Проект Мегапират на самик!
Ребута допускать нельзя в принципе.
- сбросится домашняя точка жпс
- сбросится высота и номер позиции в миссии
- включится режим disarm
Чтобы все это восстанавливать, надо постоянно что-то писать в еепром. А его ресурс ограничен.
Калибровка гиры на старте делается, т.к. величина дрейфа меняется, и завтра она не будет “вчерашней” хотя бы из-за другой температуры. Есть офигенные термостатированные гироскопы, в т.ч. лазерные, калибранул и забыл, но ты на свой скайволкер такой потянешь, хотя бы по деньгам?
Конечно же, можно сделать таблицу и проч., но как-то не хочется превращать end-userа в начальника испытательной станции с термокамерами и т.п.
Тупо включил и полетел. Главное - это обеспечить бесперебойное питание. А то, к примеру, сядешь на самолет “москва-хургада”, а пелот только до Твери заправился 😉 Поможет ему перекалибровка гиры?
А я взялся писать этот проект с нуля именно затем, чтобы исключить ребуты из-за программных глюков. Т.е. аппарат если и грохнется, то из-за сгоревшей силовой, севшей батарейки, отвалившегося крыла, НО только не из-за сброса платы управления.
В ардупилоте, между прочим, пытались что-то писать, восстанавливать, warm start… Но это все равно, что лечить изжогу х*ем.
===
ОСД будет в ближайшее время.
В ардупилоте, между прочим, пытались что-то писать, восстанавливать, warm start… Но это все равно, что лечить изжогу х*ем.
Гы 😃 Ну надо же чем то себя занять пока ты свой проект пилишь 😁
ОСД ждемс 😃
А тема не заглохла - просто я в полях был…
Отлетал еще два акка - доволен как слон! Стабилизация держит отлично, удержание курса тоже!!!
Пока по полетам заметил один глюк (или не глюк…).
Олег.
Писать в твоей баг-таблице я вроде как не могу… Написать сдесь или как? Глюк не смертельный, но есть (надо чтоб кто-то тоже проверил - можно и на земле…).
Вообщем - при смене курса (удердание включено) самик вращаем в горизонте и при переходе через заданный курс хвоста происходит резкий переклад РН из одного положения в другое, можно (плавно поворачивая самик…) найти положение когда серва начинает дергаться справо-налево… В полете это выражается так - при определенном положении самика в пространстве самик начинает вилять хвостом…
А в остальном стабилизация отлично работает…
Леонид.
Отвечаю на твой вопрос по крену - пробовал сделать бочку… хер там - самик становится под 30-40 градусов в спираль и все - не дает стаб ему сделать бочку!!! Короче - стик элеронов до упора влево а самик с левым креном 30 гр нарезает круги и не думает заваливаться! (Я даже уже это заценил с положительной стороны - поднял самик повыше, в этот момент телефон зазвонил… Я стик до упора влево и разговаривал по телефону - самик кружил над головой - типо удержания на точке получилось…).
Вообщем стабилизация получилась (за исключением этого мелкого глюка с РН…)!
Ну пока так - сумбурно… Есть вопросы задавайте…
Вообщем - при смене курса (удердание включено) самик вращаем в горизонте и при переходе через заданный курс хвоста происходит резкий переклад РН из одного положения в другое
погоди… а баг ли это вообще? если ты вращаешь самоль, не трогая стики, он так и будет себя вести: стараться вернуться на прежний курс кратчайшей дугой. К примеру, у тебя курс задан на 12 часов. Если ты летишь на 3 часа, то тебе короче вернуться против часовой стрелки. А если летишь на 9 часов - то по часовой. Вот на 6 часов и находится этот порог: ставишь 6:01 - рулит вправо, 5:59 - рулит влево. Самое неустойчивое состояние. И заодно самое мощное отклонение руддера.
Если ты шевельнешь руддером или элеронами, люое отклонение руддера должно пропасть, в т.ч. и неустойчивое состояние, которое повторится только при очередном развороте на 180 град.
Очень сомневаюсь, что подобное происходило в полете.
===
Алекс, Леонид, сбросьте мыло на gmail.com мне в личку, открою баглист для редактирования.
погоди… а баг ли это вообще?
Я и говорю - что может и не баг!!! Вот теперь ты мне непутевому разжевал и я усе понял!
Значит стабилизация работает отлично и глюков нет!!!
Мыло счас сброшу…
Алекс, Леонид, сбросьте мыло на gmail.com мне в личку
Блин, а нэт у меня там мыла… Чуть позже скину, надо сперва создать 😃
😲 Неделю был оторван от инета и самолётов, а тут такой прогресс! Надо срочно настраивать самолёт и вливаться в ряды тестировщиков. Вот только погоду пока не обещают…😦
Блин, все варианты перепробовал, все имена заняты… Длинное и не запоминающиеся чтот не хотца создавать… Ладно, если что через личку баги бум описывать 😃
Смотрел еще раз ролики - усе классно, и все таки это был не баг…
В полете через курс переходишь - дерганей нет… дергается серва РН только на земле - значит Олег был прав…
Олег.
