Проект Мегапират на самик!
На трикоптере может быть, но на крыле… сейчас идет снег (метель) - видимость метров 5-10… снег мокрый…
Если крыло запущу то через 3-4 секунды полета я его уже не увижу… тем более электроника и мокрый снег…
Вот и сижу в моделке - станки разные “изобретаю”, периодически в окно посматриваю…
Создаем задел по бортовому логированию на будущее.
Есть практически готовое решение: OpenLog
www.sparkfun.com/products/9530
shop.4robots.ru/product_12540.html
Стоит совсем недорого. Представляет собой платку с атмегой с одной стороны и гнездом для микросд с другой. Хочешь - в броню и на борт, хочешь - на трекер повесь.
Прошивается обычной ардуиной. Субпроект X Logger будет с открытым кодом. Схема железяки тоже открыта - все, в т.ч. разводки платы валяется здесь github.com/sparkfun/OpenLog/wiki/design-files
Просто предупреждаю заранее, кто хочет присоединиться. Логирование будет на основе OpenLog. Уже закупил платку.
Пока доедет, у меня что-то рассосется с ремонтом в квартире и будет время поработать.
Спасибо frr, что навел на такую замечальную железяку 😃
ssh1, Сергей, ок, согласен, изменю ЖПСную стрелку, чтоб тоже показывала домой, а не вперед. Убирать магнитное направление нельзя, поскольку ЖПС может и пропасть совсем, а домой лететь надо, хотя бы вручную.
Марк, жжошь 😁 в такую пургу летать… Действительно, герметизировать или хотя бы силиконом проливать нужно. Снегу проще попасть под усадку, а потом растаять со всеми вытекающими (в прямом и переносном, хехе).
===
Дополнение по опенлогу. Штатный софт также позволяет писать телеметрию в бинарном виде, но он не вносит метки времени, поэтому при воспроизведении (даже если файл прочитается) весь полет будет “слит” почти мгновенно на огромной скорости. Впрочем, переделать формат записи и добавить метки не составит проблемы.
Еще один вопрос: нужно ли закладывать возможность “сливать” или напрямую “воспроизводить” логи без изымания сд-карточки? Будет нужен переходник юсби-сериал (пойдет штатный от пирата), зато не нужен кард-ридер.
Подлетнул в целях возвращения в отряд…
Взгромоздил плату со всеми причиндалами, кроме датчика тока, на крыло 120см. Крыло цельнорезаное из пены, этим летом пробовал как “летальный” аппарат, ознакомительно и для поддержания рефлексов, так сказать. Для обвески ФПВ не предназначалось. А сейчас оно висело на балконе обезмоторенное и коварно ждало своей очереди на полеты.
Оттриммировал на глазок…
Вес комплекта агрегатов получился около 800г.
Логов и видео пока нет, тестировал “как оно полетит” в целом.
Вылетал 2 акка минут по 25.
Итоги и впечатления:
- летит, причем летит лучше, чем если бы я управлял вручную. Имеется в виду, что бросив стики без пирата, оно начинает спиралить и не то чтобы планировать, а довольно резко снижаться. А пиратХ с переключением в стаб уверенно хватает горизонт и крыло ровненько зависает в горизонте. Хорошо.
- пробовал сделать бочку и мертвую петлю - нифига не получилось. Пират активно сопротивляется хулиганству на борту…
- пробовал провоцировать сваливание: без мотора в стабе задираю нос - планирует горизонтально, задрав нос, пока хватает рулей, потом сваливается набок, но набирая скорость (метров 6-10 высоты теряет при этом) снова в горизонт и висит, если я ему не мешаю своим управлением, до плавной посадки в травку. Тоже ровно, не цепляя консолями за грунт. Это хорошо.
- возврат нормальный, лезет на целевую и там крутит…
- лойтер - где получило команду - там к крутит, нормально.
