Проект Мегапират на самик!
Ну вот, теперь у меня есть качественный аппарат для отладки авторежимов на “мультиках” 😃
Даешь авто режимы на Х-коптеры !!!
И как доберешься, жду исправлений работы хвоста на Стаб режиме, на трикоптере.
Вот, для любителей Х-коптеров и мегапирата, накидал:
Полная печатная версия под А3
dl.dropbox.com/…/2013_calebdar_tricopter_megapirat…
Сегодня была приниприятнейшая погодка - почти солнышко и ветер небольшой (до 6 м\с…).
Смотался с работы и полетал…
вообщем - вначале микс на РВ от газа поставил на 3% - нехватило…
Добавил до 5% - теперь летит более мение.
при возврате самик стал МЕНЬШЕ работать газом! при Альте три круга отлетал на 10+++! Но на четвертом опять полез вверх…
причем на первых трех кругах газом рулил отлично (плюс - минус 4 метра и газ плавно!!! меняется вплоть до отключения…), а вот на четвертом круге чего-то вновь на максимум и попер вверх (ну и я ему не дал… явно коридор превышен…) - было пасмурно и самик визуально терялся…
Но моя доволен!!! - все дело в настройке самика(теперь я точно уверен!).
есть видео но выкладывать не буду - опять прясучка на ОСД вылезла… Зато теперь я знаю ее причину - после приземления пошевешил штекер видео на АП - впоть до полного проподания видео(!) - дребезг в контакте… (или микротрещина на плате - на первом полете был краш аж штыри погнуло…).
завтра проверю (подогну контакты в штекере, если не поможет - буду пользовать микроскоп…).
На записи плохо видно цифири (дрожат) но рассмотрел, что в четвертом круге (режим Альт) показания по РВ (вторая цифра) достигала значения 29 (высота уже была больше эшелонной 89 против 66-ти…)…
В общем доволен!
ПС писалка без проблем и тормозов записала все вылеты (два - температура на улице +3 гр…).
резуме - готовимся к полету по маршруту…
Прошу прощения, если повторюсь со своим вопросом, но уже много пропустил и просто лень все перечитывать…
Как новые версии справляются с боковым ветром? Интересует вариант, когда автопилот ведет планер строго по заданной линии, учитывая боковой ветер. Будет ли полезен для этого датчик скорости относительно воздуха и есть ли планы по его использованию в “иксах”?
Не поменялся ли алгоритм руления? Насколько я помню, самик рулился руддером, а элеронами выводился в горизонт?
строго по заданной линии,
Строго по линии вести не может, т.к. понадобились бы промежуточные точки. Летит по кратчайшему пути, парируя снос ветром.
Датчик полезен, чтобы по ветру не сваливался. Планы есть.
Сейчас в авто рулит только элеронами и РВ. В ручном удержание курса - руддером.
Доброго времени. Вот подумал прицепить для удобства соединения на старте (к ноутбуку) такой девайс webtronico.com/…/BlueTooth_Module_Datasheet.pdf Запускается спаривается и вродь идет передача (в наземке битрейт ~600 ? out 9 ) и на этом все. Подключал 1,2 передача\прием напрямую к платке ну и питание 12,13. В чем может быть проблема ? Со стороны ноутбука или встроенный БТ, или донгл внешний пробовал, ни то ни то не пашет.
dx.com/…/wireless-bluetooth-rs232-ttl-transceiver-…
ПО дефолту в модуле стоит стоит 9600 , само оно параметры не меняет, как я понял надо самому прописывать, в даташите вродь есть ru.scribd.com/doc/…/Bluetooth-HC-06-Datasheet . Олег подскажи какую скорость поставить и твои настройки ком порта, завтра попробую ее PuTTy потыкать. Только я не понял оно запомнит навсегда или до сброса питания.
оно запомнит навсегда или до сброса питания
Да запоминает навсегда.
хорошая ссыль, рекомендую rcopen.com/blogs/38996/13723
Спасибо. Сам девайс я победил ужо щас буду пробовать на 115200 соединять с наземкой
Только по проводам, или через модем с реальной скоростью 57600. 😃 в дневничке Олега:) Заработало!!)
Проверили сегодня в -24, все отлично, проблем не замечено.
3x акка вылетал, штиль, летает трикоптер изумительно.
А у нас погода - полное г…но…
Ветра большого вроде и нет, и температура за бортом комфорная… но влажность и туман! видимость - метров 10-ть… При этом любой предмет, вынесенный из салона авто моментально(!) покрывается капельками воды…
Как-то не рискнул летать… Хоть и выходные были…
буду ждать лучших условий…
Пока занимаюсь благоустройством мастерской…
ПС поджим контактов на штекере “Видео” вроде помог - надо проверить в полете…
ВСЕМ на заметку - проверяйте штекера на земле - путем “пошатывания на контакте…”😉
Подлетнул тут на выходных.
Пробовал альтхолд.
Так и не понял до конца как он работает.
1.Если стики в нулях, и газ > 0 то он летит как в стабе + работает рулем высоты для поддержания заданной.
2.Если крен вправо до упора, газ>0. Он накреняется на положенное кол-во градусов, но поддерживает ли он высоту ? По наблюдениям - не особо.
3.Если руль высоты на себя - по сути летит тупо в стабе.
Олег, вопрос, как же он все таки сейчас работает?
Первый вариант - канал управления по высоте находится в какой-то зоне около нуля - держим высоту, как только дернули стик тангажа - удержание высоты отключается.
Второй вариант - пока все стики в нулях держим высоту - отклонили любой стик - летим в стабе.
И еще, а почему бы вообще не отключить управление по тангажу с пульта в альтхолде?
