Проект Мегапират на самик!
Подлетнул тут на выходных.
Пробовал альтхолд.
Так и не понял до конца как он работает.
1.Если стики в нулях, и газ > 0 то он летит как в стабе + работает рулем высоты для поддержания заданной.
2.Если крен вправо до упора, газ>0. Он накреняется на положенное кол-во градусов, но поддерживает ли он высоту ? По наблюдениям - не особо.
3.Если руль высоты на себя - по сути летит тупо в стабе.
Олег, вопрос, как же он все таки сейчас работает?
Первый вариант - канал управления по высоте находится в какой-то зоне около нуля - держим высоту, как только дернули стик тангажа - удержание высоты отключается.
Второй вариант - пока все стики в нулях держим высоту - отклонили любой стик - летим в стабе.
И еще, а почему бы вообще не отключить управление по тангажу с пульта в альтхолде?
Летишь, рулишь себе креном или руддером, управляешь газом, а он держит высоту - ну разве не красота?
- так и есть
- поддерживает с помощью РВ
- должен набирать, если хватает горизонтальной скорости
Во всех пунктах, как я понял, ты летаешь с “ручным” газом. Не факт, что он будет достаточным для удержания высоты в вираже или для ее набора. Попробуй автомат газа: поставь газ в нейтраль - и он включится.
Никаких мертвых зон в альтхолде нет. Креном и курсом ты рулишь, как и в стабилизации. Тангажом - пересиливая автопилот, который в этом случае рулит РВ в “ослабленном” виде, чтобы допустить вмешательство пользователя.
Летишь, рулишь себе креном или руддером, управляешь газом, а он держит высоту - ну разве не красота?
Просто не трогай тангаж, и удержание будет. А еще можешь газ не трогать, выставь в нейтраль и рули только руддером.
Управление тангажом оставил намеренно, если пользователю вдруг приспичит понадобится экстренно сменить высоту, а потом вернуться на эшелон. От себя - снизился, отпустил - вернулся назад. Правильно тут заметили: “как чертик на резинке”.
Во всех пунктах, как я понял, ты летаешь с “ручным” газом. Не факт, что он будет достаточным для удержания высоты в вираже или для ее набора.
Вроде пробовал на максимальном газе, так что должно хватать.
Ок, посмотрю еще разок. Просто думал, может я при крене, и тангаж чуть-чуть меняю, из-за этого он и пилит вниз.
По ощущениям в виражах летит как в стабе, со сбросом высоты(если тангаж на себя не потянуть). Может это просто задержки реакции на изменение высоты. Какие они примерно ?
Какие они примерно ?
Практически ноль. Возможно, высота была выше целевой? или скорость недостаточна? или усиление радио такое, что заваливает чуть не до “ножа”?
Не знаю, буду еще пробовать.
Кстати, еще вопрос, лечу в мануале прямо - кренит на бок, значит что-то неоттриммированно.
Перереключаю в стаб - так же кренит на бок, вот тут уже не понятно. Боковой ветер? Но самолет должен тогда вывести элероны на максимум, чтобы бороться с креном.
Плата не в горизонте? Не перепроверял, но была то в горизонте. Проверю
Неправильно заданы нейтрали управляющих сигналов? Хз, а как проверить не перезаписывая их?
Какие еще могут быть причины?
Кстати, по поводу плеера, теперь уже можно выводить телеметрию в видимую область и потом смотреть видео с телеметрией? А то я чот запутался.
Если нет, то можно ли как-то вывести значения RadioIN, после вычета нейтралей? А то на видео смотрю и не помню рулил я в этот момент или нет ))).
так же кренит на бок
Значит, на радио триммер сбился. В ручном плата никак не влияет на сигнал (кроме газа).
Нейтрали не узнать никак.
Плеер не доделан.
Значит, на радио триммер сбился. В ручном плата никак не влияет на сигнал (кроме газа).
Нейтрали не узнать никак.
Плеер не доделан.
А можно тогда вывод RadioIN добавить на OSD (опционально), по аналогии с ServoOUT? Может лучше даже не абсолютные значения, а относительно нейтралей, тогда будет видна и правильность настройки нейтралей.
Понятнее будет что делал пилот, и как на это реагировал самолет. А то неупомнишь все, когда и куда дергал стиком ))
А то неупомнишь все, когда и куда дергал стиком ))
Вот тогда уже не скажешь “забыл”😃
Только экран начинает забиваться мелкими цифирками, основные бы разглядеть… Если только потом разглядывать для разбора полетов.
если пользователю вдруг приспичит понадобится экстренно сменить высоту, а потом вернуться на эшелон.
