Проект Мегапират на самик!
Что-то я не понял - а наземка уже не вылетает? Сутки стоит на прогоне и ни одного вылета при параллельной работе компа с другими приложениями. Неплохо…
Горизонт плывет не от газа, а от линейного ускорения. Центробежное неплохо отрабатывает, а линейное плохо. Есть пара новых идей, буду прорабатывать. Сегодня у мене был дачный день (картофан, будь он неладен). Ни строчки кода и обгорел, как на югах.
наземка уже не вылетает?
Проверьте, таская мышкой карту в планировщике…
таская мышкой карту в планировщике…
Думал потому, что ГПС не подключен, ан нет, подключил ГПС, залочил, все равно не вылетает наземка. Ну здорово. Мож повезло просто?😃
С появлением рекордера в коде наземки есть еще пара правок по предотвращению зависонов.
Для академического интереса выкладываю логи платы:
- запись 55 минут с сырыми датчиками, 2.7МБ (тов. frr будет, наверно, интересно)
dl.dropbox.com/u/63786348/log_12.xlog - запись 10 с лишним часов, сырье включить забыл, 21МБ
dl.dropbox.com/u/63786348/log_13.xlog
По второй записи было интересно слепить график, как меняется атмосферное давление и, соответственно, баровысота в течение дня. Начало записи 8 утра.
Ночной лог, 6 часов с “сырыми” данными, 17.2МБ
dl.dropbox.com/u/63786348/log_14.xlog
Плата у меня круглосуточно включена, как и наземка. Наработка на отказ и проверка зависонов.
Перекачайте наземку
в последнем обновлении действительно кнопка ACC не выставляла ноль у акселя 😃
2.0.2794
- Добавлена обработка GPS в фильтре калмана. На выходе имеем “вылизанные” координаты с частотой около 300Гц, периодически корректируемые “оригиналом”. На карте выглядит классно. Для квадриков будет самое оно.
- добавлена компенсация ускорений на авиагоризонте с помощью GPS (устраняем завал горизонта при даче газа)
- в связи с указанным выше, теперь включение двигателя возможно в двух случаях: 1) если ЖПС-модуль присутствует, то только после получения домашней точки, или 2) если ЖПС-модуля нет вообще.
- максимальное обрабатываемое разрешение GPS увеличено до 1 см - 7 знаков после запятой (зависит от числа спутников, типа модуля и т.п.)
- добавлены сервисные пакеты рейтом 1:10 от рейта IMU, чтобы информацию о самолете (номер и имя модели, версия софта, D и рейты) в логе можно было прочитать независимо от времени старта записи. Это относится к проблеме, обозначенной LaPart здесь
теперь включение двигателя возможно в двух случаях: 1) если ЖПС-модуль присутствует, то только после получения домашней точки, или 2) если ЖПС-модуля нет вообще.
Если модуля нет, можно летать без него.
А компенсации завала горизонта в этом случае не будет?
Олег, если не трудно, опубликуй, пожалуйста, перечень голосовых оповещений, не всё на слух воспринимается понятно (пардон, глуховат).
А если список будет, понятно станет об чем речь идет 😎
Начинаю различать фразы по ситуациям, но что некоторые обозначают, воспринимаю только как набор фонем неосознанных…
компенсации завала горизонта в этом случае не будет?
Не будет. В MARG это делалось частично, в калмане такой номер уже не прокатывает.
Правильно тут “профессура” говорила, без жпс нормально не скомпенсировать линейные и центробежные ускорения.
опубликуй, пожалуйста, перечень голосовых оповещений
Публикую 😃
В Иксе есть 2 типа звуковых оповещений: экстренные и обычные. Обычные констатируют какой-то факт. Экстренные - обозначают аварийную ситуацию или требуют особого внимания пилота.
Перед каждым сообщением раздается звуковой сигнал, зависящий от типа сообщения. Перед обычными звук типа “блямк”, перед экстренными - двойная сирена.
Привожу полный список оповещений на данный момент:
Обычные:
System check - запущена проверка системы
Awaiting for GPS lock - ожидаю захват домашней точки
GPS not detected - модуль GPS не обнаружен
Ready to fly - Можно взлетать (это не приведет к кувырку модели)
Base coordinates saved - координаты домашней точки сохранены
Autopilot engaged - включен автопилот
Waypoint reached - достигнута одна из контрольных точек
Target reached - достигнута конечная точка полетной программы
Altitude reached - текущая высота записана и будет удерживаться - режим Alt hold
Return to base - включен возврат на базу
Engine disarmed - двигатель заблокирован
Control restored - радиоуправление восстановлено
Ground control engaged - включено управление с наземки (джойстик)
Ground control disengaged - джойстик отключен
Battery low - напряжение батареи ниже 3.7В на банку
Экстренные:
Sensors failure - сбой одного из датчиков
Engine armed - разблокирован двигатель
Control is lost - потеряно радиоуправление
Battery critical - напряжение батареи ниже 3.5В на банку
PULL UP - штурвал на себя! : тангаж ниже -30 градусов и высота ниже 100м
Также в звуковую библиотеку заложено “проговаривание” любых натуральных чисел в канонiчной английской и американской манере, а также единиц измерения.
