Проект Мегапират на самик!
нужно прибавить к значению магнитного севера значение магнитного склонения.
Склонение - это отклонение магнитного “севера” от истинного. То есть, нужно вычитать эти +10 градусов. У меня все правильно. Вводить нужно, как есть, не меняя знака (в России деклинация положительная).
Компас стрелочный у вас указывает на магнитный север, поэтому показания yaw будут с ним совпадать только при деклинации 0, поскольку yaw в наземке показывает магнитный курс с учетом склонения.
В той самой “санта-барбаре” в симуляторе склонение минус 13. Пока его не ввел, самолет никак не хотел вдоль полосы взлетать.
В той самой “санта-барбаре” в симуляторе склонение минус 13. Пока его не ввел, самолет никак не хотел вдоль полосы взлетать.
А что компас при этом начинает показывать? Сбитый на удвоенное склонение компас… И летит правильно. Непонятно.
Что летит правильно, это здорово. Но на панели показывает сбитый в сторону склонения курс. Тогда нужно убирать его отображение с панели, если он показывает и не истинный и не магнитный курс.
Не убирать конечно, но показывать компас должен хотя бы магнитный курс как обычный компас, а не значение внутренней переменной в программе.
Получается сейчас после коррекции на панели не магнитный курс, а “значение магнитного курса, которому соответствует угол от направления на истинный север”.
Ведь не показывают на спидометре количество оборотов колес в секунду, например, а показывают скорость, хотя эти вещи связаны.
Похоже, действительно я знак попутал. Надо разобраться.
Сегодня прошился крайней прошивкой и целый вечер баловался с миксами…
короче - у кого ЛК и машинки противоположно поставленные (о выразился…) - при микшировании газа на РВ пришлось в канале газа ставить противоположные значения:
М1 -50; 50; 3
М2 -50;-50;-3
М3 0;0;100
(пока микс на 3% поставил, вроде в моделке отрабатывает нормально - надо в поле потестить…).
еще заметил - если Арм не вкючить, то микс не применяется (т.е. для микса берется выход с АП, а раз в дезарме канал газа равен нулю значит и в канал РН ничего не подмешивается…).
Может это было всем (кроме меня) и так понятно… Но всеж написал, чтоб самому не забыть…
А может и кому-то пригодится…
Вообще миксы мне очень понравилось делать, еще бы научиться в Ап миксы отключаемые делать (типо на тумблер повесить…) - можно?
Спасибо!
Сегодня “запиратил” раму квадрика Х550 от ХоббиКинга.
hobbyking.com/…/__24151__Hobbyking_X550_Glass_Fibe…
Комплектуха:
акк Nanotech 3s 25-50c 5000mAh
движки DT700
пропы 12x47 левого и правого вращения
регуляторы - новые HK MultiStar 30 - решил дать им шанс и не ошибся, держат 400Гц в стоке.
Моск - ни за что не угадаете 😃 Встал на родные стойки, правда, только двумя отверстиями.
Взлетный вес 1300г.
Полетел сразу и ровно на пресете quad X + реверс yaw.
Тяги, чувствуется, запас дикий. Пропеллеры “обычные зеленые”, появились недавно на НК, отличаются малой шумностью и более-менее в балансе.
Ну вот, теперь у меня есть качественный аппарат для отладки авторежимов на “мультиках” 😃
Сегодня тож закончил сборку и подлетнул дома на вашем мегапирате Х. Очень неплохо летает. В планах летать по камере.
Ну вот, теперь у меня есть качественный аппарат для отладки авторежимов на “мультиках”
Ну вот и хорошо, он даже с виду “ничего”, достаточно квадратный и ухоженный!
Ну вот, теперь у меня есть качественный аппарат для отладки авторежимов на “мультиках” 😃
Даешь авто режимы на Х-коптеры !!!
И как доберешься, жду исправлений работы хвоста на Стаб режиме, на трикоптере.
Вот, для любителей Х-коптеров и мегапирата, накидал:
Полная печатная версия под А3
dl.dropbox.com/…/2013_calebdar_tricopter_megapirat…
Сегодня была приниприятнейшая погодка - почти солнышко и ветер небольшой (до 6 м\с…).
Смотался с работы и полетал…
вообщем - вначале микс на РВ от газа поставил на 3% - нехватило…
Добавил до 5% - теперь летит более мение.
при возврате самик стал МЕНЬШЕ работать газом! при Альте три круга отлетал на 10+++! Но на четвертом опять полез вверх…
причем на первых трех кругах газом рулил отлично (плюс - минус 4 метра и газ плавно!!! меняется вплоть до отключения…), а вот на четвертом круге чего-то вновь на максимум и попер вверх (ну и я ему не дал… явно коридор превышен…) - было пасмурно и самик визуально терялся…
Но моя доволен!!! - все дело в настройке самика(теперь я точно уверен!).
есть видео но выкладывать не буду - опять прясучка на ОСД вылезла… Зато теперь я знаю ее причину - после приземления пошевешил штекер видео на АП - впоть до полного проподания видео(!) - дребезг в контакте… (или микротрещина на плате - на первом полете был краш аж штыри погнуло…).
завтра проверю (подогну контакты в штекере, если не поможет - буду пользовать микроскоп…).
На записи плохо видно цифири (дрожат) но рассмотрел, что в четвертом круге (режим Альт) показания по РВ (вторая цифра) достигала значения 29 (высота уже была больше эшелонной 89 против 66-ти…)…
В общем доволен!
