Проект Мегапират на самик!
Под халявой имелось в виду биасы. Центробежка корректируется путем вычисления угловой скорости (гира), перегрузки (сам аксель - отличие длины от 9.81) и отличия Н от В, в результате вводится виртуальная “поправка” к предсказанию акселя, не меняя показания его самого. Для линейных ускорений используется именно отсутствие угловых скоростей и преобладает влияние Н, для центробежки - наоборот, преобладает гира, а Н ослаблено. Естественно, все пропускается через матрицу наблюдения. И никаких ЖПС не нужно, хех… По магнитному и ускорительному тестам получается то же, что у моего “идеала” - VN100 (картинка справа, естественно).
Для Дринкера специально: согласись, с*издить алгоритм у VectorNav - это тоже труд, достойный докторской, а не просто “поделка” 😉
Для прочих: я не *издил алгоритм ниоткуда.
Он тоже там, но его шум лежит в R.
Шум мага в R, а курс (из которого получается yaw-часть кватерниона) д.б. в x и его шум в P и Q, насколько понимаю. 😃
>Центробежка корректируется путем вычисления угловой скорости (гира), …
“… это разные омеги, каждая живет собственной жизнью” (C, кажется Oliver)
Для квадриков (которые летают не только носом вперед) плохо подходит.
Под халявой имелось в виду биасы. Центробежка корректируется путем вычисления угловой скорости (гира), перегрузки (сам аксель - отличие длины от 9.81) и отличия Н от В, в результате вводится виртуальная “поправка” к предсказанию акселя, не меняя показания его самого. Для линейных ускорений используется именно отсутствие угловых скоростей и преобладает влияние Н, для центробежки - наоборот, преобладает гира, а Н ослаблено. Естественно, все пропускается через матрицу наблюдения. И никаких ЖПС не нужно, хех…
Это тебе так кажется.
Для прочих: я не *издил алгоритм ниоткуда
А кто сомневается? Конечно сам напесал. Из рассуждений это очевидно.
а курс (из которого получается yaw-часть кватерниона) д.б. в x
курса в чистом виде нет. Есть вектор мага B, и шум из него в R. Кватернион (содержащий attitude, есно) в Х.
Для квадриков (которые летают не только носом вперед) плохо подходит.
Тут ускорения линейные, а вектор акселя всегда смотрит в “пол” квадра, меняется только его длина. Должно прокатить тоже, т.к. ускорения считаются независимо от направления, да и компас никуда не делся. Даже марг работал. С ОСД на борту калман на коптере не тестил, впрочем, это вопрос времени. Висит сносно.
Конечно сам напесал
Единственное, что я изучил в этой жизни - это кнопка “мне повезет” в гугле, и весь свой совт я с*издил по разным местам. Вот, я сознался, так лучше? Изжога прошла?
Вот, даже жирным выделю, чтоб заметнее было. Заучи ссылку на это сообщение как “отче наш”, будешь тыкать меня носом потом. А также последнее сообщение, в котором я тебе ответил что-то.
Олег, вопросик. Плата у меня установлена горизонтально в самолете, параллельно строительной оси, относительно которой угол установки крыла порядка 1,5°. В таком положении без руления РВ я зимой взлетал с пуза со снега (разбег и плавный отрыв без ручек, только газ).
В полете в стабе тянет вниз. Для того, чтобы изменить тангаж для удержания, нужно переставлять плату или достаточно перекалибровать уровни в положении тангажа с более задранным носом?
Вот кусок видео небольшой, только с экрана ТВ снял фотиком, больше нечем.
www.youtube.com/watch?v=yX4lFKpAtN0
Почему-то не захотел в лойтере высоту набирать. При возврате на базу тоже высота была “над головой”, всего метров двадцать, стремно. Видео не осталось…
В полете в стабе тянет вниз.
Под “зад” платы что-то подложить, чтобы смотрела вниз градуса на полтора-два (тангаж -2 в наземке). В дальнейшем введу установку “угла атаки”.
Жать level на плате под углом нельзя: будет плыть горизонт.
В дальнейшем введу установку “угла атаки”
Буду ждать.
С триммированием тоже не получилось. Похоже надо триммирование в воздухе делать в мануале, потом смотреть, в каком положении рули оказались на земле. После этого электронные триммеры в ноль, а в те же положения механически тягами загнать рули. Тогда все будет в естественных нейтралях и не возникнет затыков.
А сейчас получается, что режим стаб - одно положение РВ, например, а при потере связи - другое положение, совпадающее не с оттриммированным мануалом, а с нейтралью стандартной.
