Проект Мегапират на самик!
хватит
Вчера не смог добраться к самику - коллега проставлялсяB-)
Сегодня провел эксперимент по заданным Олегом условиям:
самк неподвижно закреплен, находится в полном пакое. Сооринтирован примерно на север, расположен на столе (рама стола металл…).
Прошивка 3008 крышка снята - лог 22.
Прошивка 3008 крышка одета - лог 23
не меняя ничего (не отключая самика) и недвигая его прошиваюсь на 3037.
Прошивка 3037 крышка одета - лог 25
Прошивка 3037 крышка снята - лог 26
Лог 24 не выкладывал - длинна 1 сек - это я включил логирование при прошивке…😛
по результату - все видно😵 или Олег втихаря изменил что-то в прошивке или я ошибался… При перепрошивке ничего не изменилось (вроде…).😃
Посыпаю голову пеплом…
Далее продолжил:
Лог 27 - момент одевания крышки (видно что за минуту курс становится в норму…).
Следующий эксперимент - самик уже в руках стараюсь держать ровно и неподвижно😇)- через каждые 30 секунд поворачиваю самик в горизонте на 90 градусов (типо - по сторонам света) - лог 28…
Вот тут вопрос - показания компаса на наземке при смене положения должны возвращаться как у меня?😃
Ну как-то так…
Надо в поле проверить еще раз… Долго думал по поводу улета самика при возврате - а не могло быть из-за того, что я при старте не жмакал кнопку НОМ на наземке (не запомнил принудительно точку старта…) - вроде плата при достаточном кол-ве спутников через 10 сек сама запоминать должна… При просмотре крайнего видео видно что самик лежит около машины а дистанцию до дома показывает 28 метров… Хотя самик (судя по видео) летел с удалением от базы (метры дистанции росли…).
Вобщем логи вот:
Погонял вечером, прикольно смотрится
Работай стаба доволен как удаф 😃
Где-то в компенсаторе ускорений недочет. Посмотрю.
Олег, еще вопрос, с этим можно летать ?
А то завтра собираюсь подлетнуть…
показания компаса на наземке при смене положения должны возвращаться как у меня?
Конечно же нет!!! Во-первых, после калибровки компас при ориентации на север должен показывать Х=80 У=0, Z = 300 (плюс-минус маленько).
На юг - Х=-80, Запад-восток - Х=0, У= ±80. Вверх тормашками Z=-300.
У тебя Z в каком-то диком диапазоне меньше ХУ. Это значит, или калибровка проведена неправильно (забыл в какую-то сторону наклонить или вверх тормашками поставить), или чем-то сильно магнитишь компас, той же крышкой.
Постарайся получить указанные значения в RAW, и все будет работать отлично.
Олег, еще вопрос, с этим можно летать ?
А то завтра собираюсь подлетнуть…
Можно (было, уже поправил), влияет только на старте. Авторежим сейчас смотрит на курс по ЖПС, но компас сверь с данными, как я написал Алексу в предыдущем абзаце, иначе горизонт будет уходить.
===
2.0.3038
- исправлено медленное устаканивание курса на старте.
Причина: слышали писк вариометра на старте? это резкое изменение высоты по баро в связи с обзыванием ее “домашней” и приравниванием к нулю. Это приводит к вычислению большого вертикального ускорения алгоритмом компенсации. Поскольку акселерометр ничего подобного не показывает, влияние акселя и компаса зануляется до момента ослабления вертикального ускорения.
В апдейте компенсатор отключается до события warm_start, т.е. пока не скажет Ready to fly. До этого же момента конвергенция акселя и компаса увеличены в 10 раз, чтобы быстрее установились курс и положение.
или Олег втихаря изменил что-то в прошивке
Обижаешь. Никаких багов я не скрываю и втихаря не правлю, если они вылезли! Наоборот, заинтересован, чтобы все видели, что какой-то баг присутствует, или уже устранен, или в работе, чтобы не попали в ситуацию в полете.
Погонял вечером, прикольно смотрится
сделай “мигалку” по кругу одной из программ 😃
и это… у вас ус отклеился белая полоса на хвосте не горит 😁
===
Мужики, давайте на “ты”, а то я уже забываю, кому “тыкать”, а кому “выкать” 😁 Хоть список составляй.
Обижаешь. Никаких багов я не скрываю и втихаря не правлю, если они вылезли! Наоборот, заинтересован, чтобы все видели, что какой-то баг присутствует, или уже устранен, или в работе, чтобы не попали в ситуацию в полете.
