Проект Мегапират на самик!
электронике на лодке, оснащенной электромотором
Повторяемая стабильность позиции обычно лежит в пределах 2-3 метров при захвате 8 спутников. А вот позиционирование лодки определяется радиусом ее разворота и скоростью течения. Мотор-то один…
Насколько малых, цифру бы
10кмч
Повторяемая стабильность позиции обычно лежит в пределах 2-3 метров при захвате 8 спутников
Есть уже модули PPP которые дают точность меньше метра. Например посмотрите NEO-6P
Также компас тесно завязан с компенсацией центробежных ускорений и ИЛС, поэтому от ЭМС так легко не отделаетесь. Может, силовые провода стянуть вместе?
Проблему с наводками я решил перевернув аккум и проложив по другому провода. Но перестраховаться не помешает и то что теперь курс не зависит от компаса вселяет больше уверенности.
Еще вопрос. Если лодка(ПВХ 3,3 метра) сориентирована к примеру четко на запад,то обеспечит ли плата ее такое постоянное положение? Естественно не в экстремальных погодных условиях условиях. Я извиняюсь,просто товарища эта штука ОЧЕНЬ заинтересовала(и как я понял не одного его). Если я мешаю в теме то покину ее без вопросов.
сориентирована к примеру четко на запад,то обеспечит ли плата
Не вижу проблемы в удержании заданного курса и даже хождении по маршруту, но, должен заметить, ни разу такая штука на лодки не ставилась 😃 Имейте в виду, стоя на месте лодки не рулятся, если только нет спереди маневровой турбинки, как на танкерах. Только с перемещением вперед.
Расскажите задумку целиком, если это не секрет? Можно в личке.
Олег.
короче, твое предположение не подтвердилось - склонение у меня как было выставлено в 3008-й, так и теперь в 3035-й и в крайней прошивке…
Попробовал на земле - курс не совпадает с севером (нос самика ориентирован на север ± 5 гр…).
попробовал сырые данные посмотреть (грешил на калибровку компаса) - записал лог № 16 (компас по Z - очень большая цифра…).
перекалибровал компас (в полном сборе самика, все включено…) - в сырых данных Z встал в норму (вроде…) - лог № 17.
потом решил посмотреть что из этого получилось…
Вообщем - лажа получилась:
самик лежит на месте на стуле, нос повернут на север, крышка отсека (на ней закреплен передатчик и камера) установлена на место (т.е. - полетный режим, как и калибровал) - курс показывает влево от севера на 90 (примерно) градусов!!!
Снимаю крышку и отношу ее от платы на длинну провода - 8 см - курс смешается градусов на 15-20 ближе к северу, но всеравно не совпадает.
Пробовал менять склонение от 6 до 9 (в пределах всей территории Беларусии) - не помогает - на показания курса практически не влияет (ну разве что градус два…).
Логи выложу - посмотри что там - такое чувство что где-то ошибка в поправке курса (или склонение не так считается или еще что…).
Вообщем логи - вот. только забыл в 17-м включить сырые данные… если надо - завтра могу переписать.
Снимаю крышку
У тебя по ходу в крышке магнит неодимовый или еще какая намагниченная железяка рядом с платой.
Калибровка компаса не может устранить мощные источники магнитного поля, только немного подкорректировать. Вот вытащи плату нафиг совсем, вынеси на середину комнаты и закалибруй, а потом смотри курс. Увидишь, что все нормально. А потом попробуй, не отключая проводов и глядя на raw data и курс поднести на родное место в самолете. Водя платой как миноискателем, поймешь, кто тебе всю малину портит. Как поплыли raw цифры - там враг и сидит.
У тебя по ходу в крышке магнит неодимовый или еще какая намагниченная железяка рядом с платой.
Блин!!!
У меня же тоже 2 магнита сантиметрах в 7 от платы, на них капот крепился. Сильно влияют наверное ?
Надо выпиливать их нах.
Хотя с другой стороны у всех на самике есть двиг, у меня до него сантиметров 30. Но там и магнитов побольше.
а ты поднеси к двигателю какую-нить железячку? сильно она магнитится? у меня на некоторых движках и не магнитится совсем, там поле, я так понимаю, закольцовано.
У тебя по ходу в крышке магнит неодимовый или еще какая намагниченная железяка рядом с платой.
Калибровка компаса не может устранить мощные источники магнитного поля, только немного подкорректировать. Вот вытащи плату нафиг совсем, вынеси на середину комнаты и закалибруй, а потом смотри курс. Увидишь, что все нормально. А потом попробуй, не отключая проводов и глядя на raw data и курс поднести на родное место в самолете. Водя платой как миноискателем, поймешь, кто тебе всю малину портит. Как поплыли raw цифры - там враг и сидит.
Олег я понимаю, что наводки магнитного поля влияют…
Но на прошивке 3008 курс был в порядке, а на 3035 и далее уже нет. В конфигурации самика и размещении платы и других элементов изменений не делал…
Т.е. получается что на старой прошивке влияния небыло а на новых оно уже есть…
для чистоты эксперимента сегодня вечером залью 3008 и проверю… (если получится добраться к самику…).
