Проект Мегапират на самик!
По числу осей линейных датчиков - не так уж много. В q - гира и аксель.
А почему решили не включать в ФК маг. ?
Шум курса тоже придется как-то удалять.
Он тоже там, но его шум лежит в R. Из показаний гиры интегрируется кватернион, добивается акселем, из него затем вычисляется референсный трехосевой вектор H, который является предсказанием реального вектора В, т.е. компаса.
Попутно нахаляву имеем компенсацию биасов гиры и акселя до определенных пределов и компенсацию центробежки.
А как компенсация центробежки получается “нахаляву”? информация о скорости должна откуда-то поступать? 😃
Под халявой имелось в виду биасы. Центробежка корректируется путем вычисления угловой скорости (гира), перегрузки (сам аксель - отличие длины от 9.81) и отличия Н от В, в результате вводится виртуальная “поправка” к предсказанию акселя, не меняя показания его самого. Для линейных ускорений используется именно отсутствие угловых скоростей и преобладает влияние Н, для центробежки - наоборот, преобладает гира, а Н ослаблено. Естественно, все пропускается через матрицу наблюдения. И никаких ЖПС не нужно, хех… По магнитному и ускорительному тестам получается то же, что у моего “идеала” - VN100 (картинка справа, естественно).
Для Дринкера специально: согласись, с*издить алгоритм у VectorNav - это тоже труд, достойный докторской, а не просто “поделка” 😉
Для прочих: я не *издил алгоритм ниоткуда.
Он тоже там, но его шум лежит в R.
Шум мага в R, а курс (из которого получается yaw-часть кватерниона) д.б. в x и его шум в P и Q, насколько понимаю. 😃
>Центробежка корректируется путем вычисления угловой скорости (гира), …
“… это разные омеги, каждая живет собственной жизнью” (C, кажется Oliver)
Для квадриков (которые летают не только носом вперед) плохо подходит.
Под халявой имелось в виду биасы. Центробежка корректируется путем вычисления угловой скорости (гира), перегрузки (сам аксель - отличие длины от 9.81) и отличия Н от В, в результате вводится виртуальная “поправка” к предсказанию акселя, не меняя показания его самого. Для линейных ускорений используется именно отсутствие угловых скоростей и преобладает влияние Н, для центробежки - наоборот, преобладает гира, а Н ослаблено. Естественно, все пропускается через матрицу наблюдения. И никаких ЖПС не нужно, хех…
Это тебе так кажется.
Для прочих: я не *издил алгоритм ниоткуда
А кто сомневается? Конечно сам напесал. Из рассуждений это очевидно.
а курс (из которого получается yaw-часть кватерниона) д.б. в x
курса в чистом виде нет. Есть вектор мага B, и шум из него в R. Кватернион (содержащий attitude, есно) в Х.
Для квадриков (которые летают не только носом вперед) плохо подходит.
Тут ускорения линейные, а вектор акселя всегда смотрит в “пол” квадра, меняется только его длина. Должно прокатить тоже, т.к. ускорения считаются независимо от направления, да и компас никуда не делся. Даже марг работал. С ОСД на борту калман на коптере не тестил, впрочем, это вопрос времени. Висит сносно.
Конечно сам напесал
Единственное, что я изучил в этой жизни - это кнопка “мне повезет” в гугле, и весь свой совт я с*издил по разным местам. Вот, я сознался, так лучше? Изжога прошла?
Вот, даже жирным выделю, чтоб заметнее было. Заучи ссылку на это сообщение как “отче наш”, будешь тыкать меня носом потом. А также последнее сообщение, в котором я тебе ответил что-то.
Олег, вопросик. Плата у меня установлена горизонтально в самолете, параллельно строительной оси, относительно которой угол установки крыла порядка 1,5°. В таком положении без руления РВ я зимой взлетал с пуза со снега (разбег и плавный отрыв без ручек, только газ).
В полете в стабе тянет вниз. Для того, чтобы изменить тангаж для удержания, нужно переставлять плату или достаточно перекалибровать уровни в положении тангажа с более задранным носом?