Олег, совсем не хотел обидеть…
Просто сам дурак …
Счас попробую перекалибровать компас, либо искать что его магнитит…
Спасибо!
ПС отпишусь по результату (всеравно погода полетать не даст…).
Мигалка, пока свое БАНО использую, лента отпаялась при транспортировке.
Сегодня наконец то нормально на поле полетал, аппарат песня, летает как по рельсам и как угодно, поведение похоже на Скорпионы из Аватара.
По управлению просто прелесть, на стабе легко и просто, прикольно гонятся за кем нибудь или летать за человеком, летя рядом боком с ним.
А без него дурости еще столько же добавляется аппарату, но там надо уже повнимательней, чтоб планету не поймать.
Система стабилизации, устраивает на 200%
Канопи для ностальгии по 450-м? 😃 Хотя, ориентироваться тоже неплохо помогает, наверно.
Так и просится туда “копийную” приборку от верта и камеру внутрь вкрячить, да с ИЛС полетать.
С крышкой от дисков тоже неплохо придумано. Еще регули силиконом залить, и можно в дождь рассекать спокойно.
Подлетнул сегодня. Прогресс на лицо.
Из 3 возвратов домой - 3 удачных, хотя ветерок приличный был.
Но все равно самолет приехал домой не полностью живой. )))
Попробовал полететь миссию, а оказалось что задал нулевые высоты в точках - сам виноват.
Олег, вопросы и предложения:
1)Показалось что самолет как-то слишком дискретно(либо максимум - либо почти 0) и с запаздыванием рулит газом.
Например, вроде уже развернулся по ветру - а он продолжает давить тапку в пол.
Или встает против ветра, а газовать начинает позже.
Хотя может это субъективно.
2)Предлагаю сделать защиту от дурака в миссиях:
a)По дефолту в высоту точки подставлять 50 а не 0, пока сам не изменишь
b)Показывать юзеру предупреждение "Высота одной или нескольких точек менее 20 метров. Вы уверены? " при нажатии WRITE, если у хотя бы одной точки высота < 20 м.
Пережму видео, может еще чего расскажу )))
Олег, а нельзя сделать высоту возврата на базу устанавливаемой? И, например, не ниже 50 метров. А выше, пожалуйста, в наземке выставить и сохранить в самолет.
Я поменял на своем винт и почувствовал, что он стал намного шустрее по скорости, не хотелось бы зацепиться за что-нибудь высокое. Я бы сделал метров 120 для начала.
Таки вес 1.8кГ. И не хочется SWIDом об землю биться 😃
Подлетнул сегодня. Прогресс на лицо.
Из 3 возвратов домой - 3 удачных, хотя ветерок приличный был.
Но все равно самолет приехал домой не полностью живой. )))
Попробовал полететь миссию, а оказалось что задал нулевые высоты в точках - сам виноват.
Олег, вопросы и предложения:
1)Показалось что самолет как-то слишком дискретно(либо максимум - либо почти 0) и с запаздыванием рулит газом.
Например, вроде уже развернулся по ветру - а он продолжает давить тапку в пол.
Или встает против ветра, а газовать начинает позже.
Хотя может это субъективно.
2)Предлагаю сделать защиту от дурака в миссиях:
a)По дефолту в высоту точки подставлять 50 а не 0, пока сам не изменишь
b)Показывать юзеру предупреждение "Высота одной или нескольких точек менее 20 метров. Вы уверены? " при нажатии WRITE, если у хотя бы одной точки высота < 20 м.Пережму видео, может еще чего расскажу )))
Но вот - опередил…😦😁
Я только отчет писать собрался…
ладно - я тоже полетал и хотел много знаков !! поставить…😉
Прогресс действительно на лицо!
У меня из 5-ти или 6-ти (точно уже не помню…) возвратов все прямо в точку!
Лойтер тоде в пределах нормы!
возвраты пробовал с разных дистанций и высот: если высота ниже 40 метров самик бодро набирал высоту чуть больше 50-ти и шнырил домой, если высота больше 50-ти (помоему 90 или около того) самик разворачивался и тоже немного (на долю секунды) втапливал газ, потом отключал мотор и пер (планировал) на базу иногда подгаззовывая…
Кстати - тоже хотел спросить про работу газа - действительно немного дискретно и с задержкой… Но меня это особо не напрягало…
Короче все работает отлично (можно немного поколдовать с газом…).
