Проект Мегапират на самик!

Bah

спасибо
Покупка только через сайт?
Посылка из китая?
Кто в Москве готов пригласить на полеты?

alex-ber
alex-ber:

Спасибо - про плеер понял.
логи тока вечером…

А огов я тебе не покажу-жу-жу…
Короче - вчера был не прав - все нормально рулится!
подключил датчик ВС ( у меня всетаки МРХ 5005 DP) - работает!!! В смысле проверил на земле в моделке (на улице уже ночь и опять долбаный снег…) - дул в направлении трубки - скорость меняется от 0 до 19 км\ч…
если трубку на сосках поменять (на верхний) и обнулить - то показывает только 0 (нету обратных минусовых значений…).
теперь буду думать куда в корпусе примастить датчик (места и так в обрез, а резать нишу в крыле пока неохота…) и думать над трубкой Пито или просто трубкой…
вообщем моя довольна… тока снег ветер и работа дос… Ну как выразить свои чуства и не выругаться?

Syberian
alex-ber:

нету обратных минусовых значений

Так и задумано 😉

alex-ber
Syberian:

Так и задумано 😉

Так что посоветуешь?
Пито или… Напомню - у меня Фалкон (места в фюзе в обрез, ВМГ - толкач…).
Я склоняюсь датчик в крыло (нуно резать…) трубку (простую - не Пито) на переднюю кромку…
Или все-же Пито?

alexbakunov

У меня Х-5, места навалом😒
Под рукой была трубка пито от игла, заказал себе еще на запас с дийдронес.

Syberian
alex-ber:

Пито или…

я бы ставил пито. Или трубу “наркомана павлика”, которую Игорь изобрел 😃 Открытый конец в таком фюзеляже может натягивать “левое” давление, таким образом, скорость будет врать.

Syberian

2.0.3481

  • добавлена маршрутная стабилизация в авторежимах (возврат и по точкам).

Для чего нужно:
летательный пепелац не просто тупо стремится к заданной точке, но еще и придерживается прямой линии, соединяющей точку отдачи команды и целевую. Раньше, при наличии сноса ветром, самолет с ним пытался бороться, но на цель приходил зачастую по дуге. Сейчас - ровная прямая, независимо от удаленности и, до разумного предела, ветровой нагрузки.

Как это работает:
По мере продвижения самолета к цели, на прямой, соединяющей две маршрутные точки, строится точка-проекция, где должен находиться в идеале самолет. На целевой курс накладывается поправка, пропорциональная расстоянию до проекции. Таким образом, самолет летит, куда надо, и при этом старается встать на кратчайшую прямую.
Такой способ более сложен по вычислениям, чем угловой (сравнивается курс от целевой точки на самолет и на предыдущую точку - см. ардупилот), но поддерживает постоянную точность следования маршруту в пределах пары метров, независимо от расстояния.

Настроек, как обычно, нет.
Трек-иллюстрацию прилагаю.

BAU

Олег, а когда можно ожидать авторежимы для коптера? Все к полетам готово но отсутствие ФС немного напрягает((

Syberian
BAU:

для коптера?

К началу сезона (лето) автоматика появится безусловно. У меня самого злющий агрегат дожидается этих авторежимов.

Syberian

Проверка “длинной” миссии (78км, 57 минут, 50 точек) 😁
Автовзлет и автопосадка.

.xlog и .mission

ssh1
Syberian:

Проверка “длинной” миссии (78км, 57 минут, 50 точек) 😁
Автовзлет и автопосадка.

.xlog и .mission

Прикольно.
А можешь ту же длинную миссию со старым алгоритмом прокрутить и с ветром? По идее буковки не такие ровные должны получиться.

Syberian
ssh1:

со старым алгоритмом прокрутить

условия: целевая скорость 80, описать коробку 1км х 2км, обход по часовой стрелке

  1. без стабилизации, штиль
  2. без стабилизации, 70кмч ветер с направления 310 (западный)
  3. стаб, штиль
  4. стаб. 70кмч 310

Хорошо заметно отклонение от маршрута без стабилизации.

ssh1
Syberian:

Хорошо заметно отклонение от маршрута без стабилизации.

Ага, стремится к прямой.
Интересно получилось что у 2 верхний участок даже прямее чем у 4. На 4 заметны осцилляции.
Хотя, и правый участок у 2 тоже лучше, так как прямой и короче.
Да и 1 покрасивше и покороче чем 3)
Получается что из этих примеров видны больше недостатки, а не преимущества)
Видно, что после того как проскочил точку, раньше он выходил на прямую к следующей и пилил к ней, а сейчас пытается встать на линию между точками, что порождает колебания около этой линии и более длинную траекторию.
И еще вопрос, а время можно сравнить?

