Проект Мегапират на самик!
Собрал наконец то механику поворотки КСТ. Подключаю. Телеметрия работает, антенна на движки никак не реагирует, соответственно настроить не могу. Делал все по инструкции ( дисарм, данные телеметрии есть, питание - БП 12 В 500мА). В какой стороне покапать можно ?
Сервы исправные - подключаю к приемнику - работают.
Правильно Олег сказал - вначале Ресет, потом настройка!
Да - необходимо чтоб сигнал видео через наземку шел (через плату поворотки…), если просто по ЮСБ подключиться - настроить не получится - вся инфа на плату поворотки идет по видео!!!
ПС - еще смотри - на максимальных положениях серв (полоски в наземке если углы отклонения выставить на максимум…) лично у меня тоже не работало… Ставишь углы отклонения чуть меньше чем максимум - все отрабатывает на УРА!! (видео выкладывал - если нужно сниму еще…).
Сброс ААТ естественно жал. И не один раз. Сигнал на наземку естественно через плату КСТ идет. Я же писал, телеметрию получаю. Через КСТ. А вот про выставить углы поменьше в курсе не был. Попробую сегодня в обед.
Собственно проблема то и есть в том, что на перемещение движков pan - tilt в проограмме наземки, сервомеханизмы никак не реагируют. Вообще. При подаче питания и присоединении КСТ к компу машинки отрабатывают а дальше - тишина.
Сигнал на наземку естественно через плату КСТ идет. Я же писал, телеметрию получаю. Через КСТ.
Вот оно что 😃
КСТ не дает обратного канала на борт!
Вы должны подключить СУ к компу напрямую проводом и через него уже настраивать наземкой. Вся обработка углов и проч. происходит в СУ. КСТ- это тупой исполнительный механизм навроде сервомашинки, который сам по себе не имеет никаких настроек и управляется исключительно по видеосигналу.
Цепочка такая:
Наземка(комп) - USBserial - СУ - видеотракт - КСТ - сервомашинки.
При полетах комп можно цеплять к КСТ для просмотра и записи логов и проч. телеметрии, но, повторюсь, это канал односторонний. Управлять бортом не получится.
уууууу… вот оно что… Михалыч… гранд мерси. В обед опробую. Результат отпишу.
А я то думал, что наземка управляет сервами pan-tilt трекера по USB связи с КСТ.
Шайтан… заработало. Спасибо всем.
2.0.3143
Олег, классно, вроде мелкие доработки но пригодятся. В выходные надеюсь опробовать 3143.
Вопрос по наземке, может все же стоит добавить хоть каплю самодиагностики?
Приведу недавний пример :
Подключил наземку - все ок,цифры меняются, все хорошо.
Пытаюсь проапдейтить проишивку - хрен, висит на попытке вызвать бутлоадер. Оказалось отвалился провод TX идущий в самолет. Если бы наземка мне об этом сказала при запуске, или во времяя нажатия на updateFW, было бы намного приятней ))))
То же самое скорее всего было бы и со всеми write, нажал и типа все ОК, а на самом деле запись не прошла.
Поселил систему в модель. Добавил немного рудера на элероны. В перерыве между дождями - облетаю.
Хочу пока попробовать в симуляторе. Эта инструкция по подключению к симулятору актуальна?
инструкция по подключению к симулятору актуальна?
да, тут все по-прежнему.
Для модели использовать пресет classic plane
Олег.
пока погода не дает высунуть нос…
Немного ликбеза для меня:
- В режиме АльтХолда (если стик газа в нуле и рулит газом АП) - приоретет у АП высота (по баро) или скорость (которая круизная в наземке)?
просто заметил такую балду - если газом рулю я сам - самик отлично держит высоту и без микса (т.е. на заданной высоте идет в горизонте, прижимаешь его насильно к земле - стик отпустил и самик поднимается на заданную высоту…), а вот если стик газа опустить в ноль и дать рулить газом АП - самик против ветра набирает высоту постоянно и не собирается переходить в горизонтальный полет (может и перешел бы но я ему не давал подняться выше 200 метров - при целевой высоте 70…) - так вот мне показалось что самик рулит на полный газ пока не достигнет заданной крейсерской скорости, а при этом у меня он прет вверх как дурень…
Я понимаю что надо настроить микс на газ-РВ… Но - просто интересно…
В нашем автопилоте нет приоритетов, все отслеживается параллельно.
Когда в следующий раз будешь летать, включи отображение RPTY- выходов автопилота. Это поможет понять, почему он не сбрасывает высоту на полном газу.
Возможно, не хватает расхода по тангажу вниз, т.к. элевоны затриммированы вверх.
Олег, проверь пожалуйста, я не совсем понял, что было задумано, когда вводился угол магнитной деклинации. Это ведь угол магнитного склонения?
Если так, то понимаю, что должно быть следующее:
- компас без поправок показывает на магнитный север, который отличается от “истинного”.
- нас интересует для навигации “истинный” север, как точка отсчета, т.к. курс ГПС показывается именно относительно такого севера.
- для того, чтобы получить направление на истинный север, нужно прибавить к значению магнитного севера значение магнитного склонения. В этом случае полученное и показываемое компасом значение будет в системе “истинного”.