- полет по точкам не проверял - хорошо, что вспомнил, что записаны старые точки, а летал на новом месте. Без интернета не стал переписывать новые и испытывать судьбу…
- альтхолд - есть вопросы… Главное - не снижает высоту, хорошо. Но почему-то не особо придерживается целевой высоты как нормы - при наборе скорости лезет вверх. Когда задал альтхолд на высоте около 70м, летел некоторое время около этого. При “прижатии” к земле высота понятно снижается, но при отпускании стика РВ поднимается выше 70м, потом 100м, потом 150м… Непонятно…
Но хорошо, что не вниз, как это получилось в последнем полете моего Дельфина… - минус: скорее это от моей привычки к руддеру, я к нему основательно привык, без него летать очень неудобно, подкорректировать курс “блинчиком” не удается. А на моем крыле РН нет. Поэтому курс и не поддерживается пилотом, по крайней мере не заметил этого. Думаю, что из той же оперы и от недостатков моего крыла - низкая курсовая устойчивость, болтает по курсу. Ко всему антенна клевер стоит на правой консоли и парусит основательно, наверное от этого и спиралит в ручном режиме.
В целом посмотрел видео с борта и оценил его как “удовлетворительно”, не ожидал такого повышения стабильности относительно “безавтопилотного” крыла. Тем более, что сейчас слово “аэродинамика” применительно к моему крылу неуместно - на поверхность крыла просто без врезки скотчем приклеены ГПС-датчик, плата СУ со всеми проводами, передатчик воткнут вертикально в прорезь в крыле, камера тоже на подставке торчит кирпичиком… Спрятаны в крыло только приемник, батарея и машинки.
Если устанавливать на ЛК - надо все это прятать, станет еще лучше. Если решу делать крыло, то буду искать варианты с РН, курс надо стабилизировать, может и курсовая стабильность улучшится.
Что очень понравилось применительно именно к ЛК - при запуске с рук могу не думать, как это сделать лучше… Просто беру крыло за переднюю кромку и, добавив газу, бросаю под углом градусов 45 “туда”. Лишь бы “в том” направлении не было людей. Крыло взлетает на несколько метров, становится в горизонт (потому что включен режим Стаб) и улетает в выбранном направлении, что по ветру, что против… Это может расслабляет, но приятно…
Вот такие промежуточные результаты, на неделе может дойдут руки до следилки и всего остального, время покажет.
Еще один вопрос: нужно ли закладывать возможность “сливать” или напрямую “воспроизводить” логи без изымания сд-карточки? Будет нужен переходник юсби-сериал (пойдет штатный от пирата), зато не нужен кард-ридер.
Сливать придется через наземку (и плату СУ), как понимаю. А иногда плата СУ может быть отделена от … в результате чего либо (ведь для этого тоже черный ящик делается), просто тупо будут оборваны провода, например. В этом случае вынуть карту и воткнуть в переходник проще и быстрее (если черный ящик с картой не улетел). Отказываться от вынимания карточки не стоит, а возможность сливать через наземку тоже была бы удобной:)
Сливать придется через наземку (и плату СУ), как понимаю.
Нет! плата СУ не нужна вообще для этого. Самописец при ведении записиможет быть вообще на земле подключен к трекеру антенны - там ведь тоже телеметрия ходит, есть, что писАть. Вижу 2 варианта: вытащить карточку, вставить в комп и скачать xlog-и как обычные файлы. Второй - предложил - подоткнуть плату самописца в переходник юсби-сериал. В рекордере выбрать “воспроизведение с логгера” и выбрать номер лога из списка имеющихся. Все это без доставания карточки. Собственно, и файла на компе не будет, т.к. “фиктивно” гнать телеметрию будет не СУ, а самописец.
Однако, в виде файла можно будет тоже слить путем других действий. Грубо говоря, это будет выглядеть не как скачивание файла, а “ускоренная перемотка” на скорости где-то 5-10х с записью в файл на компе и без отображения на экране, только прогресс.
В общем, надо делать второй способ однозначно 😃
По вашему вылету - с возвращением 😃 Руддера на ЛК нет, поэтому курс в стабе не удерживается. Я поимел смелость предположить, что креном болтать крыло туда-сюда для удержания курса будет “неэстетично” с точки зрения ФПВ, и поэтому не стал это делать.
В общем, надо делать второй способ однозначно
А если самописец на борту, то его к разъему Serial, вместо переходника (на время записи-полета)?
то его к разъему Serial, вместо переходника
Да. Можно даже в параллель с модемом, буде таковой иметься, т.к. без команды на воспроизведение (от наземки) линия Тх самописца будет высокоомной, т.е. отключена.
При необходимости слить логи, кабель к самописцу нужно подключать отдельно от остальных устройств.