ПС писалка без проблем и тормозов записала все вылеты (два - температура на улице +3 гр…).
резуме - готовимся к полету по маршруту…
Прошу прощения, если повторюсь со своим вопросом, но уже много пропустил и просто лень все перечитывать…
Как новые версии справляются с боковым ветром? Интересует вариант, когда автопилот ведет планер строго по заданной линии, учитывая боковой ветер. Будет ли полезен для этого датчик скорости относительно воздуха и есть ли планы по его использованию в “иксах”?
Не поменялся ли алгоритм руления? Насколько я помню, самик рулился руддером, а элеронами выводился в горизонт?
строго по заданной линии,
Строго по линии вести не может, т.к. понадобились бы промежуточные точки. Летит по кратчайшему пути, парируя снос ветром.
Датчик полезен, чтобы по ветру не сваливался. Планы есть.
Сейчас в авто рулит только элеронами и РВ. В ручном удержание курса - руддером.
Доброго времени. Вот подумал прицепить для удобства соединения на старте (к ноутбуку) такой девайс webtronico.com/…/BlueTooth_Module_Datasheet.pdf Запускается спаривается и вродь идет передача (в наземке битрейт ~600 ? out 9 ) и на этом все. Подключал 1,2 передача\прием напрямую к платке ну и питание 12,13. В чем может быть проблема ? Со стороны ноутбука или встроенный БТ, или донгл внешний пробовал, ни то ни то не пашет.
dx.com/…/wireless-bluetooth-rs232-ttl-transceiver-…
ПО дефолту в модуле стоит стоит 9600 , само оно параметры не меняет, как я понял надо самому прописывать, в даташите вродь есть ru.scribd.com/doc/…/Bluetooth-HC-06-Datasheet . Олег подскажи какую скорость поставить и твои настройки ком порта, завтра попробую ее PuTTy потыкать. Только я не понял оно запомнит навсегда или до сброса питания.
оно запомнит навсегда или до сброса питания
Да запоминает навсегда.
хорошая ссыль, рекомендую rcopen.com/blogs/38996/13723
Спасибо. Сам девайс я победил ужо щас буду пробовать на 115200 соединять с наземкой
Только по проводам, или через модем с реальной скоростью 57600. 😃 в дневничке Олега:) Заработало!!)
Проверили сегодня в -24, все отлично, проблем не замечено.
3x акка вылетал, штиль, летает трикоптер изумительно.
А у нас погода - полное г…но…
Ветра большого вроде и нет, и температура за бортом комфорная… но влажность и туман! видимость - метров 10-ть… При этом любой предмет, вынесенный из салона авто моментально(!) покрывается капельками воды…
Как-то не рискнул летать… Хоть и выходные были…
буду ждать лучших условий…
Пока занимаюсь благоустройством мастерской…
ПС поджим контактов на штекере “Видео” вроде помог - надо проверить в полете…
ВСЕМ на заметку - проверяйте штекера на земле - путем “пошатывания на контакте…”😉
Подлетнул тут на выходных.
Пробовал альтхолд.
Так и не понял до конца как он работает.
1.Если стики в нулях, и газ > 0 то он летит как в стабе + работает рулем высоты для поддержания заданной.
2.Если крен вправо до упора, газ>0. Он накреняется на положенное кол-во градусов, но поддерживает ли он высоту ? По наблюдениям - не особо.
3.Если руль высоты на себя - по сути летит тупо в стабе.
Олег, вопрос, как же он все таки сейчас работает?
Первый вариант - канал управления по высоте находится в какой-то зоне около нуля - держим высоту, как только дернули стик тангажа - удержание высоты отключается.
Второй вариант - пока все стики в нулях держим высоту - отклонили любой стик - летим в стабе.
И еще, а почему бы вообще не отключить управление по тангажу с пульта в альтхолде?
Летишь, рулишь себе креном или руддером, управляешь газом, а он держит высоту - ну разве не красота?
- так и есть
- поддерживает с помощью РВ
- должен набирать, если хватает горизонтальной скорости
Во всех пунктах, как я понял, ты летаешь с “ручным” газом. Не факт, что он будет достаточным для удержания высоты в вираже или для ее набора. Попробуй автомат газа: поставь газ в нейтраль - и он включится.
Никаких мертвых зон в альтхолде нет. Креном и курсом ты рулишь, как и в стабилизации. Тангажом - пересиливая автопилот, который в этом случае рулит РВ в “ослабленном” виде, чтобы допустить вмешательство пользователя.
Летишь, рулишь себе креном или руддером, управляешь газом, а он держит высоту - ну разве не красота?
Просто не трогай тангаж, и удержание будет. А еще можешь газ не трогать, выставь в нейтраль и рули только руддером.
Управление тангажом оставил намеренно, если пользователю вдруг приспичит понадобится экстренно сменить высоту, а потом вернуться на эшелон. От себя - снизился, отпустил - вернулся назад. Правильно тут заметили: “как чертик на резинке”.
Во всех пунктах, как я понял, ты летаешь с “ручным” газом. Не факт, что он будет достаточным для удержания высоты в вираже или для ее набора.
Вроде пробовал на максимальном газе, так что должно хватать.
Ок, посмотрю еще разок. Просто думал, может я при крене, и тангаж чуть-чуть меняю, из-за этого он и пилит вниз.
По ощущениям в виражах летит как в стабе, со сбросом высоты(если тангаж на себя не потянуть). Может это просто задержки реакции на изменение высоты. Какие они примерно ?