Летишь, рулишь себе креном или руддером, управляешь газом, а он держит высоту - ну разве не красота?
- так и есть
- поддерживает с помощью РВ
- должен набирать, если хватает горизонтальной скорости
Во всех пунктах, как я понял, ты летаешь с “ручным” газом. Не факт, что он будет достаточным для удержания высоты в вираже или для ее набора. Попробуй автомат газа: поставь газ в нейтраль - и он включится.
Никаких мертвых зон в альтхолде нет. Креном и курсом ты рулишь, как и в стабилизации. Тангажом - пересиливая автопилот, который в этом случае рулит РВ в “ослабленном” виде, чтобы допустить вмешательство пользователя.
Летишь, рулишь себе креном или руддером, управляешь газом, а он держит высоту - ну разве не красота?
Просто не трогай тангаж, и удержание будет. А еще можешь газ не трогать, выставь в нейтраль и рули только руддером.
Управление тангажом оставил намеренно, если пользователю вдруг приспичит понадобится экстренно сменить высоту, а потом вернуться на эшелон. От себя - снизился, отпустил - вернулся назад. Правильно тут заметили: “как чертик на резинке”.
Во всех пунктах, как я понял, ты летаешь с “ручным” газом. Не факт, что он будет достаточным для удержания высоты в вираже или для ее набора.
Вроде пробовал на максимальном газе, так что должно хватать.
Ок, посмотрю еще разок. Просто думал, может я при крене, и тангаж чуть-чуть меняю, из-за этого он и пилит вниз.
По ощущениям в виражах летит как в стабе, со сбросом высоты(если тангаж на себя не потянуть). Может это просто задержки реакции на изменение высоты. Какие они примерно ?
Какие они примерно ?
Практически ноль. Возможно, высота была выше целевой? или скорость недостаточна? или усиление радио такое, что заваливает чуть не до “ножа”?
Не знаю, буду еще пробовать.
Кстати, еще вопрос, лечу в мануале прямо - кренит на бок, значит что-то неоттриммированно.
Перереключаю в стаб - так же кренит на бок, вот тут уже не понятно. Боковой ветер? Но самолет должен тогда вывести элероны на максимум, чтобы бороться с креном.
Плата не в горизонте? Не перепроверял, но была то в горизонте. Проверю
Неправильно заданы нейтрали управляющих сигналов? Хз, а как проверить не перезаписывая их?
Какие еще могут быть причины?
Кстати, по поводу плеера, теперь уже можно выводить телеметрию в видимую область и потом смотреть видео с телеметрией? А то я чот запутался.
Если нет, то можно ли как-то вывести значения RadioIN, после вычета нейтралей? А то на видео смотрю и не помню рулил я в этот момент или нет ))).
так же кренит на бок
Значит, на радио триммер сбился. В ручном плата никак не влияет на сигнал (кроме газа).
Нейтрали не узнать никак.
Плеер не доделан.
Значит, на радио триммер сбился. В ручном плата никак не влияет на сигнал (кроме газа).
Нейтрали не узнать никак.
Плеер не доделан.
А можно тогда вывод RadioIN добавить на OSD (опционально), по аналогии с ServoOUT? Может лучше даже не абсолютные значения, а относительно нейтралей, тогда будет видна и правильность настройки нейтралей.
Понятнее будет что делал пилот, и как на это реагировал самолет. А то неупомнишь все, когда и куда дергал стиком ))
А то неупомнишь все, когда и куда дергал стиком ))
Вот тогда уже не скажешь “забыл”😃
Только экран начинает забиваться мелкими цифирками, основные бы разглядеть… Если только потом разглядывать для разбора полетов.
если пользователю вдруг приспичит понадобится экстренно сменить высоту, а потом вернуться на эшелон.
А вот это уже проверено и не только мне очень понравилось: включил на безопасной высоте альтхолд и летишь со сброшенным газом, чудесненько руля креном и РН. Потом надо пролететь под мостом по-чкаловски поэффектнее на малой высоте - прижимаешь стиком от себя к земле и тянешь, на сколько нервов хватит. Надоело - бросил стики и самолет вернулся на заказанную высоту.
Класс!!! Правда, я именно в альтхолде грохнулся:), но че-то незаладилось и отличалось от задуманного. Этот режим остается моим любимым в имеющемся исполнении:).
Только экран начинает забиваться мелкими цифирками, основные бы разглядеть… Если только потом разглядывать для разбора полетов.
Конечно потом, во время полета врядли кому понадобится)
Насчет забивать экран - так включаться должно по желанию(как и ServoOUT), надо что-то отладить, попробовать - включил. Мешает - выключил.
Доброго времени. Посоветуйте как настроить квадрик. Плата Дискавери с шилдом , прошивка последняя. Плата датчиков аллиноне откалибрована на столе по уровню. После установки в квадрик выровнял настройками как указано в инструкции Олега. ЕСК такие www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… (Стоковые. где то попадалось что народ перешивает еск, но не понял необходимо это или нет) Моторы www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… , пропы www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…, рама www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… . Рама в режиме Quad P . Квадрик раскачивает при попытке поднять, качает из стороны в сторону с увеличением амплитуды. Пробовал менять D в сторону увеличения - раскачивает сильнее, в сторону уменьшения раскачивает меньше но полностью раскачка не уходит. Опыты проводились в квартире. Пробовал запускать с руки, эфект тотже.
Попробуй то же самое переделать на quadro X - должно помочь. Если нужен принципиально +, то регуляторы прошить на 400Гц и уменьшать коэффициенты до исчезновения болтанки. Еще должно помочь уменьшение диаметров винтов. Удачи!