Проект Мегапират на самик!
Шайтан… заработало. Спасибо всем.
2.0.3143
Олег, классно, вроде мелкие доработки но пригодятся. В выходные надеюсь опробовать 3143.
Вопрос по наземке, может все же стоит добавить хоть каплю самодиагностики?
Приведу недавний пример :
Подключил наземку - все ок,цифры меняются, все хорошо.
Пытаюсь проапдейтить проишивку - хрен, висит на попытке вызвать бутлоадер. Оказалось отвалился провод TX идущий в самолет. Если бы наземка мне об этом сказала при запуске, или во времяя нажатия на updateFW, было бы намного приятней ))))
То же самое скорее всего было бы и со всеми write, нажал и типа все ОК, а на самом деле запись не прошла.
Поселил систему в модель. Добавил немного рудера на элероны. В перерыве между дождями - облетаю.
Хочу пока попробовать в симуляторе. Эта инструкция по подключению к симулятору актуальна?
инструкция по подключению к симулятору актуальна?
да, тут все по-прежнему.
Для модели использовать пресет classic plane
Олег.
пока погода не дает высунуть нос…
Немного ликбеза для меня:
- В режиме АльтХолда (если стик газа в нуле и рулит газом АП) - приоретет у АП высота (по баро) или скорость (которая круизная в наземке)?
просто заметил такую балду - если газом рулю я сам - самик отлично держит высоту и без микса (т.е. на заданной высоте идет в горизонте, прижимаешь его насильно к земле - стик отпустил и самик поднимается на заданную высоту…), а вот если стик газа опустить в ноль и дать рулить газом АП - самик против ветра набирает высоту постоянно и не собирается переходить в горизонтальный полет (может и перешел бы но я ему не давал подняться выше 200 метров - при целевой высоте 70…) - так вот мне показалось что самик рулит на полный газ пока не достигнет заданной крейсерской скорости, а при этом у меня он прет вверх как дурень…
Я понимаю что надо настроить микс на газ-РВ… Но - просто интересно…
В нашем автопилоте нет приоритетов, все отслеживается параллельно.
Когда в следующий раз будешь летать, включи отображение RPTY- выходов автопилота. Это поможет понять, почему он не сбрасывает высоту на полном газу.
Возможно, не хватает расхода по тангажу вниз, т.к. элевоны затриммированы вверх.
Олег, проверь пожалуйста, я не совсем понял, что было задумано, когда вводился угол магнитной деклинации. Это ведь угол магнитного склонения?
Если так, то понимаю, что должно быть следующее:
- компас без поправок показывает на магнитный север, который отличается от “истинного”.
- нас интересует для навигации “истинный” север, как точка отсчета, т.к. курс ГПС показывается именно относительно такого севера.
- для того, чтобы получить направление на истинный север, нужно прибавить к значению магнитного севера значение магнитного склонения. В этом случае полученное и показываемое компасом значение будет в системе “истинного”.
Пример (применительно к Тамбову, не оттого, что у нас свой замечательный отсчет координат, а для примера:)):
- магнитное склонение для Тамбова приблизительно +10°. Это значит, что компас на магнитный север показывает “правее”, то есть смещенный по часовой стрелке относительно истинного на 10°.
Направив плату на магнитный север по нулевым показаниям компаса, фактически мы направили её на +10° относительно истинного севера.
После внесения поправки компас должен показывать в том же положении эти +10°, т.е. перейти к истинным отсчетам.
А теперь внимание:
- после того, как ввожу угол магнитного склонения в наземку, показания компаса становятся не +10°, а 350°, то есть -10°.
То есть компас и так показывал “правее” истинного на 10°, а теперь уехал еще дальше, в 20° от истинного.
Если я ввожу угол магнитного склонения с противоположным знаком, т.е. -10°, то всё становится замечательно, компас начинает показывать что надо.
Предполагаю, что поправка должна работать в другую сторону, т.к. вводить пользователь должен магнитное склонение, а не играть со знаками.
Извиняюсь, что так подробно, это чтобы самому лишний раз “уложить” в голове, сам не сразу заметил такую вещь.
нужно прибавить к значению магнитного севера значение магнитного склонения.
Склонение - это отклонение магнитного “севера” от истинного. То есть, нужно вычитать эти +10 градусов. У меня все правильно. Вводить нужно, как есть, не меняя знака (в России деклинация положительная).
Компас стрелочный у вас указывает на магнитный север, поэтому показания yaw будут с ним совпадать только при деклинации 0, поскольку yaw в наземке показывает магнитный курс с учетом склонения.
В той самой “санта-барбаре” в симуляторе склонение минус 13. Пока его не ввел, самолет никак не хотел вдоль полосы взлетать.
В той самой “санта-барбаре” в симуляторе склонение минус 13. Пока его не ввел, самолет никак не хотел вдоль полосы взлетать.
А что компас при этом начинает показывать? Сбитый на удвоенное склонение компас… И летит правильно. Непонятно.
Что летит правильно, это здорово. Но на панели показывает сбитый в сторону склонения курс. Тогда нужно убирать его отображение с панели, если он показывает и не истинный и не магнитный курс.
Не убирать конечно, но показывать компас должен хотя бы магнитный курс как обычный компас, а не значение внутренней переменной в программе.
Получается сейчас после коррекции на панели не магнитный курс, а “значение магнитного курса, которому соответствует угол от направления на истинный север”.
Ведь не показывают на спидометре количество оборотов колес в секунду, например, а показывают скорость, хотя эти вещи связаны.
Похоже, действительно я знак попутал. Надо разобраться.
