У меня залита тока 94-я…
Пора какую нибудь подписку на новости оформлять… Кстати - это мона?
Леонид.
А в 116-й какие еще изменения? (для самиков…).
Значит завтра опять перепрошиваться… Гы - мы пока взлетим - станем знатными перепрошивальщиками или швеями…