Проект Мегапират на самик!
это солнечный ветер… при условии что самик никуда не перемещался - т.е. тесты проводились в одном и том же месте и обстановке.
На счет солнечного ветра - ха-ха…
Стараюсь все тесты проводить на одном и том-же поле.
Данные проводились на одном и том-же, разница в установке базы 4 метра (примерно), поменялись слегка условия - утром была облачность низкая, вечером практически без облаков (но на магнитное поле Земли это вряд ли повлияло).
К тому - же на второй день (т.е. вчера) тест проводился в моделке и курс указывал неправильно (так -же как и во втором полете).
Чтоб не быть голословным надо просто перешиться на 3008 и записать лог как вчера…
надо просто перешиться на 3008 и записать лог как вчера
И сравнить, не меняя положения платы и настроек, показания компаса.
У меня же тоже 2 магнита сантиметрах в 7 от платы, на них капот крепился. Сильно влияют наверное ?
Неодим выносит вообще пипец, даже на 20см чувствуется.
Я подумал - может ты при работе с прошивкой какой множитель на склонение лишний поставил
с 3008 по последнюю никаких изменений в вычислении yaw_sensor не проводилось. Именно он отражает показания компаса.
Также могу сообщить, что компас на своих платах (дундел и дисковери с алиноне) я калибровал в последний раз еще на 2000-х прошивках, когда ввел новую калибровку осей. Где был север, так он там и остался на последних.
Сообщение от alex-ber надо просто перешиться на 3008 и записать лог как вчера И сравнить, не меняя положения платы и настроек, показания компаса.
Вообщем во время обеда провел эксперимент…😎
Условия:
Самик закреплен неподвижно носом в сторону севера (±5 градусов - комаса небыло…).
Крышка отсека (с камерой и работаюшим передатчиком на 5.8 снята и находится с восточной стороны на крыле (8 см от платы).
прошивка 3037 - лог и сырые в логе № 19.
Не меняя положение самика (вообще ничего не меняя) прошиваю на 3008.
что поменялось? компас вроде остался как был (вроде облом…😃) - в сырых поменялось значение Z (!!!). Лог № 20
Не меняя положение самика (ничего не меняя) - одеваем крышку на место (условие калибровки компаса…) - и ВУАЛЯ - компас (курс) становится прямо на север !!!😃😃 (небольшая погрешность остается - не совсем точно выставлен самик). (сравни с логом № 18 - там с 11-й по 57-ю секунду крышка тоже на место установлена и самик в том-же положении относительно сторон света…) Лог 21 (извини что коротенький - позвонили с работы…).
Вообщем вот такой эксперимент…😃
Надеюсь - поможет😇.
что поменялось? компас вроде остался как был (вроде облом…) - в сырых поменялось значение Z (!!!). Лог № 20
сырой компас как был, так и остался 28,417,665, между №19 и №20 (3037 и 3008) разницы нет! 😃
Сравнивать с 18м логом, где все плавает, положение самолета другое и т.п. неинформативно.
Вот после этого:
Не меняя положение самика (ничего не меняя) - одеваем крышку на место (условие калибровки компаса…) - и ВУАЛЯ - компас (курс) становится прямо на север !!!
аналогично, ничего не меняя, нужно было бы опять залить последнюю и снять лог еще раз. С нахлобученной крышкой.
Поскольку самолет ты уже пошурудил туда-сюда, нужно переделать оба варианта:
Сейчас у тебя 3008.
- Начать писать лог с крышкой, через минуту крышку снять, записать еще минуту
- перешиться на последнюю, повторить п.1
Вот это будет корректное сравнение, и мне гораздо легче вкурить, что у тебя там происходит.
И не забудь включить RAW.
И не забудь включить RAW.
Скажи где?
Тьву - совсем загрузился…😆 понял…
Хорошо - повторю в такой последовательности… По минуте в каждом режиме хватит?