Такое ощущение, что в программе существует не один вход в стаб со своими переменными.
Кватернион (содержащий attitude, есно) в Х.
ОК. Судя по #2636, “w” и “a” тоже в Х, итого в Q: (4+3+3 и м.б. что-то еще)^2=100.
Не лень было дяде Калману тащить такую Q, если она мало влияет на результат. 😃
Про платку: не понял куда пишутся логи, только в епром? Нет ли в планах добавить СД-карточку? (по логам можно много посчитать)
не захотел в лойтере высоту набирать.
а какая версия поршивки? последняя 2712?
Да, прошивка 2712
В полете в стабе тянет вниз.
Под “зад” платы что-то подложить, чтобы смотрела вниз градуса на полтора-два (тангаж -2 в наземке). В дальнейшем введу установку “угла атаки”.
Жать level на плате под углом нельзя: будет плыть горизонт.
В первом вылете, тянуло вниз немного, приземлился, выравнял самолет, нажал Левел и полетел дальше проверять, стал летать ровненько, ±несколько градусов плата от горизонта.
Плату не переставлял.
Кстати север все таки не совсем на севере, но во всем остальном отлично вела себя сегодня, видео закачиваю, хотя и ветерок нормальный 9-11 м/с, порывистый, но держит хорошо, особенно когда на посадку идешь.
Видео закачиваю.
- добавлена запись логов.
В текущей папке создаются файлы типа log_число.xlog. Содержат полную запись телеметрии со стороны борта.
В главном окне появилась кнопка Recorder, по нажатии которой выскакивает окошко типа “плеера”. Дальше, думаю, очевидно.
Нажатием на паузу можно приостановить запись или воспроизведение. Продолжить - нажатием на иконки записи или воспроизведения соответственно. Каждая новая запись - в новый файл.
Размер файла - максимум 4 МБ на час полного потока (включено все по 10 Гц, калибровка компаса и сырые данные).
посадку идешь
У меня как раз с посадкой нормально, когда газ сбросишь - идет медленно и печально, ровненько, под самый конец только лучше взять “на себя”, а то немного жестковато. Против ветра самое то. А вот в стабе набрасываю газ - чем больше газ, тем ниже нос.
север все таки не совсем на севере
magnetic declination Похоже на эти данные? Судя по всему, да. Введу обязательно в наземку.
Посадка на стабе.
Так пора уже на верт ставить, пробывать.
чем больше газ, тем ниже нос
Однако…
Марк, а у вас в стабе такое было?
А вот в стабе набрасываю газ - чем больше газ, тем ниже нос.
Это переходный процесс или так на протяжении более 20с? Если первое и при этом авиагоризонт уходит вверх- похоже влияние продольного ускорения…
Это переходный процесс или так на протяжении более 20с?
Более 20с я не позволял ему лететь на полном газу, потому что высота заканчивается… На видео из поста №2651 видно с 2:19, даже без газа, он держит не горизонт, а градуса на 3 ниже, с брошенными стиками. А если увеличить скорость, то потеря высоты будет еще быстрее, тангаж на видео я не видел на полном газу, не до этого.
А вот посадка на стабе
www.youtube.com/watch?v=cF9ye_aNq0k
и еще одна, мне понравилась, помощь чуется 😛
Сообщение от LaPart
чем больше газ, тем ниже нос
Однако…Марк, а у вас в стабе такое было?
А это возможно специфика модели, хотя обычно наоборот, газу добавил, вверх пошол.
Небыло.
Точняк, продольное! когда последние косяки закрывал, уменьшил variance акселя ниже шумов в “технологических” целях, а назад вернуть забыл. Естественно, он все компенсации пересилил.
Прошу прощения за недосмотр. Уже вернул на место.
2.0.2715
Чтобы не быть совсем голословным, прикладываю запись теста на 2715. Кручу платой на вытянутой руке со всей дури 3 серии с уложением на стол каждый раз. Ускорения под 2G почти постоянные в сторону “носа” платы. В конце третьего захода запись обрывается - оторвал провода питания 😃 Максимум 2 градуса уход в превых двух.
dl.dropbox.com/u/63786348/mpx/log_5.xlog
На 2712 да, уплывает горизонт от такого градусов на 20.
Если кто пропустил - теперь наземка пишет и воспроизводит логи
- добавлена запись логов. … (включено все по 10 Гц, калибровка компаса и сырые данные).
Здорово!
А как в нем разобраться? Нет ли описания структуры? (если это не секрет фирмы )