А вот это уже проверено и не только мне очень понравилось: включил на безопасной высоте альтхолд и летишь со сброшенным газом, чудесненько руля креном и РН. Потом надо пролететь под мостом по-чкаловски поэффектнее на малой высоте - прижимаешь стиком от себя к земле и тянешь, на сколько нервов хватит. Надоело - бросил стики и самолет вернулся на заказанную высоту.
Класс!!! Правда, я именно в альтхолде грохнулся:), но че-то незаладилось и отличалось от задуманного. Этот режим остается моим любимым в имеющемся исполнении:).
Только экран начинает забиваться мелкими цифирками, основные бы разглядеть… Если только потом разглядывать для разбора полетов.
Конечно потом, во время полета врядли кому понадобится)
Насчет забивать экран - так включаться должно по желанию(как и ServoOUT), надо что-то отладить, попробовать - включил. Мешает - выключил.
Доброго времени. Посоветуйте как настроить квадрик. Плата Дискавери с шилдом , прошивка последняя. Плата датчиков аллиноне откалибрована на столе по уровню. После установки в квадрик выровнял настройками как указано в инструкции Олега. ЕСК такие www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… (Стоковые. где то попадалось что народ перешивает еск, но не понял необходимо это или нет) Моторы www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… , пропы www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…, рама www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… . Рама в режиме Quad P . Квадрик раскачивает при попытке поднять, качает из стороны в сторону с увеличением амплитуды. Пробовал менять D в сторону увеличения - раскачивает сильнее, в сторону уменьшения раскачивает меньше но полностью раскачка не уходит. Опыты проводились в квартире. Пробовал запускать с руки, эфект тотже.
Попробуй то же самое переделать на quadro X - должно помочь. Если нужен принципиально +, то регуляторы прошить на 400Гц и уменьшать коэффициенты до исчезновения болтанки. Еще должно помочь уменьшение диаметров винтов. Удачи!
Если не трудно линк на прошивку ЕСК…
- проверить, стоит ли галка instantPWM напротив М1…М4 в custom airframe - должна стоять
- если не помогает - придется перешивать регуль.
Вот таблица, куда паяться и чем шить:
docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0AhR02IDNb7_Md…
Прошивка называется bs_nfet.hex
если влом компилировать, вот скомпиленная прошивка: dl.dropbox.com/u/63786348/bs_nfet.hex
Спасибо. Раму переставил в Quad X дело пошло лучше . Уменьшил расходы все до 0.3, D=0.08.
проверить, стоит ли галка instantPWM напротив М1…М4 в custom airframe - должна стоять
Не “стоит” 😃 забьются акки проверю. Пока летает нормально на высоте 1.5м в комнате. В режиме стэйбл плавает по комнате (держу в квадрате 1.5х1.5 ) как то так…
Не “стоит”
а должна!
Просто почитал в инструкции , там написано для цифровых сервов, ну и подумал “плохо” про эту галку, завтра попробую на улицу выйти, если не сильно холодно будет
И еще вопросик. ЕСК нАдо прошивать, или если все ок будет, то не обязательно?
Лучше будет? Квадрик стабильнее, или если с галкой все будет ок, то и шить не надо?
если станет круто, шить не надо.
Критерием правильности регуля служит отсутствие колбасни при D = 0.25
Что касается галок, пользовались бы вы пресетами 😃 чтобы не наворотить по первой. там и Х и Р квады есть, и распиновка показана в приложении 2…
Да с галками лучше много, взлетает плавнее, пока не прошивал ЕСК, но понял что надо. Критерий
Критерием правильности регуля служит отсутствие колбасни при D = 0.25
не достигнут ессно. при 0.2 уже слегка дергает, но не раскачивает, остановился пока на .18 где-то. Буду мучить ЕСК, надо заказать еще пару-тройку на замену+мотор. А то мало ли… Я как понял все 4-е комплекта надо одинаковые абсолютно? Заметил что одна из ЕСК греется больше других в холостом режиме, думаю уже не есть гут.
если один фиг все перешивать, то могут быть и разных марок, лишь бы по току походили.
Если один греется, то может и мотор косячить из-за замыкания в обмотке. Проверяется перестановкой.
пока не прошивал ЕСК, но понял что надо
Да, после прошивки намного лучше летит.
У меня тоже blueseries, правда 30A, тут тоже много описано - wiki.openpilot.org/…/Flashing+Instructions
Вот кстати как вариант - www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=9123277&pos…, а то пайка действительно утомляет.
Или вот hobbyking.com/…/__27195__Atmel_Atmega_Socket_Firmw…