Проект Мегапират на самик!

Syberian

Уплывает из-за того, что у тебя ЖПС отсутствует как класс. По крайней мере, в логах я его не вижу. Поставь нормальный, исправный (а не тот, что курс не показывает) модуль, и результат будет другим.

ssh1
frwind:

Покатали сегодня трикоптера по земле в большом самолете

Хех, хорошо вам, катаете трикоптеры на самолетах ))))
А я вот сегодня по дороге к месту для полетов сел и ждал трактора, тоже весело)))

frwind
Syberian:

Уплывает из-за того, что у тебя ЖПС отсутствует как класс. По крайней мере, в логах я его не вижу. Поставь нормальный, исправный (а не тот, что курс не показывает) модуль, и результат будет другим.

Да, без ГПС, попробую как следующий раз летать будем.
Кстати, если не сложно, добавь пожалуйста тот режим, что когда с ГПС Армишь, он армится, но не ГПСится, пока не раздизамришь и не задизармишь, чтоб тумблер не вешать на ГПС.

Да и еще, после перепрошивки крайней, реверс на рудер встал, пришлось обратно менять.

Syberian

2.0.3143

  • изменен индикатор дома: дополнительная стрелка указывает направление домой по отношению к курсу GPS, т.е. как в классических осд, и полностью отвязана от компаса.
  • изменена обработка ЖПС при арм-дизарме: если жпс-модуль обнаружен, но при арме домашняя точка так и не была зафиксирована, данные жпс не обрабатываются до момента дизарма (коптеры, или самолеты с наземки) или до отключения питания. При этом лампочка ЖПС гаснет совсем, а на ОСД и в наземке пишется No GPS.
    После дизарма обработка жпс возобновляется в обычном порядке, надпись No GPS меняется на No Fix / Waiting for home lock
    Это позволяет не ставить тумблер на питание ЖПС-модуля, чтобы летать внутри зданий и настраивать на столе. Авторежимы, естественно, без ЖПС работать не будут.
  • в авторежиме над счетчиком строк на ОСД указывается расстояние до текущей цели и ее относительная высота в метрах.
mav86rus

Собрал наконец то механику поворотки КСТ. Подключаю. Телеметрия работает, антенна на движки никак не реагирует, соответственно настроить не могу. Делал все по инструкции ( дисарм, данные телеметрии есть, питание - БП 12 В 500мА). В какой стороне покапать можно ?
Сервы исправные - подключаю к приемнику - работают.

Syberian

При настройке в первый раз нужно нажать кнопку AAT Reset.

alex-ber
mav86rus:

Собрал наконец то механику поворотки КСТ. Подключаю. Телеметрия работает, антенна на движки никак не реагирует, соответственно настроить не могу. Делал все по инструкции ( дисарм, данные телеметрии есть, питание - БП 12 В 500мА). В какой стороне покапать можно ?
Сервы исправные - подключаю к приемнику - работают.

Правильно Олег сказал - вначале Ресет, потом настройка!
Да - необходимо чтоб сигнал видео через наземку шел (через плату поворотки…), если просто по ЮСБ подключиться - настроить не получится - вся инфа на плату поворотки идет по видео!!!
ПС - еще смотри - на максимальных положениях серв (полоски в наземке если углы отклонения выставить на максимум…) лично у меня тоже не работало… Ставишь углы отклонения чуть меньше чем максимум - все отрабатывает на УРА!! (видео выкладывал - если нужно сниму еще…).

mav86rus

Сброс ААТ естественно жал. И не один раз. Сигнал на наземку естественно через плату КСТ идет. Я же писал, телеметрию получаю. Через КСТ. А вот про выставить углы поменьше в курсе не был. Попробую сегодня в обед.
Собственно проблема то и есть в том, что на перемещение движков pan - tilt в проограмме наземки, сервомеханизмы никак не реагируют. Вообще. При подаче питания и присоединении КСТ к компу машинки отрабатывают а дальше - тишина.

Syberian
mav86rus:

Сигнал на наземку естественно через плату КСТ идет. Я же писал, телеметрию получаю. Через КСТ.

Вот оно что 😃
КСТ не дает обратного канала на борт!
Вы должны подключить СУ к компу напрямую проводом и через него уже настраивать наземкой. Вся обработка углов и проч. происходит в СУ. КСТ- это тупой исполнительный механизм навроде сервомашинки, который сам по себе не имеет никаких настроек и управляется исключительно по видеосигналу.

Цепочка такая:
Наземка(комп) - USBserial - СУ - видеотракт - КСТ - сервомашинки.

При полетах комп можно цеплять к КСТ для просмотра и записи логов и проч. телеметрии, но, повторюсь, это канал односторонний. Управлять бортом не получится.

mav86rus

уууууу… вот оно что… Михалыч… гранд мерси. В обед опробую. Результат отпишу.
А я то думал, что наземка управляет сервами pan-tilt трекера по USB связи с КСТ.

ssh1
Syberian:

2.0.3143

Олег, классно, вроде мелкие доработки но пригодятся. В выходные надеюсь опробовать 3143.
Вопрос по наземке, может все же стоит добавить хоть каплю самодиагностики?
Приведу недавний пример :
Подключил наземку - все ок,цифры меняются, все хорошо.
Пытаюсь проапдейтить проишивку - хрен, висит на попытке вызвать бутлоадер. Оказалось отвалился провод TX идущий в самолет. Если бы наземка мне об этом сказала при запуске, или во времяя нажатия на updateFW, было бы намного приятней ))))
То же самое скорее всего было бы и со всеми write, нажал и типа все ОК, а на самом деле запись не прошла.

