Проект Мегапират на самик!
Проверка “длинной” миссии (78км, 57 минут, 50 точек) 😁
Автовзлет и автопосадка.
Прикольно.
А можешь ту же длинную миссию со старым алгоритмом прокрутить и с ветром? По идее буковки не такие ровные должны получиться.
со старым алгоритмом прокрутить
условия: целевая скорость 80, описать коробку 1км х 2км, обход по часовой стрелке
- без стабилизации, штиль
- без стабилизации, 70кмч ветер с направления 310 (западный)
- стаб, штиль
- стаб. 70кмч 310
Хорошо заметно отклонение от маршрута без стабилизации.
Хорошо заметно отклонение от маршрута без стабилизации.
Ага, стремится к прямой.
Интересно получилось что у 2 верхний участок даже прямее чем у 4. На 4 заметны осцилляции.
Хотя, и правый участок у 2 тоже лучше, так как прямой и короче.
Да и 1 покрасивше и покороче чем 3)
Получается что из этих примеров видны больше недостатки, а не преимущества)
Видно, что после того как проскочил точку, раньше он выходил на прямую к следующей и пилил к ней, а сейчас пытается встать на линию между точками, что порождает колебания около этой линии и более длинную траекторию.
И еще вопрос, а время можно сравнить?
И еще вопрос, а время можно сравнить?
Интересно было бы сравнить еще и расход батарей. Понятно, что для разных ЛА он будет отличаться, но от манеры “устранения шероховатости” траектории и борьбы с боковым ветром расход будет зависеть и для одного ЛА.
сравнить еще и расход батарей.
Исходя из названий местности на картинках, думаю, всем понятно, что это получено в симуляторе 😃 Какой там может быть расход батарей, если самолет ДВСный?
Я бы хотел, чтобы кто-то отважный слетал миссию на 1 км туда-обратно, дабы посмотреть, как это будет выглядеть в реале, с логами. Раз уж все равно в поля ездите. Самому это сделать не предлагать! 😃
По поводу расхода. Представьте себе прямоугольный треугольник, прямой угол - начальная точка, первая из вершин - конечная, вторая - вектор сноса в худшем случае.
Без выравнивания самолет летит вдоль короткого катета, затем - по гипотенузе, с выравниванием - вдоль короткого, потом назад, затем вдоль длинного… Где путь длиннее? - вспомним Пифагора:
c=sqrt(a2+b2);
Таким образом,
путь с выравниванием: S=2b+a;
путь без выравнивания: S=b+sqrt(a2+b2)
где a - расстояние от точки до цели, b - расстояние сноса
Насколько и кто из них длиннее - считайте сами. Подсказка: deltaS = b+a-sqrt(a2+b2);
Получается разница, стремящаяся к нулю при большом сносе или расстоянии до цели, или на 24% длиннее с выравниванием, если a=b.
Если учесть, что возвращение на маршрут происходит под углом 40 градусов, т.е. не по катету, то разница будет еще меньше.
====================
=====================
=====================
2.0.3495
===
- баг с искусственным ФС закрыт. Проверено.
Какой там может быть расход батарей, если самолет ДВСный?
А время то можно засечь?
вспомним Пифагора:
Так ты согласен что щас путь стал длиннее?
Давай посчитаем точнее
a- длинный катет, путь от точки до точки
b- короткий (снос)
Допустим он возвращается к курсу не перпендикулярно, а под 45 градусов
тогда :
путь с выравниванием: S=b+sqrt(b^2 + b^2)+(a-b)=sqrt(2)b+a
путь без выравнивания: S=b+sqrt(a^2+b^2)
delta=(sqrt(2))b+a-b-sqrt(a^2+b^2)=a+(sqrt(2)-1)b-sqrt(a^2+b^2)
Допустим у нас a(расстояние между точками) длиннее b(снос) в t раз.
И a =1, тогда b=1/t
delta=1+(sqrt(2)-1)/t-sqrt(1+1/(t^2))
Идем сюда www.wolframalpha.com/input/?i=1%2B(sqrt(2)-1)%2Ft-…
и видим что максимум =0.0898203 при t=2.19737
То есть теряем 9% по длине траектории.
Вопрос зачем? Какие плюсы то?
То есть теряем 9% по длине траектории.
Вопрос зачем? Какие плюсы то?
Плюс один - точное следование маршруту. А чтоб не тратилось ажно 9% батарейки, ставь соседние точки на расстоянии больше радиуса разворота самолета. Это не квадрик, чтобы под прямым углом поворачивать.
И да, если расстояние между точками меньше 300м, маршрутная стабилизация в самолетах работать не будет.
А чтоб не тратилось ажно 9% батарейки
Тут тож не факт, может и меньше батарейка потратится, споротивление ветру то разное по разным маршрутам.
Изначально я и не про 9%, пох на них. Просто из 4 картинок - 2, которые летались по старому алгоритму, понравились больше, пытаюсь понять и обосновать почему.
Мое мнение, картина номер три - график идеального ПИД регулятора. Считаю функцию полезной. Если цель пройти маршрут, а не добраться любым методом от точки А до точки А.
Ну хоть кто-то заметил, что эти “бобышки” по углам на скринах 3 - это радиус разворота самого самоля, а не “осцилляции”. Резче он просто не может поворачивать при заданных условиях.