Дым машина под управлением МПХ? 😃
С чего пыхнула то?
И почему оператор камеру бросил?
ага, дунделовская платка 😃
взорвался регуль один, потому что если мотор на 80А номинал, регуль надо на 120А номинал, а не 70а предельное.
Настраиваю плату дома.
Стартую плату при разных начальных курсах.
Так вот при определенных курсах - очень интересное поведение:
1.Стартуем, курс 220-230
2.Ждем, самолет в покое.
3.Секунд через 10 курс начинает уменьшаться.
4.Секунд через 40-50 курс останавливается, итог старто 100 градусов.
Это происходит если стартовать примерно из сектора ±20 градусов
Если же стартовать носом в любом другом направлении - курс стоит и все ок.
Странно что после конвертера логов только 4 строки - писал долго.
Опечатка.
4.Секунд через 40-50 курс останавливается, итог - 100 градусов.
Попробуйте, ни у кого нет аналогичного поведения?
Олег, наверное так не должен вести себя курс? Смотрел на сырые данные компаса в это время - ничего необычного, шумят около средих значений, средние не меняются.
Склонение 12 вписал для Нижнего Новгорода.
если стартовать примерно из сектора ±20 градусов
Секунд через 40-50 курс останавливается, итог - 100 градусов.
я правильно понял, что компас показывает неправильный курс, если стартовать в каком-то одном секторе? А если сменить курс, становится правильным?
я правильно понял, что компас показывает неправильный курс, если стартовать в каком-то одном секторе? А если сменить курс, становится правильным?
Насчет правильности относительно реального севера - не знаю, не проверял.
При старте в определенном секторе(шириной градусов 20-40) начальный курс сильно отличается от конечного(на 120 и более градусов) , конечный - похож на правду, если сравнить со стратами в других положениях.
Курс уходит от 230 до 100 примерно за минуту и потом останавливается.
старте в определенном секторе(шириной градусов 20-40)
а…Понял. блин, подумал, что курс реальный 20, на старте показывает 240, а потом устаканивается до 100 и там и стоит 😃 Где-то в компенсаторе ускорений недочет. Посмотрю.
а…Понял. блин, подумал, что курс реальный 20, на старте показывает 240, а потом устаканивается до 100 и там и стоит 😃 Где-то в компенсаторе ускорений недочет. Посмотрю.
Кстати в логах видны raw данные ?
А то после конвертера только 4 строки в csv.
Полетал в обед сегодня, все больше и больше нравится, чувствую с FPV на вертах приторможу пока, а вот на трикоптере вполне можно продолжить.
хватит
Вчера не смог добраться к самику - коллега проставлялсяB-)
Сегодня провел эксперимент по заданным Олегом условиям:
самк неподвижно закреплен, находится в полном пакое. Сооринтирован примерно на север, расположен на столе (рама стола металл…).
Прошивка 3008 крышка снята - лог 22.
Прошивка 3008 крышка одета - лог 23
не меняя ничего (не отключая самика) и недвигая его прошиваюсь на 3037.
Прошивка 3037 крышка одета - лог 25
Прошивка 3037 крышка снята - лог 26
Лог 24 не выкладывал - длинна 1 сек - это я включил логирование при прошивке…😛
по результату - все видно😵 или Олег втихаря изменил что-то в прошивке или я ошибался… При перепрошивке ничего не изменилось (вроде…).😃
Посыпаю голову пеплом…
Далее продолжил:
Лог 27 - момент одевания крышки (видно что за минуту курс становится в норму…).