Пример - число 1217
английский стиль: one thousand two hundreds seventeen
американский стиль: twelve seventeen
Пока не определился, что следует проговаривать и когда. Возможно, все будет настраиваться пользователем.
В планах есть русификация голоса, да и самой наземки. ОСД русифицировать не хочу - там и букв-то нет практически.
Публикую
Спасибо за иформацию. Вот говорю - глуховат… В-основном все-таки разбираю, а вот “Battery low” в упор не разбираю, слышится какое-то “Харвик лоу” или что-то подобное, но не “Бэттэри”. Поэтому и спросил.
А в ОСД действительно нечего переводить… Вот если б графику “посочнее” сделать, чтобы такой прозрачной не была, совсем здорово было бы. Как на фотиках например, породистых…
Как на фотиках например, породистых
у меня никогда не было породистого фотика… Что значит прозрачная? 😃
Делая ОСД, специально ориентировался на то, чтобы поменьше загораживать обзор местности, т.к. камера - это единственный “глаз” пилота при полетах FPV. Лично мне не нравятся чудовищного размера символы и загроможденный экран на всех современных ОСД, особенно сделанных на микросхеме MAX.
Из этого проистекает ограничение: лучше всего летается FPV с этой системой при разрешении экрана 640х480. Очки фатшарки, всякие изикапы и большие телевизоры…
Autopilot engaged
Ground control engaged
Ground control disengaged
Поскольку в школе обучался русcко говорящими учителями, то я понимаю, что ты хотел сказать этими фразами.
Но, ИМХО, после двух курсов лингвистического университета, я бы тебе предложил употреблять в данном контексте глагол enable/disable.
И еще в тему. wait for something но await something
после двух курсов лингвистического университета
ыыы grammar nazi enabled 😁
Алекс, вам знакомо понятие “сленг”? Пилоты и речевые информаторы обычно употребляют максимально короткие слова, которые однозначно можно распознать на фоне шума двигателя. Енаблед и дисаблед содержат кучу согласных на конце и ни фига не читаются на слух.
Я вот частенько ржу, когда “правильные” переводчики пытаются озвучить roger that (вас понял) как “Роджер там”…
Мог бы вообще юзать чистый сленг, но он будет непонятен среднему моделисту, поэтому придерживаюсь только стилистики.
А еще я не буду хвастаться, сколько лет учил английский и на каком уровне его знаю.
Вы еще артикли припомните!
В тему: русско говорящие пишем слитно 😁 😁 😁
Что значит прозрачная?
Прозрачная применительно к ОСД понимаю так: рассинхронизация ТВ-сигнала из-за средних шумов(не приводящих к сильному ухудшению картинки в целом), превышает ширину символа. И этот символ, в отличие от картинки, рассыпается и перестает читаться. Информативность падает.
А еще яркостные шумы-точки тоже маскируют символы, потому что ширина символов в один пиксель.
Конечно не надо загромождать экран, но ведь ОСД отключается с пульта - полезная вещь, если рассмотреть получше надо что-то.
По-моему так (© Винни-Пух:))
рассыпается и перестает читаться.
Примерно понял. В осд заложено 3 размера шрифта. 3-й, самый большой, это надпись MEGAPIRATE X вначале и разряженная батарейка в полете.
1-й - это высота и расстояние под целеуказателями.
В принципе, можно сделать режим “огромный шрифт”, но это в будущем, т.к. , чтобы переделывать раскладку ОСД сейчас, нужен не один день, все жестко разложено и подогнано.
Вы еще артикли припомните!
Олег, я же не настаиваю, просто советую. Это твой проект. Делай хоть на китайском.
А по-моему, как раз нормальный шрифт. На большом экране хорошо читается.
Олег, я там тебе в личку написал, посмотри, пожалуйста.
В тему: русско говорящие пишем слитно
Раз ты такой знаток русской грамматики, может подскажешь, как правильно НЕ ЗАБЫВАЕМЫЙ или НЕЗАБЫВАЕМЫЙ? Ж)
Вопрос по звуку.
Щас пересматривал видео в ветке (свои и позже), и понял что я не знаю как должен звучать вариометр.
Вроде был включен, вроде в дисарме слышал какие-то пилик пилик разной тональности, но в полете - ничего кроме сообщений и сигналов перед ними.
У кого нибудь есть запись в полете? Или так и должно быть.
ничего кроме сообщений и сигналов перед ними.
Работает только при выключенном газе.
Проверить, как работает, можно, сильно дунув на барометр.
Если у вас в арме газ в 0 и если дуть не пикает, сообщите, поправлю.
Кстати, там галочка Vario enabled в наземке есть, а еще шкала и громкость…