Проект Мегапират на самик!
Олег, вопросик. Плата у меня установлена горизонтально в самолете, параллельно строительной оси, относительно которой угол установки крыла порядка 1,5°. В таком положении без руления РВ я зимой взлетал с пуза со снега (разбег и плавный отрыв без ручек, только газ).
В полете в стабе тянет вниз. Для того, чтобы изменить тангаж для удержания, нужно переставлять плату или достаточно перекалибровать уровни в положении тангажа с более задранным носом?
Вот кусок видео небольшой, только с экрана ТВ снял фотиком, больше нечем.
www.youtube.com/watch?v=yX4lFKpAtN0
Почему-то не захотел в лойтере высоту набирать. При возврате на базу тоже высота была “над головой”, всего метров двадцать, стремно. Видео не осталось…
В полете в стабе тянет вниз.
Под “зад” платы что-то подложить, чтобы смотрела вниз градуса на полтора-два (тангаж -2 в наземке). В дальнейшем введу установку “угла атаки”.
Жать level на плате под углом нельзя: будет плыть горизонт.
В дальнейшем введу установку “угла атаки”
Буду ждать.
С триммированием тоже не получилось. Похоже надо триммирование в воздухе делать в мануале, потом смотреть, в каком положении рули оказались на земле. После этого электронные триммеры в ноль, а в те же положения механически тягами загнать рули. Тогда все будет в естественных нейтралях и не возникнет затыков.
А сейчас получается, что режим стаб - одно положение РВ, например, а при потере связи - другое положение, совпадающее не с оттриммированным мануалом, а с нейтралью стандартной.
Такое ощущение, что в программе существует не один вход в стаб со своими переменными.
Кватернион (содержащий attitude, есно) в Х.
ОК. Судя по #2636, “w” и “a” тоже в Х, итого в Q: (4+3+3 и м.б. что-то еще)^2=100.
Не лень было дяде Калману тащить такую Q, если она мало влияет на результат. 😃
Про платку: не понял куда пишутся логи, только в епром? Нет ли в планах добавить СД-карточку? (по логам можно много посчитать)
не захотел в лойтере высоту набирать.
а какая версия поршивки? последняя 2712?
Да, прошивка 2712
В полете в стабе тянет вниз.
Под “зад” платы что-то подложить, чтобы смотрела вниз градуса на полтора-два (тангаж -2 в наземке). В дальнейшем введу установку “угла атаки”.
Жать level на плате под углом нельзя: будет плыть горизонт.
В первом вылете, тянуло вниз немного, приземлился, выравнял самолет, нажал Левел и полетел дальше проверять, стал летать ровненько, ±несколько градусов плата от горизонта.
Плату не переставлял.
Кстати север все таки не совсем на севере, но во всем остальном отлично вела себя сегодня, видео закачиваю, хотя и ветерок нормальный 9-11 м/с, порывистый, но держит хорошо, особенно когда на посадку идешь.
Видео закачиваю.
- добавлена запись логов.
В текущей папке создаются файлы типа log_число.xlog. Содержат полную запись телеметрии со стороны борта.
В главном окне появилась кнопка Recorder, по нажатии которой выскакивает окошко типа “плеера”. Дальше, думаю, очевидно.
Нажатием на паузу можно приостановить запись или воспроизведение. Продолжить - нажатием на иконки записи или воспроизведения соответственно. Каждая новая запись - в новый файл.
Размер файла - максимум 4 МБ на час полного потока (включено все по 10 Гц, калибровка компаса и сырые данные).
посадку идешь
У меня как раз с посадкой нормально, когда газ сбросишь - идет медленно и печально, ровненько, под самый конец только лучше взять “на себя”, а то немного жестковато. Против ветра самое то. А вот в стабе набрасываю газ - чем больше газ, тем ниже нос.
север все таки не совсем на севере
magnetic declination Похоже на эти данные? Судя по всему, да. Введу обязательно в наземку.