Вот кусок видео небольшой, только с экрана ТВ снял фотиком, больше нечем.
www.youtube.com/watch?v=yX4lFKpAtN0
Почему-то не захотел в лойтере высоту набирать. При возврате на базу тоже высота была “над головой”, всего метров двадцать, стремно. Видео не осталось…
В полете в стабе тянет вниз.
Под “зад” платы что-то подложить, чтобы смотрела вниз градуса на полтора-два (тангаж -2 в наземке). В дальнейшем введу установку “угла атаки”.
Жать level на плате под углом нельзя: будет плыть горизонт.
В дальнейшем введу установку “угла атаки”
Буду ждать.
С триммированием тоже не получилось. Похоже надо триммирование в воздухе делать в мануале, потом смотреть, в каком положении рули оказались на земле. После этого электронные триммеры в ноль, а в те же положения механически тягами загнать рули. Тогда все будет в естественных нейтралях и не возникнет затыков.
А сейчас получается, что режим стаб - одно положение РВ, например, а при потере связи - другое положение, совпадающее не с оттриммированным мануалом, а с нейтралью стандартной.
Такое ощущение, что в программе существует не один вход в стаб со своими переменными.
Кватернион (содержащий attitude, есно) в Х.
ОК. Судя по #2636, “w” и “a” тоже в Х, итого в Q: (4+3+3 и м.б. что-то еще)^2=100.
Не лень было дяде Калману тащить такую Q, если она мало влияет на результат. 😃
Про платку: не понял куда пишутся логи, только в епром? Нет ли в планах добавить СД-карточку? (по логам можно много посчитать)
не захотел в лойтере высоту набирать.
а какая версия поршивки? последняя 2712?
Да, прошивка 2712
В полете в стабе тянет вниз.
Под “зад” платы что-то подложить, чтобы смотрела вниз градуса на полтора-два (тангаж -2 в наземке). В дальнейшем введу установку “угла атаки”.
Жать level на плате под углом нельзя: будет плыть горизонт.
В первом вылете, тянуло вниз немного, приземлился, выравнял самолет, нажал Левел и полетел дальше проверять, стал летать ровненько, ±несколько градусов плата от горизонта.
Плату не переставлял.
Кстати север все таки не совсем на севере, но во всем остальном отлично вела себя сегодня, видео закачиваю, хотя и ветерок нормальный 9-11 м/с, порывистый, но держит хорошо, особенно когда на посадку идешь.
Видео закачиваю.
- добавлена запись логов.
В текущей папке создаются файлы типа log_число.xlog. Содержат полную запись телеметрии со стороны борта.
В главном окне появилась кнопка Recorder, по нажатии которой выскакивает окошко типа “плеера”. Дальше, думаю, очевидно.
Нажатием на паузу можно приостановить запись или воспроизведение. Продолжить - нажатием на иконки записи или воспроизведения соответственно. Каждая новая запись - в новый файл.
Размер файла - максимум 4 МБ на час полного потока (включено все по 10 Гц, калибровка компаса и сырые данные).
посадку идешь
У меня как раз с посадкой нормально, когда газ сбросишь - идет медленно и печально, ровненько, под самый конец только лучше взять “на себя”, а то немного жестковато. Против ветра самое то. А вот в стабе набрасываю газ - чем больше газ, тем ниже нос.
север все таки не совсем на севере
magnetic declination Похоже на эти данные? Судя по всему, да. Введу обязательно в наземку.
Посадка на стабе.
Так пора уже на верт ставить, пробывать.
чем больше газ, тем ниже нос
Однако…
Марк, а у вас в стабе такое было?
А вот в стабе набрасываю газ - чем больше газ, тем ниже нос.
Это переходный процесс или так на протяжении более 20с? Если первое и при этом авиагоризонт уходит вверх- похоже влияние продольного ускорения…
Это переходный процесс или так на протяжении более 20с?
Более 20с я не позволял ему лететь на полном газу, потому что высота заканчивается… На видео из поста №2651 видно с 2:19, даже без газа, он держит не горизонт, а градуса на 3 ниже, с брошенными стиками. А если увеличить скорость, то потеря высоты будет еще быстрее, тангаж на видео я не видел на полном газу, не до этого.
А вот посадка на стабе
www.youtube.com/watch?v=cF9ye_aNq0k
и еще одна, мне понравилась, помощь чуется 😛