ОСД хочу - есть еще время полетать… хотелось бы вам видео с показами телеметрии выложить…
По стабилизации - проблем нет, но можно настройки удержания растянуть - 2 вроде как много (немного переругилировка идет при порывах ветра…), а 1 - маловато для самиков… Можно (если можно) - шкалу сделать от 0 до 3-х… или 4-х…
Ну что - еще пару полетов (для статистики и проверки…) и можно переходить к следующему этапу - прикручиванию авторежимов…
Есть небольшой вопрос. Если рассматривать ARM в качестве ядра АП, какой подойдет лучше? Ясно, что кортекс серии М (микроконтроллер) не менее 72МГц, а вот цифра? М3? М6? Уже голова кругом от этой кучи моделей. И в чем писать?
Пират Х переводится на АРМ как 2… нет, 3 пальца об асфальт. Заменой HAL.
Рассматриваю вопрос покупки какой-нибудь breadboard, дабы подключить allinone и поизгаляться с EKF
Пират Х переводится на АРМ как 2… нет, 3 пальца об асфальт.
Олег, а смысл? Чтоб внедрить туда мега алгоритм предсказаний? Обидна понымаешь от старого железа отказываться, у меня 2 вортекса летает…
да я вот тоже в сомнениях…
===
сборка 130, проверьте EOSD плиз
Я за STM32F105RCT6. Причины: Уже работает на Paparazzi (Lisa/M), цена не слишком болшая, мощности хватит на всё, маса и габариты - норма.
Если будете развивать идею, то помогу как могу (есть Ulink2, несколько FreeIMU версии).
Толко хочется PCB не шире 28мм 😉
Я за STM32F4xx
У них основное плюсово - есть сопроцессор с плавающей точкой,
можно цыфровой видеосигнал подключать, в некоторых процах есть поддержка сети (а что? сказавши А (цифровое видео) нужно говорить и “Б” (передача этого цифро-видео)
Для изучений можно взять плату STM32F4DISCOVERY. На борту есть ST-Link программатор с SWD интерфейсом (немного с непонятками), акселерометр, все ножки проца выведены на штырьки.
цена в районе 500-900руб (в Москве продавали в Терраэлектронике)
МК - STM32F407VGT6
Есть демки - одна из них - плата работает как HID - устройство мышь - можно управлять курсором наклоном платы. Реакция при этом не шибко быстрая, но можно поизучать, выжать ресурсы.
А какую плату брать с таким камнем для пототипирования - хз. Искал…
ЗЫ. Олег, я Вам в личку как-то стучался с вопросом о планах по переносу на ARM, наверно суета заела…
STM32F4DISCOVERY
екарный бабай! она дешевле чипа атмеги 😃 Сейчас поищу, кто доставит в наш мухоср…
Флотинг поинт аппаратый, это хорошо.
Я вот одно не понял, там стоит кварц на 8М, откуда все эти великие сотни берутся? PLL есть?
===
Для самолетов 5мс основного цикла хватает с 10-кратным запасом, а вот мультироторам в идеале 1кГц подавай, и чтобы ни одно показание гиры не пропало. Вот почему я кошусь на ARM.
Леонид, мы в одной лодке. У меня тоже АВР несколько штук, в т.ч. вортекс. Но это не значит, что мне запрещено изучать что-то другое.
Сейчас поищу, кто доставит в наш мухоср…
www.ebay.co.uk/sch/?LH_PrefLoc=2&LH_BIN=1&_kw=STM3…
если без акселя, то можно и подешевлее…
Да, остальные частоты (десятки мгц) посредством множителя.
Я вортексами не связан, не “медведь”, буду “быковать” )))
2 ABL Без акселя - это уже другая платко будет. (а где такую видели? название?)
насчет цены - стоит помнить, что ето evaluation board.
сборка 130, проверьте EOSD плиз
проверил - вроде работает адекватно (тангаж и крен) все остальное проверю завтра…
Спасибо - веселей уже…
Олег а ГПС тоже прикрутил? В осд моргает символ G - ищет спутники… дома вряд ли найдет, точнее проверю завтра…
не хотелось бы платко менять…
крен и тангаж, больше не работает ничего, т.к. в пирате ничего нет пока.
===
затестил MARG на 72МГц М3 (в симуляторе). 1.9мс вместо 3 в AVR. Ваще негусто. Ожидал гораздо круче разницу. Попробую М4 запустить.
72МГц М3
Давно хочется попробовать ARM взамен AVR на коптере. Готов купить нужный Кортекс и тестировать.
К концу марта надеюсь доделать мини-квадрик (жду трубочки клеить раму и подшипники для перепрессовки в KDA 20-34S, в ESC залита Simonk прошивка).
Есть all-in-one BMP085 + MS5611 (подпаян, адреса разные), на почте ждет аналог FreeImu_4 с MPU6050.
Нашел порт Мультивии на STM32F103
code.google.com/p/afrodevices/source/browse/#svn%2…
MARG 1.9мс
Похоже, MARG реально нужен для самолетов, чтобы избежать gimbal-lock. Для квадриков (с углами крена и тангажа до 25 градусов) вполне хватает упрощенной модели как в Мультивии. Кстати, не понимаю, как multiwii ставят на летающее крыло, если в инверте компас тоже показывает инвертировано (N перекручивается на S, к примеру. Будто самолет резко изменил курс на 180).
MARG на 72МГц М3 (в симуляторе). 1.9мс вместо 3 в AVR
Олег, ну то сим. Плюс, ты пробовал на float или на целочисленной мат-ке?