Посадка на стабе.
Так пора уже на верт ставить, пробывать.
чем больше газ, тем ниже нос
Однако…
Марк, а у вас в стабе такое было?
А вот в стабе набрасываю газ - чем больше газ, тем ниже нос.
Это переходный процесс или так на протяжении более 20с? Если первое и при этом авиагоризонт уходит вверх- похоже влияние продольного ускорения…
Это переходный процесс или так на протяжении более 20с?
Более 20с я не позволял ему лететь на полном газу, потому что высота заканчивается… На видео из поста №2651 видно с 2:19, даже без газа, он держит не горизонт, а градуса на 3 ниже, с брошенными стиками. А если увеличить скорость, то потеря высоты будет еще быстрее, тангаж на видео я не видел на полном газу, не до этого.
А вот посадка на стабе
www.youtube.com/watch?v=cF9ye_aNq0k
и еще одна, мне понравилась, помощь чуется 😛
Сообщение от LaPart
чем больше газ, тем ниже нос
Однако…Марк, а у вас в стабе такое было?
А это возможно специфика модели, хотя обычно наоборот, газу добавил, вверх пошол.
Небыло.
Точняк, продольное! когда последние косяки закрывал, уменьшил variance акселя ниже шумов в “технологических” целях, а назад вернуть забыл. Естественно, он все компенсации пересилил.
Прошу прощения за недосмотр. Уже вернул на место.
2.0.2715
Чтобы не быть совсем голословным, прикладываю запись теста на 2715. Кручу платой на вытянутой руке со всей дури 3 серии с уложением на стол каждый раз. Ускорения под 2G почти постоянные в сторону “носа” платы. В конце третьего захода запись обрывается - оторвал провода питания 😃 Максимум 2 градуса уход в превых двух.
dl.dropbox.com/u/63786348/mpx/log_5.xlog
На 2712 да, уплывает горизонт от такого градусов на 20.
Если кто пропустил - теперь наземка пишет и воспроизводит логи
- добавлена запись логов. … (включено все по 10 Гц, калибровка компаса и сырые данные).
Здорово!
А как в нем разобраться? Нет ли описания структуры? (если это не секрет фирмы )
А как в нем разобраться?
Из просмотра в редакторе мало что поймете - это бинарный протокол МРХ, мой собственный.
Сейчас можно только записывать и воспроизводить в наземке в реальном времени. Воспроизведение ничем не отличается, как будто это сама плата подключена по проводам.
В дальнейшем будет утилитка, чтобы строить графики требуемых параметров из лога.
Вообще, такой стиль логирования выбран для того, чтобы быть файлово совместимым с будущим логированием в КСТ и на борту. И информации он дает … хотел сказать “больше”, но придется сказать, всю. Кроме исходящих команд с наземки.
Блин… что-то мне не везет…
переставил плату на Фалкон, собрался сегодня в поле, вначале родня достала - на дачу работать загнали. вернулся - еще более мение светло, я в моделку - подключился чтоб проверить и …
Во-первых почемуто сдох модуль ГПС - просто перестал работать (хотя вчера вечером отлично работал…) провода перепроверил - все нормально, подключился к минииГПС - комп не видит модуля…
во-вторых сдох еще и АРС 220!
модуль ГПС временно поставил от Фишки - работает (питание взял с шины и2с…).
а вот АРС… при подключении греется стаб на плате АРСа (микруха на питании 5-ть ног - вроде стаб…).
вот такие беды…
Вопрос ко всем - какой модуль ГПС лучше брать (всеравно заказывать - так лучше нормальный), и второй - замена АРС (что лучше или подешевле в качестве АРСа…).
Спасибо!!!
ПС Олег, скачал новую наземку - посмотрел твой лог - классно!!!
Тока вопрос - лог пишется при подключении к наземке?
т.е. если в полете с наземкой связи нет, то и лога не будет…?