Как по моему сетапу - заменить наконец дибильный регуль и разобраться с повороткой…
Поворотка сегодня опять стала в крайнее положение и все…😃
лог полета прикладываю…
видео не резал (11 минут) - заливается, если интересно - выложу.
А теперь вопросы:
- Олег на сколько цифирь допустимы погрешности в RAW по компасу (как ты писал не удается добиться, хотя уже все работает нормально, но у меня цифры от твоих отличаются на несколько десятков… Хотя пропорционально меняются ).
- как бы сделать чтоб можно было кеш карты в наземку запихнуть… Я миссии не мог попробовать - нету на поле интернета (пока - может завтра оплачу трафик и появится, но всеравно неудобно…).
- сколько пепла сыпать себе на голову? - просто уже по уши засыпался…😆😎
задал нулевые высоты в точках - сам виноват.
- шаг там действительно большой сейчас и не до конца отрегулирован. Займусь плотнее. С одной стороны, хочется скорость точнее держать, с другой стороны, из-за маневров она постоянно прыгает в больших пределах, вот и приходится наваливать.
2а) существует неиллюзорная вероятность, что юзер сделает миссию “табор уходит в небо”, если будет использовать полностью относительные команды: с каждой точкой по +50м
2б) выглядит более здраво, так и сделаем.
я тоже полетал и хотел много знаков
1)у тебя там сила магнитного поля явно другая, так что погрешность 20 ед это ничего страшного. Самое важное - Z должен быть численно больше Х и У, если плата в горизонте.
2)автономия в картах нам еще предстоит. Возможно, решение придет быстрее и изящнее, чем долгая и нудная замена картографического движка (радар же сделал 😉 ). К примеру, типа “кеширующий прокси” или “оффлайн браузер”, который складывает в кучку все, что запрашивалось с khm0.google.com, а потом без сети выдает.
Видео конечно же давай!
Также расскажи, как наладил компас.
Про поворотку помню (баг №70).
И, кстати, почему 5 из 6 посадок? 😃
Олег, напомни, пожалуйста, ещё раз ступеньки переключения режимов. Помню, что уже было, а найти не смог. Хочу поставить крутильный переключатель в пульт для переключения режимов СУ.
2б) выглядит более здраво, так и сделаем.
Да, еще, лучше проверять высоту после каждого шага, если команды относительные.
Тогда будет предупреждение в любом случае.
ещё раз ступеньки переключения режимов
rcopen.com/forum/f90/topic243418/2475
а нельзя сделать высоту возврата на базу устанавливаемой?
Можно. Запишем 😉
Только учтите, оно придет, и будет там кружить. Сдергивать с высоты - уже задача пилота. За автопосадки даже не берусь пока: нужны часы налета и статистика.
Видео конечно же давай! Также расскажи, как наладил компас. Про поворотку помню (баг №70). И, кстати, почему 5 из 6 посадок?
Видео качается…
Компас наладил не очень просто - вначале никак не мог откалибровать… потом мне показалось что влияние могут вносить и рамы стола - металл и куча железяк вокруг в моделке… выехал в поле отошел от машины и …
Про посадки - ты не понял моей фразы - взлет был один и посадка тоже одна - как дохтер прописал!
5-6 возвратов (колличество тестов ретурна) - просто точное кол-во не помню - много было… Все включения возврата приводили самик домой (он уже не хочет к белым медведям как раньше…).
Регуль мозг компасирует - валит помехи на ОСД и периодически срывает синхру на движке - на видео будет слышно как на взлете срывает движок (почти полное отключение)…
Заказал новые регули - приедут - будет вообще все классно!
Кстати КСТ теперь пишет логи без проблем (даже с такой кашей по сигналу видео)!
Сдергивать с высоты - уже задача пилота
ну так вроде и должно быть 😃
а раньше мог и сам “помочь пилоту”…
Видео качается…
Видео скоро будет тут…
видео техническое, но желательно старт со звуком смотреть - слышен сбой работы движка, да и при возврате движок хорошо слышно…
2.0.3038
- исправлено медленное устаканивание курса на старте.
Проверил - теперь все ок, не уходит.
Залил видео
На первом - возврат несколько раз.
На втором - полет по точкам с нулевой высотой, опять суицид )))
И там и там какие-то глюки со звуком, или с армом дисармом.
Канопи для ностальгии по 450-м? 😃 Хотя, ориентироваться тоже неплохо помогает, наверно.
