Проект Мегапират на самик!
У меня Х-5, места навалом😒
Под рукой была трубка пито от игла, заказал себе еще на запас с дийдронес.
Пито или…
я бы ставил пито. Или трубу “наркомана павлика”, которую Игорь изобрел 😃 Открытый конец в таком фюзеляже может натягивать “левое” давление, таким образом, скорость будет врать.
хватанул уже проблем со скоростью- всё нормальную Пито лень было делать.
но жизнь таки заставила: rcopen.com/forum/f90/topic198943/8339 😃
2.0.3481
- добавлена маршрутная стабилизация в авторежимах (возврат и по точкам).
Для чего нужно:
летательный пепелац не просто тупо стремится к заданной точке, но еще и придерживается прямой линии, соединяющей точку отдачи команды и целевую. Раньше, при наличии сноса ветром, самолет с ним пытался бороться, но на цель приходил зачастую по дуге. Сейчас - ровная прямая, независимо от удаленности и, до разумного предела, ветровой нагрузки.
Как это работает:
По мере продвижения самолета к цели, на прямой, соединяющей две маршрутные точки, строится точка-проекция, где должен находиться в идеале самолет. На целевой курс накладывается поправка, пропорциональная расстоянию до проекции. Таким образом, самолет летит, куда надо, и при этом старается встать на кратчайшую прямую.
Такой способ более сложен по вычислениям, чем угловой (сравнивается курс от целевой точки на самолет и на предыдущую точку - см. ардупилот), но поддерживает постоянную точность следования маршруту в пределах пары метров, независимо от расстояния.
Настроек, как обычно, нет.
Трек-иллюстрацию прилагаю.
Олег, а когда можно ожидать авторежимы для коптера? Все к полетам готово но отсутствие ФС немного напрягает((
для коптера?
К началу сезона (лето) автоматика появится безусловно. У меня самого злющий агрегат дожидается этих авторежимов.
Проверка “длинной” миссии (78км, 57 минут, 50 точек) 😁
Автовзлет и автопосадка.
Прикольно.
А можешь ту же длинную миссию со старым алгоритмом прокрутить и с ветром? По идее буковки не такие ровные должны получиться.
со старым алгоритмом прокрутить
условия: целевая скорость 80, описать коробку 1км х 2км, обход по часовой стрелке
- без стабилизации, штиль
- без стабилизации, 70кмч ветер с направления 310 (западный)
- стаб, штиль
- стаб. 70кмч 310
Хорошо заметно отклонение от маршрута без стабилизации.
Хорошо заметно отклонение от маршрута без стабилизации.
Ага, стремится к прямой.
Интересно получилось что у 2 верхний участок даже прямее чем у 4. На 4 заметны осцилляции.
Хотя, и правый участок у 2 тоже лучше, так как прямой и короче.
Да и 1 покрасивше и покороче чем 3)
Получается что из этих примеров видны больше недостатки, а не преимущества)
Видно, что после того как проскочил точку, раньше он выходил на прямую к следующей и пилил к ней, а сейчас пытается встать на линию между точками, что порождает колебания около этой линии и более длинную траекторию.
И еще вопрос, а время можно сравнить?
И еще вопрос, а время можно сравнить?
Интересно было бы сравнить еще и расход батарей. Понятно, что для разных ЛА он будет отличаться, но от манеры “устранения шероховатости” траектории и борьбы с боковым ветром расход будет зависеть и для одного ЛА.
сравнить еще и расход батарей.
Исходя из названий местности на картинках, думаю, всем понятно, что это получено в симуляторе 😃 Какой там может быть расход батарей, если самолет ДВСный?
Я бы хотел, чтобы кто-то отважный слетал миссию на 1 км туда-обратно, дабы посмотреть, как это будет выглядеть в реале, с логами. Раз уж все равно в поля ездите. Самому это сделать не предлагать! 😃
По поводу расхода. Представьте себе прямоугольный треугольник, прямой угол - начальная точка, первая из вершин - конечная, вторая - вектор сноса в худшем случае.
Без выравнивания самолет летит вдоль короткого катета, затем - по гипотенузе, с выравниванием - вдоль короткого, потом назад, затем вдоль длинного… Где путь длиннее? - вспомним Пифагора:
c=sqrt(a2+b2);
Таким образом,
путь с выравниванием: S=2b+a;
путь без выравнивания: S=b+sqrt(a2+b2)
где a - расстояние от точки до цели, b - расстояние сноса
Насколько и кто из них длиннее - считайте сами. Подсказка: deltaS = b+a-sqrt(a2+b2);
Получается разница, стремящаяся к нулю при большом сносе или расстоянии до цели, или на 24% длиннее с выравниванием, если a=b.