По работе: одна подача питания - один лог. Причем, запись не начнется, пока не поступит хотя бы один правильный пакет от СУ. Это чтобы логами не загаживать карточку.
Руддера на ЛК нет, поэтому курс в стабе не удерживается.
Ага, то есть нет смысла делать на ЛК РН? Или есть возможность обозвать ЛК через микс-окно самолетом и как-нибудь матрицей коэффициентов “дорулить”? Или матрица только для входных сигналов с пульта? Как лучше удержание курса сделать на крыло, или такое принципиально не получится? Если нет - буду возвращаться к классике. Хотя некоторые удобства ЛК я ощутил - компактность в первую очередь.
Или есть возможность обозвать ЛК через микс-окно самолетом
Вполне можно. Добавьте на элевоны “немножко руддера” в матрице. Совсем немного, 10-20% с противоположными знаками. Удержание появится.
Матрица - только для выходных сигналов.
===
А еще можете сделать полноценный руддер где-то на выносном киле, или вообще впереди 😃 типа “мегопират Хэ - возможно усё!”
Если у вас ЛК при добавке газа начинает переть вверх, добавьте отрицательный микс газа в элевоны по тангажу. ОЧЕНЬ мало, 1-3%, подбирать экспериментально в мануале, чтобы при даче газа продолжал идти, как шел, не вверх и не вниз.
Руддера на ЛК нет, поэтому курс в стабе не удерживается.
А еще можете сделать полноценный руддер где-то на выносном киле
А я-то понял, что даже если физически на ЛК сделан руддер, то он принципиально не будет применяться для удержания курса. Если это поддерживается, то тогда надо делать РН:)
А я-то понял, что даже если физически на ЛК сделан руддер, то он принципиально не будет применяться для удержания курса. Если это поддерживается, то тогда надо делать РН
АГА!!!
андрей тоже вернулся!!!
С возвратом… И с переходом на ЛК!!
Так вот просто - ты написал, Олег пояснил - решили мою проблему!
если помнишь - я перед тем как баро запороть (крайний полет - когда еще болтанка была…) - тоже жаловался на то, что АльтХолд высоту плохо держит… Вот и оказывается - это проблема не МПХ а схемы - ЛК подвержен набору высоты при повышении скорости. Олег правильно посоветовал микс на РВ добавить…
Спасибо! Надо попробовать!
Олег, плату логера уже заказывать?
ЛК подвержен набору высоты при повышении скорости. Олег правильно посоветовал микс на РВ добавить…
Микс миксом, но наверное правильнее завязать не на газ, а на датчик воздушной скорости, которого пока нет… Потерпеть надо. Тогда уж выкос должен быть настроен правильно, но это уже другая опера. Самолет должен быть настроен (в общепринятых границах) и должен нормально летать в ручном режиме и не “на ручке”, я так понимаю.
А то получается - даже кирпич полетит с современными моторами, а с автопилотом - любой кусок фанеры…
Заметил еще, когда берешь на себя ответственность газовать в альтхолде и летишь по ветру - сам следи за высотой… Так что корректнее даже работает ручной сброс газа и мегапират рулит… Если, конечно, скорость целевая выбрана правильно.
А потом - как автомат высоты работает? Разве не обращает внимание на баровысоту в альтхолде? Или обращает внимание на высоту только когда она ниже порога и потом поднимает, а если выше, то и ладно?
Ничего, разберемся:)
========================
А, начал кажись разбираться…
Сверху крыла разрежение получается, которое датчик высоты воспринимает как увеличение высоты, фактически находясь на прежней… По идее должно последовать снижение, а его нет…
Ну не всё сегодня понимать, на завтра тоже оставить надо:)
при наборе скорости лезет вверх. Когда задал альтхолд на высоте около 70м, летел некоторое время около этого. При “прижатии” к земле высота понятно снижается, но при отпускании стика РВ поднимается выше 70м
А не обратил внимание, в каком положении к ветру в это время находился самолёт?
По опыту моих крайних полетушек на крыле в приличный ветер, когда тоже всё сверху открыто прилеплено, заметил чётко выраженный эффект - в авторежимах, когда самолёт в вираже становился боком к ветру, начинал увеличивать высоту (до этого шёл на целевой), потом, когда ветер получался в хвост, снова возвращался на целевую.