Именно это (зависимость от прошивки ) меня и смутило…
Я подумал - может ты при работе с прошивкой какой множитель на склонение лишний поставил - разница между курсами (новых и старой прошивок) очень стабильна и что самое интересное - в полете (два моих предыдущих видео) отклонение курса равно именно этой ошибке в курсе… Если посмотреть видео - видно, что утром (3008) самик указывал курс ровно на север, а вечером (3037) - север у него уже на 60 градусов к западу стал…
Я тоже сразу подумал что склонение виновато, но оно такое же как и утром…
Вообщем - ты меня наверно понял (как правильней объяснить незнаю…).
это солнечный ветер… при условии что самик никуда не перемещался - т.е. тесты проводились в одном и том же месте и обстановке.
это солнечный ветер… при условии что самик никуда не перемещался - т.е. тесты проводились в одном и том же месте и обстановке.
На счет солнечного ветра - ха-ха…
Стараюсь все тесты проводить на одном и том-же поле.
Данные проводились на одном и том-же, разница в установке базы 4 метра (примерно), поменялись слегка условия - утром была облачность низкая, вечером практически без облаков (но на магнитное поле Земли это вряд ли повлияло).
К тому - же на второй день (т.е. вчера) тест проводился в моделке и курс указывал неправильно (так -же как и во втором полете).
Чтоб не быть голословным надо просто перешиться на 3008 и записать лог как вчера…
надо просто перешиться на 3008 и записать лог как вчера
И сравнить, не меняя положения платы и настроек, показания компаса.
У меня же тоже 2 магнита сантиметрах в 7 от платы, на них капот крепился. Сильно влияют наверное ?
Неодим выносит вообще пипец, даже на 20см чувствуется.
Я подумал - может ты при работе с прошивкой какой множитель на склонение лишний поставил
с 3008 по последнюю никаких изменений в вычислении yaw_sensor не проводилось. Именно он отражает показания компаса.
Также могу сообщить, что компас на своих платах (дундел и дисковери с алиноне) я калибровал в последний раз еще на 2000-х прошивках, когда ввел новую калибровку осей. Где был север, так он там и остался на последних.
Сообщение от alex-ber надо просто перешиться на 3008 и записать лог как вчера И сравнить, не меняя положения платы и настроек, показания компаса.
Вообщем во время обеда провел эксперимент…😎
Условия:
Самик закреплен неподвижно носом в сторону севера (±5 градусов - комаса небыло…).
Крышка отсека (с камерой и работаюшим передатчиком на 5.8 снята и находится с восточной стороны на крыле (8 см от платы).
прошивка 3037 - лог и сырые в логе № 19.
Не меняя положение самика (вообще ничего не меняя) прошиваю на 3008.
что поменялось? компас вроде остался как был (вроде облом…😃) - в сырых поменялось значение Z (!!!). Лог № 20
Не меняя положение самика (ничего не меняя) - одеваем крышку на место (условие калибровки компаса…) - и ВУАЛЯ - компас (курс) становится прямо на север !!!😃😃 (небольшая погрешность остается - не совсем точно выставлен самик). (сравни с логом № 18 - там с 11-й по 57-ю секунду крышка тоже на место установлена и самик в том-же положении относительно сторон света…) Лог 21 (извини что коротенький - позвонили с работы…).
Вообщем вот такой эксперимент…😃
Надеюсь - поможет😇.
что поменялось? компас вроде остался как был (вроде облом…) - в сырых поменялось значение Z (!!!). Лог № 20
сырой компас как был, так и остался 28,417,665, между №19 и №20 (3037 и 3008) разницы нет! 😃
Сравнивать с 18м логом, где все плавает, положение самолета другое и т.п. неинформативно.
Вот после этого:
Не меняя положение самика (ничего не меняя) - одеваем крышку на место (условие калибровки компаса…) - и ВУАЛЯ - компас (курс) становится прямо на север !!!
аналогично, ничего не меняя, нужно было бы опять залить последнюю и снять лог еще раз. С нахлобученной крышкой.
Поскольку самолет ты уже пошурудил туда-сюда, нужно переделать оба варианта:
Сейчас у тебя 3008.
- Начать писать лог с крышкой, через минуту крышку снять, записать еще минуту
- перешиться на последнюю, повторить п.1
Вот это будет корректное сравнение, и мне гораздо легче вкурить, что у тебя там происходит.
И не забудь включить RAW.
И не забудь включить RAW.
Скажи где?
Тьву - совсем загрузился…😆 понял…
Хорошо - повторю в такой последовательности… По минуте в каждом режиме хватит?
Дым машина под управлением МПХ? 😃
С чего пыхнула то?
И почему оператор камеру бросил?
ага, дунделовская платка 😃
взорвался регуль один, потому что если мотор на 80А номинал, регуль надо на 120А номинал, а не 70а предельное.
Настраиваю плату дома.
Стартую плату при разных начальных курсах.
Так вот при определенных курсах - очень интересное поведение:
1.Стартуем, курс 220-230
2.Ждем, самолет в покое.
3.Секунд через 10 курс начинает уменьшаться.
4.Секунд через 40-50 курс останавливается, итог старто 100 градусов.
Это происходит если стартовать примерно из сектора ±20 градусов
Если же стартовать носом в любом другом направлении - курс стоит и все ок.
Странно что после конвертера логов только 4 строки - писал долго.
Опечатка.
4.Секунд через 40-50 курс останавливается, итог - 100 градусов.
Попробуйте, ни у кого нет аналогичного поведения?
Олег, наверное так не должен вести себя курс? Смотрел на сырые данные компаса в это время - ничего необычного, шумят около средих значений, средние не меняются.
Склонение 12 вписал для Нижнего Новгорода.