Если учесть, что возвращение на маршрут происходит под углом 40 градусов, т.е. не по катету, то разница будет еще меньше.
====================
=====================
=====================
2.0.3495
===
- баг с искусственным ФС закрыт. Проверено.
Какой там может быть расход батарей, если самолет ДВСный?
А время то можно засечь?
вспомним Пифагора:
Так ты согласен что щас путь стал длиннее?
Давай посчитаем точнее
a- длинный катет, путь от точки до точки
b- короткий (снос)
Допустим он возвращается к курсу не перпендикулярно, а под 45 градусов
тогда :
путь с выравниванием: S=b+sqrt(b^2 + b^2)+(a-b)=sqrt(2)b+a
путь без выравнивания: S=b+sqrt(a^2+b^2)
delta=(sqrt(2))b+a-b-sqrt(a^2+b^2)=a+(sqrt(2)-1)b-sqrt(a^2+b^2)
Допустим у нас a(расстояние между точками) длиннее b(снос) в t раз.
И a =1, тогда b=1/t
delta=1+(sqrt(2)-1)/t-sqrt(1+1/(t^2))
Идем сюда www.wolframalpha.com/input/?i=1%2B(sqrt(2)-1)%2Ft-…
и видим что максимум =0.0898203 при t=2.19737
То есть теряем 9% по длине траектории.
Вопрос зачем? Какие плюсы то?
То есть теряем 9% по длине траектории.
Вопрос зачем? Какие плюсы то?
Плюс один - точное следование маршруту. А чтоб не тратилось ажно 9% батарейки, ставь соседние точки на расстоянии больше радиуса разворота самолета. Это не квадрик, чтобы под прямым углом поворачивать.
И да, если расстояние между точками меньше 300м, маршрутная стабилизация в самолетах работать не будет.
А чтоб не тратилось ажно 9% батарейки
Тут тож не факт, может и меньше батарейка потратится, споротивление ветру то разное по разным маршрутам.
Изначально я и не про 9%, пох на них. Просто из 4 картинок - 2, которые летались по старому алгоритму, понравились больше, пытаюсь понять и обосновать почему.
Мое мнение, картина номер три - график идеального ПИД регулятора. Считаю функцию полезной. Если цель пройти маршрут, а не добраться любым методом от точки А до точки А.
Ну хоть кто-то заметил, что эти “бобышки” по углам на скринах 3 - это радиус разворота самого самоля, а не “осцилляции”. Резче он просто не может поворачивать при заданных условиях.
Под осцилляциями я имел в виду петляние около прямой на пути взлетка квадрат на 3 картинке.
Мне тоже кажется, что основная функция ФПВ - это всё-таки
пройти маршрут, а не добраться любым методом от точки А до точки А.
Поэтому считаю, что обсуждаемая функция не просто полезна, а необходима.
Когда доберусь до “поля”, надеюсь, продемонстрирую “бобышки” радиусом всего 15м. 😃 Мой самолёт это позволяет. И сколько тогда будет увеличение траектории?😃)
Уж никак не 9%, думаю:).
Хотя да, нужная штука, например при поиске чужого самолета, прочесать поле летая по прямым.
Завтра постараюсь попробовать, жаль телеметрии не будет, радиомодема нет.
Если цель пройти маршрут, а не добраться любым методом от точки А до точки А.
Правильно! Это хоть и немного, но разные задачи:
- Полет по точкам - пройти последовательно “сквозь точки”. После прохода точки вполне достаточно идти к следующей точке (либо к базе) по кратчайшему расстоянию. Даже пусть не исходя из экономии, а хотя бы из благоприятности восприятия “гладкого” изменения направления полета, с минимальными “осцилляциями” (осцилляции поставил в кавычках, потому что для восприятия не очень важна причина этих колебаний, надо ли так по плану, либо “просто так получилось”. Особенно для зрителя видео, например.)
- Полет по маршруту (почему бы нет?) - пройти по заданному маршруту, то есть по линии, соединяющей точки описания маршрута. В этом случае, думаю, не обязательно проходить строго “сквозь точку” как в первом варианте. Можно было бы начинать изменение маршрута на расстоянии радиуса поворота до точки и выходить на новый курс без “бобышек”. Это позволило бы и маршрут минимизировать, кому это важно, и избежать колбасни в “бобышках” (имею в виду видео). Собственно, для видеосъемки пролет над точкой не всегда необходим, ведь когда самолет над точкой, в объектив точка уже не попадает. А поснимав точку, почти потеряв её “под собой”, можно ложиться на новый курс.
И форма прямоугольников в обоих случаях будет пристойной. По-моему так:) (©)
А если возможность выбора будет, так совсем здорово.