Пример (применительно к Тамбову, не оттого, что у нас свой замечательный отсчет координат, а для примера:)):
- магнитное склонение для Тамбова приблизительно +10°. Это значит, что компас на магнитный север показывает “правее”, то есть смещенный по часовой стрелке относительно истинного на 10°.
Направив плату на магнитный север по нулевым показаниям компаса, фактически мы направили её на +10° относительно истинного севера.
После внесения поправки компас должен показывать в том же положении эти +10°, т.е. перейти к истинным отсчетам.
А теперь внимание:
- после того, как ввожу угол магнитного склонения в наземку, показания компаса становятся не +10°, а 350°, то есть -10°.
То есть компас и так показывал “правее” истинного на 10°, а теперь уехал еще дальше, в 20° от истинного.
Если я ввожу угол магнитного склонения с противоположным знаком, т.е. -10°, то всё становится замечательно, компас начинает показывать что надо.
Предполагаю, что поправка должна работать в другую сторону, т.к. вводить пользователь должен магнитное склонение, а не играть со знаками.
Извиняюсь, что так подробно, это чтобы самому лишний раз “уложить” в голове, сам не сразу заметил такую вещь.
нужно прибавить к значению магнитного севера значение магнитного склонения.
Склонение - это отклонение магнитного “севера” от истинного. То есть, нужно вычитать эти +10 градусов. У меня все правильно. Вводить нужно, как есть, не меняя знака (в России деклинация положительная).
Компас стрелочный у вас указывает на магнитный север, поэтому показания yaw будут с ним совпадать только при деклинации 0, поскольку yaw в наземке показывает магнитный курс с учетом склонения.
В той самой “санта-барбаре” в симуляторе склонение минус 13. Пока его не ввел, самолет никак не хотел вдоль полосы взлетать.
В той самой “санта-барбаре” в симуляторе склонение минус 13. Пока его не ввел, самолет никак не хотел вдоль полосы взлетать.
А что компас при этом начинает показывать? Сбитый на удвоенное склонение компас… И летит правильно. Непонятно.
Что летит правильно, это здорово. Но на панели показывает сбитый в сторону склонения курс. Тогда нужно убирать его отображение с панели, если он показывает и не истинный и не магнитный курс.
Не убирать конечно, но показывать компас должен хотя бы магнитный курс как обычный компас, а не значение внутренней переменной в программе.
Получается сейчас после коррекции на панели не магнитный курс, а “значение магнитного курса, которому соответствует угол от направления на истинный север”.
Ведь не показывают на спидометре количество оборотов колес в секунду, например, а показывают скорость, хотя эти вещи связаны.
Похоже, действительно я знак попутал. Надо разобраться.
Сегодня прошился крайней прошивкой и целый вечер баловался с миксами…
короче - у кого ЛК и машинки противоположно поставленные (о выразился…) - при микшировании газа на РВ пришлось в канале газа ставить противоположные значения:
М1 -50; 50; 3
М2 -50;-50;-3
М3 0;0;100
(пока микс на 3% поставил, вроде в моделке отрабатывает нормально - надо в поле потестить…).
еще заметил - если Арм не вкючить, то микс не применяется (т.е. для микса берется выход с АП, а раз в дезарме канал газа равен нулю значит и в канал РН ничего не подмешивается…).
Может это было всем (кроме меня) и так понятно… Но всеж написал, чтоб самому не забыть…
А может и кому-то пригодится…
Вообще миксы мне очень понравилось делать, еще бы научиться в Ап миксы отключаемые делать (типо на тумблер повесить…) - можно?
Спасибо!
Сегодня “запиратил” раму квадрика Х550 от ХоббиКинга.
hobbyking.com/…/__24151__Hobbyking_X550_Glass_Fibe…
Комплектуха:
акк Nanotech 3s 25-50c 5000mAh
движки DT700
пропы 12x47 левого и правого вращения
регуляторы - новые HK MultiStar 30 - решил дать им шанс и не ошибся, держат 400Гц в стоке.
Моск - ни за что не угадаете 😃 Встал на родные стойки, правда, только двумя отверстиями.
Взлетный вес 1300г.
Полетел сразу и ровно на пресете quad X + реверс yaw.
Тяги, чувствуется, запас дикий. Пропеллеры “обычные зеленые”, появились недавно на НК, отличаются малой шумностью и более-менее в балансе.
Ну вот, теперь у меня есть качественный аппарат для отладки авторежимов на “мультиках” 😃
Сегодня тож закончил сборку и подлетнул дома на вашем мегапирате Х. Очень неплохо летает. В планах летать по камере.
Ну вот, теперь у меня есть качественный аппарат для отладки авторежимов на “мультиках”
Ну вот и хорошо, он даже с виду “ничего”, достаточно квадратный и ухоженный!
Ну вот, теперь у меня есть качественный аппарат для отладки авторежимов на “мультиках” 😃
Даешь авто режимы на Х-коптеры !!!
И как доберешься, жду исправлений работы хвоста на Стаб режиме, на трикоптере.
Вот, для любителей Х-коптеров и мегапирата, накидал:
Полная печатная версия под А3
dl.dropbox.com/…/2013_calebdar_tricopter_megapirat…