Под осцилляциями я имел в виду петляние около прямой на пути взлетка квадрат на 3 картинке.
Мне тоже кажется, что основная функция ФПВ - это всё-таки
пройти маршрут, а не добраться любым методом от точки А до точки А.
Поэтому считаю, что обсуждаемая функция не просто полезна, а необходима.
Когда доберусь до “поля”, надеюсь, продемонстрирую “бобышки” радиусом всего 15м. 😃 Мой самолёт это позволяет. И сколько тогда будет увеличение траектории?😃)
Уж никак не 9%, думаю:).
Хотя да, нужная штука, например при поиске чужого самолета, прочесать поле летая по прямым.
Завтра постараюсь попробовать, жаль телеметрии не будет, радиомодема нет.
Если цель пройти маршрут, а не добраться любым методом от точки А до точки А.
Правильно! Это хоть и немного, но разные задачи:
- Полет по точкам - пройти последовательно “сквозь точки”. После прохода точки вполне достаточно идти к следующей точке (либо к базе) по кратчайшему расстоянию. Даже пусть не исходя из экономии, а хотя бы из благоприятности восприятия “гладкого” изменения направления полета, с минимальными “осцилляциями” (осцилляции поставил в кавычках, потому что для восприятия не очень важна причина этих колебаний, надо ли так по плану, либо “просто так получилось”. Особенно для зрителя видео, например.)
- Полет по маршруту (почему бы нет?) - пройти по заданному маршруту, то есть по линии, соединяющей точки описания маршрута. В этом случае, думаю, не обязательно проходить строго “сквозь точку” как в первом варианте. Можно было бы начинать изменение маршрута на расстоянии радиуса поворота до точки и выходить на новый курс без “бобышек”. Это позволило бы и маршрут минимизировать, кому это важно, и избежать колбасни в “бобышках” (имею в виду видео). Собственно, для видеосъемки пролет над точкой не всегда необходим, ведь когда самолет над точкой, в объектив точка уже не попадает. А поснимав точку, почти потеряв её “под собой”, можно ложиться на новый курс.
И форма прямоугольников в обоих случаях будет пристойной. По-моему так:) (©)
А если возможность выбора будет, так совсем здорово.
избежать колбасни в “бобышках” (имею в виду видео)
А какая колбасня предполагается? Плавный полёт по дуге радиусом 150м и выход на прямую.
Или более быстрый, но не менее плавный разворот на более короткой дуге, с выходом в прямолинейный полёт.
И где тут колбасня?
На масштаб картинки внимание обрати, эти дуги и “осцилляции” по протяжённости не менее 200-250м каждая. На видео такие довороты даже и не заметишь.
А точка съёмки прекрасно попадает в объектив при пролёте над ней, когда камера управляется по тангажу. Или установлена на пузе. Так что над точкой проходить надо.
А какая колбасня предполагается?
по-моему расписал все и даже “осцилляции” в кавычках написал. Понятно, что на картинках выше были не случайные непоймиоткуда взявшиеся броски по курсу, а нормальный разворот для изменения курса. Просто видно, что если этот маневр начать немного раньше, то угол разворота был бы не 130° туда и 40° сюда (читай туда-сюда), а только 90° в одну сторону или около того. На видео один и другой вариант смотрятся по разному. Откуда 130° взялось надеюсь пояснять не надо… Ну а если нужно над точкой пройти с камерой на пузе, то “поширше” можно точки поставить (хотя это уже в “правовые аспекты…”)
Ну может “колбасня” грубовато:), но туда-сюда остается:)
====================
Я ж не валяюсь и ножками по полу бью, вот хачю и всё тут. Смотрю какие варианты могут быть. Как Олег решит, так и будет, буду всякому рад. А если могу помочь, то еще лучше.
130° туда и 40° сюда (читай туда-сюда)
Я же не зря про масштаб на картинке написал. Длиной 200-250м. Не увидишь на видео.
то “поширше” можно точки поставить
А зачем мне ещё голову ломать, куда их ставить, и насколько “ширше”?
А если изменил в настройках радиус разворота, то вычисляй снова?
Если сейчас я поставил её, где мне надо, и знаю, что самолёт пролетит именно там.
И не надо ничего вычислять.
По-моему, так гораздо удобней для пользователя.
2.0.3495
===
- баг с искусственным ФС закрыт. Проверено.
Прошился, проверил - все ок.
Так же проверил ток - тоже класс, стал меняться намного реже.
Летал сегодня на последней версии прошивки. Ветер был юго запад, порывистый 6-7 м/с. Результат такой…
При старте показания датчика ВС залипли на отметке больше 200 кмч. Я это сразу не заметил так как летал визуально и ноут был далеко. Взлетел, включил авто и пошел к ноуту, увидел что автопилот повернул на точку и без газа снижается против ветра. Не предполагая такого подвоха, не успел среагировать и крыло плавно село, благо ветер был приличный и навстречу.😮
www.youtube.com/watch?v=9lTWM1Zh52E
Лог
В чем причина, пока не разбирался. Позже подключу на столе и буду проверять.
Ток показывает отлично.
В чем причина, пока не разбирался.
Сел он потому что аирспид зашкалил, вот и движок выключился - в последних прошивах это учитывается. Почему зашкалил, надо разбираться.
Полеты можно было бы не сворачивать - выставить тип датчика disabled, он бы и не мешался.