- это бинарный протокол МРХ, мой собственный. … В дальнейшем будет утилитка, чтобы строить графики требуемых параметров из лога.
На цифры смотреть полезнее, особенно через считалки, а графики/рисунки мы и сами могём.
Формат занятный. ‘\n’ (0x0a) - разделитель записей? 😃
Появилась vn200 .
почемуто сдох модуль ГПС
а ты случайно по 5-в штырям не “чиркнул” батарейным проводом? Подозрительно все так сразу передохло…
ЖПС-модуль бери, глядя на цену, а из нее уже выбирай, чтобы минимум 4-5Гц обновление было. Сейчас поддерживаются все “три кита”: мтк, ублокс и сирф.
Если с наземкой связи нет, как инфа может поступать на комп? При разрывах связи тоже, естественно, пропуски будут. Кстати о модемах… у тебя же КСТ есть и ключик - вот и пиши телеметрию с него. Юсби к нему подоткнул и видео - вот и модем односторонний.
Чтобы сопоставить запись лога и видео - включи запись лога до подачи питания на борт. Начало данных в логе будет совпадать с появлением основного экрана ОСД: горизонт, батарейка и проч.
‘\n’ (0x0a)
нед 😃 0х55 - это разделитель чанков лога, после него short - длина чанка и, собственно, сам чанк. Частота записей 10Гц. Если что-то поступает чаще - складывается в один чанк.
При воспроизведении чанки “склеиваются” в один поток по меткам. Т.е. временнАя точность поступления данных ±50мс.
Да, экспорт данных из лога в таблицы для обсчета - хорошая идея 😃
Сообщение от alex-ber почемуто сдох модуль ГПС а ты случайно по 5-в штырям не “чиркнул” батарейным проводом? Подозрительно все так сразу передохло…
может ты и прав… Хотя все концы заизолированы и штекера не позволят просто “чиркнуть”… У меня подозрение на регуль - мог кинуть в шину 5-ти вольтовую силовое напряжение (муторный он - регуль, какой то… но пока заменить нечем - жду…).
Про КСТ как-то призабыл… СПАСИБО!
Но вопрос остается - какой модуль лучше (с КСТ односторонняя телеметрия…), а настраивать и каждый раз шнурок подтыкать не очень удобно…).
Ладно - буду искать а пока придется так…
Кстати - вчера включил тень - дропов на видео нет, но всеравно на очень освещенных участках читаемость еще не очень… не получится символы обводить тенью полностью?
СПАСИБО!
Сегодня хочется подлетнуть - посмотрю, получится ли…
не получится символы обводить тенью полностью?
Получится, но черный обвод в один пиксель вокруг однопиксельной линии выглядит очень отстойно.
По поводу читаемости, попробуй яркость телека покрутить, или зашунтировать видеосигнал 100 ом на землю. Наложение графики сделано аддитивно, т.е. к уровню видео добавляется подтяжка для белого и шунтируется для черного. Если уровень видеосигнала слишком высокий, приемник (телек) будет обрезать уровень белого и буквы сольются с белым фоном.
0х55 - это разделитель чанков лога, после него short - длина чанка и, собственно, сам чанк. Частота записей 10Гц. Если что-то поступает чаще - складывается в один чанк.
Не пойму про 27й чанк: как из 0х’0b b8’ получить 83 ? (и еще подозрительный 359й - лишний байт?)
Кусочки внутри чанка какнить разделяются или у них есть флажки(кто есть кто) ?
Уточнение: 359й это видимо 357й (11 != 0x0c)
Пакеты имеют собственную структуру и синхрогруппу. Как бы не соврать, сейчас их около 50 видов с разной степенью вложенности функций и периодичностью появления, это не считая того же типа, но запросных, без полезной нагрузки. Длина тоже у каждого разная. Если маркер времени появился посреди пакета, пакет будет разделен между чанками.
Не пойму ваших целей с этим подсчетом байт вручную. Хотите забрутфорсить протокол? Зачем?