Сегодня прошился крайней прошивкой и целый вечер баловался с миксами…
короче - у кого ЛК и машинки противоположно поставленные (о выразился…) - при микшировании газа на РВ пришлось в канале газа ставить противоположные значения:
М1 -50; 50; 3
М2 -50;-50;-3
М3 0;0;100
(пока микс на 3% поставил, вроде в моделке отрабатывает нормально - надо в поле потестить…).
еще заметил - если Арм не вкючить, то микс не применяется (т.е. для микса берется выход с АП, а раз в дезарме канал газа равен нулю значит и в канал РН ничего не подмешивается…).
Может это было всем (кроме меня) и так понятно… Но всеж написал, чтоб самому не забыть…
А может и кому-то пригодится…
Вообще миксы мне очень понравилось делать, еще бы научиться в Ап миксы отключаемые делать (типо на тумблер повесить…) - можно?
Спасибо!
Сегодня “запиратил” раму квадрика Х550 от ХоббиКинга.
hobbyking.com/…/__24151__Hobbyking_X550_Glass_Fibe…
Комплектуха:
акк Nanotech 3s 25-50c 5000mAh
движки DT700
пропы 12x47 левого и правого вращения
регуляторы - новые HK MultiStar 30 - решил дать им шанс и не ошибся, держат 400Гц в стоке.
Моск - ни за что не угадаете 😃 Встал на родные стойки, правда, только двумя отверстиями.
Взлетный вес 1300г.
Полетел сразу и ровно на пресете quad X + реверс yaw.
Тяги, чувствуется, запас дикий. Пропеллеры “обычные зеленые”, появились недавно на НК, отличаются малой шумностью и более-менее в балансе.
Ну вот, теперь у меня есть качественный аппарат для отладки авторежимов на “мультиках” 😃
Сегодня тож закончил сборку и подлетнул дома на вашем мегапирате Х. Очень неплохо летает. В планах летать по камере.
Ну вот, теперь у меня есть качественный аппарат для отладки авторежимов на “мультиках”
Ну вот и хорошо, он даже с виду “ничего”, достаточно квадратный и ухоженный!
Ну вот, теперь у меня есть качественный аппарат для отладки авторежимов на “мультиках” 😃
Даешь авто режимы на Х-коптеры !!!
И как доберешься, жду исправлений работы хвоста на Стаб режиме, на трикоптере.
Вот, для любителей Х-коптеров и мегапирата, накидал:
Полная печатная версия под А3
dl.dropbox.com/…/2013_calebdar_tricopter_megapirat…
Сегодня была приниприятнейшая погодка - почти солнышко и ветер небольшой (до 6 м\с…).
Смотался с работы и полетал…
вообщем - вначале микс на РВ от газа поставил на 3% - нехватило…
Добавил до 5% - теперь летит более мение.
при возврате самик стал МЕНЬШЕ работать газом! при Альте три круга отлетал на 10+++! Но на четвертом опять полез вверх…
причем на первых трех кругах газом рулил отлично (плюс - минус 4 метра и газ плавно!!! меняется вплоть до отключения…), а вот на четвертом круге чего-то вновь на максимум и попер вверх (ну и я ему не дал… явно коридор превышен…) - было пасмурно и самик визуально терялся…
Но моя доволен!!! - все дело в настройке самика(теперь я точно уверен!).
есть видео но выкладывать не буду - опять прясучка на ОСД вылезла… Зато теперь я знаю ее причину - после приземления пошевешил штекер видео на АП - впоть до полного проподания видео(!) - дребезг в контакте… (или микротрещина на плате - на первом полете был краш аж штыри погнуло…).
завтра проверю (подогну контакты в штекере, если не поможет - буду пользовать микроскоп…).
На записи плохо видно цифири (дрожат) но рассмотрел, что в четвертом круге (режим Альт) показания по РВ (вторая цифра) достигала значения 29 (высота уже была больше эшелонной 89 против 66-ти…)…
В общем доволен!
ПС писалка без проблем и тормозов записала все вылеты (два - температура на улице +3 гр…).
резуме - готовимся к полету по маршруту…
Прошу прощения, если повторюсь со своим вопросом, но уже много пропустил и просто лень все перечитывать…
Как новые версии справляются с боковым ветром? Интересует вариант, когда автопилот ведет планер строго по заданной линии, учитывая боковой ветер. Будет ли полезен для этого датчик скорости относительно воздуха и есть ли планы по его использованию в “иксах”?
Не поменялся ли алгоритм руления? Насколько я помню, самик рулился руддером, а элеронами выводился в горизонт?
строго по заданной линии,
Строго по линии вести не может, т.к. понадобились бы промежуточные точки. Летит по кратчайшему пути, парируя снос ветром.
Датчик полезен, чтобы по ветру не сваливался. Планы есть.
Сейчас в авто рулит только элеронами и РВ. В ручном удержание курса - руддером.
Доброго времени. Вот подумал прицепить для удобства соединения на старте (к ноутбуку) такой девайс webtronico.com/…/BlueTooth_Module_Datasheet.pdf Запускается спаривается и вродь идет передача (в наземке битрейт ~600 ? out 9 ) и на этом все. Подключал 1,2 передача\прием напрямую к платке ну и питание 12,13. В чем может быть проблема ? Со стороны ноутбука или встроенный БТ, или донгл внешний пробовал, ни то ни то не пашет.
dx.com/…/wireless-bluetooth-rs232-ttl-transceiver-…
ПО дефолту в модуле стоит стоит 9600 , само оно параметры не меняет, как я понял надо самому прописывать, в даташите вродь есть ru.scribd.com/doc/…/Bluetooth-HC-06-Datasheet . Олег подскажи какую скорость поставить и твои настройки ком порта, завтра попробую ее PuTTy потыкать. Только я не понял оно запомнит навсегда или до сброса питания.