LaPart
ssh1:

И еще вопрос, а время можно сравнить?

Интересно было бы сравнить еще и расход батарей. Понятно, что для разных ЛА он будет отличаться, но от манеры “устранения шероховатости” траектории и борьбы с боковым ветром расход будет зависеть и для одного ЛА.

Syberian
LaPart:

сравнить еще и расход батарей.

Исходя из названий местности на картинках, думаю, всем понятно, что это получено в симуляторе 😃 Какой там может быть расход батарей, если самолет ДВСный?
Я бы хотел, чтобы кто-то отважный слетал миссию на 1 км туда-обратно, дабы посмотреть, как это будет выглядеть в реале, с логами. Раз уж все равно в поля ездите. Самому это сделать не предлагать! 😃

По поводу расхода. Представьте себе прямоугольный треугольник, прямой угол - начальная точка, первая из вершин - конечная, вторая - вектор сноса в худшем случае.
Без выравнивания самолет летит вдоль короткого катета, затем - по гипотенузе, с выравниванием - вдоль короткого, потом назад, затем вдоль длинного… Где путь длиннее? - вспомним Пифагора:

c=sqrt(a2+b2);

Таким образом,
путь с выравниванием: S=2b+a;
путь без выравнивания: S=b+sqrt(a2+b2)

где a - расстояние от точки до цели, b - расстояние сноса

Насколько и кто из них длиннее - считайте сами. Подсказка: deltaS = b+a-sqrt(a2+b2);

Получается разница, стремящаяся к нулю при большом сносе или расстоянии до цели, или на 24% длиннее с выравниванием, если a=b.

Если учесть, что возвращение на маршрут происходит под углом 40 градусов, т.е. не по катету, то разница будет еще меньше.

====================
=====================
=====================
2.0.3495

===

  • баг с искусственным ФС закрыт. Проверено.
ssh1
Syberian:

Какой там может быть расход батарей, если самолет ДВСный?

А время то можно засечь?

Syberian:

вспомним Пифагора:

Так ты согласен что щас путь стал длиннее?
Давай посчитаем точнее
a- длинный катет, путь от точки до точки
b- короткий (снос)
Допустим он возвращается к курсу не перпендикулярно, а под 45 градусов
тогда :
путь с выравниванием: S=b+sqrt(b^2 + b^2)+(a-b)=sqrt(2)b+a
путь без выравнивания: S=b+sqrt(a^2+b^2)
delta=(sqrt(2))b+a-b-sqrt(a^2+b^2)=a+(sqrt(2)-1)b-sqrt(a^2+b^2)
Допустим у нас a(расстояние между точками) длиннее b(снос) в t раз.
И a =1, тогда b=1/t
delta=1+(sqrt(2)-1)/t-sqrt(1+1/(t^2))

Идем сюда www.wolframalpha.com/input/?i=1%2B(sqrt(2)-1)%2Ft-…
и видим что максимум =0.0898203 при t=2.19737

То есть теряем 9% по длине траектории.
Вопрос зачем? Какие плюсы то?

Syberian
ssh1:

То есть теряем 9% по длине траектории.
Вопрос зачем? Какие плюсы то?

Плюс один - точное следование маршруту. А чтоб не тратилось ажно 9% батарейки, ставь соседние точки на расстоянии больше радиуса разворота самолета. Это не квадрик, чтобы под прямым углом поворачивать.
И да, если расстояние между точками меньше 300м, маршрутная стабилизация в самолетах работать не будет.

ssh1
Syberian:

А чтоб не тратилось ажно 9% батарейки

Тут тож не факт, может и меньше батарейка потратится, споротивление ветру то разное по разным маршрутам.
Изначально я и не про 9%, пох на них. Просто из 4 картинок - 2, которые летались по старому алгоритму, понравились больше, пытаюсь понять и обосновать почему.

Ustas69

Мое мнение, картина номер три - график идеального ПИД регулятора. Считаю функцию полезной. Если цель пройти маршрут, а не добраться любым методом от точки А до точки А.

Syberian

Ну хоть кто-то заметил, что эти “бобышки” по углам на скринах 3 - это радиус разворота самого самоля, а не “осцилляции”. Резче он просто не может поворачивать при заданных условиях.