BindEm

Поселил систему в модель. Добавил немного рудера на элероны. В перерыве между дождями - облетаю.

Хочу пока попробовать в симуляторе. Эта инструкция по подключению к симулятору актуальна?

Syberian
BindEm:

инструкция по подключению к симулятору актуальна?

да, тут все по-прежнему.
Для модели использовать пресет classic plane

alex-ber

Олег.
пока погода не дает высунуть нос…
Немного ликбеза для меня:

  1. В режиме АльтХолда (если стик газа в нуле и рулит газом АП) - приоретет у АП высота (по баро) или скорость (которая круизная в наземке)?
    просто заметил такую балду - если газом рулю я сам - самик отлично держит высоту и без микса (т.е. на заданной высоте идет в горизонте, прижимаешь его насильно к земле - стик отпустил и самик поднимается на заданную высоту…), а вот если стик газа опустить в ноль и дать рулить газом АП - самик против ветра набирает высоту постоянно и не собирается переходить в горизонтальный полет (может и перешел бы но я ему не давал подняться выше 200 метров - при целевой высоте 70…) - так вот мне показалось что самик рулит на полный газ пока не достигнет заданной крейсерской скорости, а при этом у меня он прет вверх как дурень…
    Я понимаю что надо настроить микс на газ-РВ… Но - просто интересно…
Syberian

В нашем автопилоте нет приоритетов, все отслеживается параллельно.
Когда в следующий раз будешь летать, включи отображение RPTY- выходов автопилота. Это поможет понять, почему он не сбрасывает высоту на полном газу.
Возможно, не хватает расхода по тангажу вниз, т.к. элевоны затриммированы вверх.

LaPart

Олег, проверь пожалуйста, я не совсем понял, что было задумано, когда вводился угол магнитной деклинации. Это ведь угол магнитного склонения?
Если так, то понимаю, что должно быть следующее:

  • компас без поправок показывает на магнитный север, который отличается от “истинного”.
  • нас интересует для навигации “истинный” север, как точка отсчета, т.к. курс ГПС показывается именно относительно такого севера.
  • для того, чтобы получить направление на истинный север, нужно прибавить к значению магнитного севера значение магнитного склонения. В этом случае полученное и показываемое компасом значение будет в системе “истинного”.

Пример (применительно к Тамбову, не оттого, что у нас свой замечательный отсчет координат, а для примера:)):

  • магнитное склонение для Тамбова приблизительно +10°. Это значит, что компас на магнитный север показывает “правее”, то есть смещенный по часовой стрелке относительно истинного на 10°.
    Направив плату на магнитный север по нулевым показаниям компаса, фактически мы направили её на +10° относительно истинного севера.
    После внесения поправки компас должен показывать в том же положении эти +10°, т.е. перейти к истинным отсчетам.

А теперь внимание:

  • после того, как ввожу угол магнитного склонения в наземку, показания компаса становятся не +10°, а 350°, то есть -10°.
    То есть компас и так показывал “правее” истинного на 10°, а теперь уехал еще дальше, в 20° от истинного.
    Если я ввожу угол магнитного склонения с противоположным знаком, т.е. -10°, то всё становится замечательно, компас начинает показывать что надо.
    Предполагаю, что поправка должна работать в другую сторону, т.к. вводить пользователь должен магнитное склонение, а не играть со знаками.

Извиняюсь, что так подробно, это чтобы самому лишний раз “уложить” в голове, сам не сразу заметил такую вещь.

Syberian
LaPart:

нужно прибавить к значению магнитного севера значение магнитного склонения.

Склонение - это отклонение магнитного “севера” от истинного. То есть, нужно вычитать эти +10 градусов. У меня все правильно. Вводить нужно, как есть, не меняя знака (в России деклинация положительная).
Компас стрелочный у вас указывает на магнитный север, поэтому показания yaw будут с ним совпадать только при деклинации 0, поскольку yaw в наземке показывает магнитный курс с учетом склонения.

В той самой “санта-барбаре” в симуляторе склонение минус 13. Пока его не ввел, самолет никак не хотел вдоль полосы взлетать.

LaPart
Syberian:

В той самой “санта-барбаре” в симуляторе склонение минус 13. Пока его не ввел, самолет никак не хотел вдоль полосы взлетать.

А что компас при этом начинает показывать? Сбитый на удвоенное склонение компас… И летит правильно. Непонятно.
Что летит правильно, это здорово. Но на панели показывает сбитый в сторону склонения курс. Тогда нужно убирать его отображение с панели, если он показывает и не истинный и не магнитный курс.

LaPart

Не убирать конечно, но показывать компас должен хотя бы магнитный курс как обычный компас, а не значение внутренней переменной в программе.
Получается сейчас после коррекции на панели не магнитный курс, а “значение магнитного курса, которому соответствует угол от направления на истинный север”.
Ведь не показывают на спидометре количество оборотов колес в секунду, например, а показывают скорость, хотя эти вещи связаны.

Syberian

Похоже, действительно я знак попутал. Надо разобраться.