Т.е., явный эффект наддува бародатчика ветром. АП начинает думать, что высота стала меньше (давление-то увеличилось), и лезет вверх. А потом обратный процесс.
У себя заклеил баро поролончиком (как и Алекс). В полёте пока проверить некогда было.
Лично у меня - против ветра (добавлял АП оборотов чтоб не снизить скорость относительно земли…) - самик в АХ летел строго выше целевой высоты…
вариант с разностью давления - может быть, но у меня сверху крыла (в фюзе) и снизу крыла есть вентиляционные отверстия - по идее должно давление уровновесится…
и еще - если рулить газом самому - высота более мение удерживается, а вот если газ отдать АП (стик газа в ноль) - АП наваливает газа по полной (причем вроде без разницы отностительно направления ветра…) - надо еще раз в полете проверить…
кстати - после замены датчика баро поролонку приклеил следующим образом: не рискнул еще раз воспользоваться клеем (любым) поэтому использовал тонкий (у нас в магазах называют - концелярский) двухсторонний скотч. Скотч наклеил на корпус датчика (предварительно в центре дырочку сделал…) а потом на скотч наклеил поролон (толщина поролона 0.5 см).
по внутрикомнатным испытаниям - при включении двигла на всех оборотах высота на ОСД не прыгает (раньше на 1-2 метра бывало прыгала…).
ну пока без облета - как-то так…
использовал тонкий (у нас в магазах называют - концелярский) двухсторонний скотч
Аналогично:)
а вот если газ отдать АП (стик газа в ноль) - АП наваливает газа по полной (причем вроде без разницы отностительно направления ветра…)
Я заметил, что против ветра набрасывает газ, но только до достижения целевой скорости, потом заметно сбрасывает газ, не резко, а плавненько, иногда подвывая на среднем газу. Мое крылышко легко разгоняется до заказанных 50…
А по ветру кажется молчит, потом становится понятно, что “вполсилы” мотор работает, почти неслышно. А скорость по спидометру те же 50. По расчетам у моего ЛК скорость сваливания около 20км/ч, запас до 50км/ч для ветра остается. Если будет ветер посильнее - накину до 60 целевую. Когда-нибудь начнем воздушную скорость мерить, будет корректнее.
А у меня была проблема именно с целевой скоростью - частенько превышала заказанную в 50… И мотор в этих случаях работал на полную…
ну ничего - самик сново готов к полету - как погода позволит проверю еще раз (с учетом замечаний Олега…).
сейчас пока погода полная какашка - сижу и всякой ерундой занимаюсь (изобретаю станочный парк в модельку, жду посылки с Китая…).
Вот еще вопрос возник - так как придя с работы имею 1-1.5 часа на сборы и полеты (а иногда и меньше) - настал момент для установки БАНО на самик… Так вот вопрос - к Ап сведотиоды (не особо мощные) можно подключать сразу или через какую схему. вообщем - буду благодарен за схему подключения светодиодов (или лучше лент…).
Спасибо!
настал момент для установки БАНО на самик…
У меня чет не особо работа БАНО обнаружилась. Записал програмку секвенсера, назначил тумблер на включение БАНО. На ОСД работа БАНО отображается перемигиванием ноликов в районе показаний датчика тока, но на выходах БАНО на плате вольтметром не обнаружил изменения состояния.
У меня чет не особо работа БАНО обнаружилась. Записал програмку секвенсера, назначил тумблер на включение БАНО. На ОСД работа БАНО отображается перемигиванием ноликов в районе показаний датчика тока, но на выходах БАНО на плате вольтметром не обнаружил изменения состояния.
!!!
Олег, а что так?
а как подключать?
на выходах БАНО на плате вольтметром не обнаружил изменения состояния
Только что специально проверил, записал программу и потыкал - всё работает.
На выходы напрямую нежелательно светодиоды вешать, как показал опыт Олега, по нагрузке у СТМки выходы довольно нежные. На свой страх и риск можно попробовать по одиночному светодиодику подключить. С учётом защитных резисторов получится примерно 10мА. Должен выдержать.
в секвенсоре в самом верху отметьте галками, какие порты разрешено юзать.
Значит нужны ключи… А схемой кто поделится?
Спасибо.