Следующий эксперимент - самик уже в руках стараюсь держать ровно и неподвижно😇)- через каждые 30 секунд поворачиваю самик в горизонте на 90 градусов (типо - по сторонам света) - лог 28…
Вот тут вопрос - показания компаса на наземке при смене положения должны возвращаться как у меня?😃
Ну как-то так…
Надо в поле проверить еще раз… Долго думал по поводу улета самика при возврате - а не могло быть из-за того, что я при старте не жмакал кнопку НОМ на наземке (не запомнил принудительно точку старта…) - вроде плата при достаточном кол-ве спутников через 10 сек сама запоминать должна… При просмотре крайнего видео видно что самик лежит около машины а дистанцию до дома показывает 28 метров… Хотя самик (судя по видео) летел с удалением от базы (метры дистанции росли…).
Вобщем логи вот:
Погонял вечером, прикольно смотрится
Работай стаба доволен как удаф 😃
Где-то в компенсаторе ускорений недочет. Посмотрю.
Олег, еще вопрос, с этим можно летать ?
А то завтра собираюсь подлетнуть…
показания компаса на наземке при смене положения должны возвращаться как у меня?
Конечно же нет!!! Во-первых, после калибровки компас при ориентации на север должен показывать Х=80 У=0, Z = 300 (плюс-минус маленько).
На юг - Х=-80, Запад-восток - Х=0, У= ±80. Вверх тормашками Z=-300.
У тебя Z в каком-то диком диапазоне меньше ХУ. Это значит, или калибровка проведена неправильно (забыл в какую-то сторону наклонить или вверх тормашками поставить), или чем-то сильно магнитишь компас, той же крышкой.
Постарайся получить указанные значения в RAW, и все будет работать отлично.
Олег, еще вопрос, с этим можно летать ?
А то завтра собираюсь подлетнуть…
Можно (было, уже поправил), влияет только на старте. Авторежим сейчас смотрит на курс по ЖПС, но компас сверь с данными, как я написал Алексу в предыдущем абзаце, иначе горизонт будет уходить.
===
2.0.3038
- исправлено медленное устаканивание курса на старте.
Причина: слышали писк вариометра на старте? это резкое изменение высоты по баро в связи с обзыванием ее “домашней” и приравниванием к нулю. Это приводит к вычислению большого вертикального ускорения алгоритмом компенсации. Поскольку акселерометр ничего подобного не показывает, влияние акселя и компаса зануляется до момента ослабления вертикального ускорения.
В апдейте компенсатор отключается до события warm_start, т.е. пока не скажет Ready to fly. До этого же момента конвергенция акселя и компаса увеличены в 10 раз, чтобы быстрее установились курс и положение.
или Олег втихаря изменил что-то в прошивке
Обижаешь. Никаких багов я не скрываю и втихаря не правлю, если они вылезли! Наоборот, заинтересован, чтобы все видели, что какой-то баг присутствует, или уже устранен, или в работе, чтобы не попали в ситуацию в полете.
Погонял вечером, прикольно смотрится
сделай “мигалку” по кругу одной из программ 😃
и это… у вас ус отклеился белая полоса на хвосте не горит 😁
===
Мужики, давайте на “ты”, а то я уже забываю, кому “тыкать”, а кому “выкать” 😁 Хоть список составляй.
Обижаешь. Никаких багов я не скрываю и втихаря не правлю, если они вылезли! Наоборот, заинтересован, чтобы все видели, что какой-то баг присутствует, или уже устранен, или в работе, чтобы не попали в ситуацию в полете.
Олег, совсем не хотел обидеть…
Просто сам дурак …
Счас попробую перекалибровать компас, либо искать что его магнитит…
Спасибо!
ПС отпишусь по результату (всеравно погода полетать не даст…).
Мигалка, пока свое БАНО использую, лента отпаялась при транспортировке.
Сегодня наконец то нормально на поле полетал, аппарат песня, летает как по рельсам и как угодно, поведение похоже на Скорпионы из Аватара.
По управлению просто прелесть, на стабе легко и просто, прикольно гонятся за кем нибудь или летать за человеком, летя рядом боком с ним.
А без него дурости еще столько же добавляется аппарату, но там надо уже повнимательней, чтоб планету не поймать.
Система стабилизации, устраивает на 200%