Так и просится туда “копийную” приборку от верта и камеру внутрь вкрячить, да с ИЛС полетать.
С крышкой от дисков тоже неплохо придумано. Еще регули силиконом залить, и можно в дождь рассекать спокойно.
С конопой отлично видно положение модели, да и смотрится неплохо, сколько летал, проблем с ориетнацией не было.
Крышка, что под рукой было, оказалась хорошая защита от дождя и краша, накрывает полностью с антенной от АСР.
Камеру воткну, все есть, вот это будет вещь, с такими летными характеристиками да еще и с камерой, воздушному хулиганству не будет предела 😃
Единственное что пока держит, жду моторы с гайками, а то на пропсаверах с резинками, опасно высоко поднимать, низенько летаю пока.
Залил видео
Сергей, а что это у тебя все синхру рвет?
Немного напрягает даже смотреть… Как ты летаешь?..
Да с нулевыми высотами надо что-то делать…
На втором - полет по точкам с нулевой высотой, опять суицид
Заметил, суицид свершился во время включения мануала. Если бы был включен датчик удара, посадка была бы вполне “автоматической” на брюхо, с дизармом, хоть и крылом.
По заевшей пластинке сперва поржал, потом задрало 😃 У Алекса тоже проскочило несколько армов сразу. Голосовые у меня реализованы в виде “плейлиста”: есть буфер, в который накидываются типы сообщений - считай, имена файлов, которые в порядке очереди воспроизводятся. Тональные звуки, т.е. варио, играют параллельно. Есть даже возможность брать аккорды: несколько генераторов одновременно, каждый на своей частоте и громкости. Поскольку плейлист не циклится и не воспроизводит мусор, значит, действительно куча событий ARM возникла. Достаточно доли секунды, чтобы набить плейлист, и оно будет бубнить весь полет. Так быть не должно. Погляжу.
видео техническое, но желательно старт со звуком смотреть
Довольно прилично, на мой взгляд (минус регуль). Те короткие моменты, когда показывался радар, тоже понравились. Включай почаще, особенно в авторежимах 😃
Сергей, а что это у тебя все синхру рвет?
Немного напрягает даже смотреть… Как ты летаешь?..
Я по этому видео и не летаю, так, для истоиии. Куда смотреть? Мне кажется дело в USB писалке.
Летаю пока визуально + есть очки, и в них вроде все ок.
Сергей, просьба еще раз проверить на земле, при каких условиях “заедает пластинка” в звуке, связано ли это с наличием ЖПС во время арма и исчезает ли при disarm с наземки. У меня баг не воспроизводится.
Вдогонку вопрос: куда подключены концы телеметрии в полете? Есть ли вероятность замыкания Рх-Тх?
Сергей, просьба еще раз проверить на земле, при каких условиях “заедает пластинка” в звуке, связано ли это с наличием ЖПС во время арма и исчезает ли при disarm с наземки. У меня баг не воспроизводится.
Вдогонку вопрос: куда подключены концы телеметрии в полете? Есть ли вероятность замыкания Рх-Тх?
После дисарма(с наземки), говорил engine disarmed постоянно.
Потом армлю - начинает твердить армед.
Полное видео - dl.dropbox.com/u/4319381/2_264.avi
Rx,Tx - болтаются в воздухе, провода сантиметров 20. Замыкание - врядли.
Сегодня попробую еще раз.
Проблема в том, что при существующем конфиге - звук во время записи я не слышу, ресурсов нетбука не хватает, надо разбираться.
2.0.3051 + наземка #57 + конвертер логов
- исправлен баг с обрезкой логов в конвертере
- добавлена возможность изменения “безопасной высоты” (SAFE Alt) в General от 50 до 200м - это высота, на которой “зависнет” аппарат после автовозврата домой. Внимание! Проверить значение, если не делался сброс! После обновления может быть любым в диапазоне, т.к. используется уже применявшийся адрес еепром.
- исправлена ошибка в работе трекера антенны, проверено в симе, работает отлично.
- введен контроль версий наземки. Для конкретной версии наземки есть минимальная версия прошивки СУ, с которой она будет корректно работать. Выводится сообщение о необходимости обновиться.
- попытка устранения закольцовки телеметрии на свободных проводках путем ввода “подвеса” к питанию - проблема “заевшей пластинки”.
провода сантиметров 20. Замыкание - врядли.
они, зараза, высокоомные, входы Рх, 20см витушки хватит ловить на себя. Ввел подвеску, посмотрим.