Search in topic
Проект Мегапират на самик!

Syberian:

А чтоб не тратилось ажно 9% батарейки

Тут тож не факт, может и меньше батарейка потратится, споротивление ветру то разное по разным маршрутам.
Изначально я и не про 9%, пох на них. Просто из 4 картинок - 2, которые летались по старому алгоритму, понравились больше, пытаюсь понять и обосновать почему.

Мое мнение, картина номер три - график идеального ПИД регулятора. Считаю функцию полезной. Если цель пройти маршрут, а не добраться любым методом от точки А до точки А.

Ну хоть кто-то заметил, что эти “бобышки” по углам на скринах 3 - это радиус разворота самого самоля, а не “осцилляции”. Резче он просто не может поворачивать при заданных условиях.

Под осцилляциями я имел в виду петляние около прямой на пути взлетка квадрат на 3 картинке.

Мне тоже кажется, что основная функция ФПВ - это всё-таки

Ustas69:

пройти маршрут, а не добраться любым методом от точки А до точки А.

Поэтому считаю, что обсуждаемая функция не просто полезна, а необходима.

Когда доберусь до “поля”, надеюсь, продемонстрирую “бобышки” радиусом всего 15м. 😃 Мой самолёт это позволяет. И сколько тогда будет увеличение траектории?😃)
Уж никак не 9%, думаю:).

Хотя да, нужная штука, например при поиске чужого самолета, прочесать поле летая по прямым.
Завтра постараюсь попробовать, жаль телеметрии не будет, радиомодема нет.

Ustas69:

Если цель пройти маршрут, а не добраться любым методом от точки А до точки А.

Правильно! Это хоть и немного, но разные задачи:

Полет по точкам - пройти последовательно “сквозь точки”. После прохода точки вполне достаточно идти к следующей точке (либо к базе) по кратчайшему расстоянию. Даже пусть не исходя из экономии, а хотя бы из благоприятности восприятия “гладкого” изменения направления полета, с минимальными “осцилляциями” (осцилляции поставил в кавычках, потому что для восприятия не очень важна причина этих колебаний, надо ли так по плану, либо “просто так получилось”. Особенно для зрителя видео, например.)
Полет по маршруту (почему бы нет?) - пройти по заданному маршруту, то есть по линии, соединяющей точки описания маршрута. В этом случае, думаю, не обязательно проходить строго “сквозь точку” как в первом варианте. Можно было бы начинать изменение маршрута на расстоянии радиуса поворота до точки и выходить на новый курс без “бобышек”. Это позволило бы и маршрут минимизировать, кому это важно, и избежать колбасни в “бобышках” (имею в виду видео). Собственно, для видеосъемки пролет над точкой не всегда необходим, ведь когда самолет над точкой, в объектив точка уже не попадает. А поснимав точку, почти потеряв её “под собой”, можно ложиться на новый курс.

И форма прямоугольников в обоих случаях будет пристойной. По-моему так:) (©)
А если возможность выбора будет, так совсем здорово.

LaPart:

избежать колбасни в “бобышках” (имею в виду видео)

А какая колбасня предполагается? Плавный полёт по дуге радиусом 150м и выход на прямую.
Или более быстрый, но не менее плавный разворот на более короткой дуге, с выходом в прямолинейный полёт.
И где тут колбасня?
На масштаб картинки внимание обрати, эти дуги и “осцилляции” по протяжённости не менее 200-250м каждая. На видео такие довороты даже и не заметишь.
А точка съёмки прекрасно попадает в объектив при пролёте над ней, когда камера управляется по тангажу. Или установлена на пузе. Так что над точкой проходить надо.

dundel1:

А какая колбасня предполагается?

по-моему расписал все и даже “осцилляции” в кавычках написал. Понятно, что на картинках выше были не случайные непоймиоткуда взявшиеся броски по курсу, а нормальный разворот для изменения курса. Просто видно, что если этот маневр начать немного раньше, то угол разворота был бы не 130° туда и 40° сюда (читай туда-сюда), а только 90° в одну сторону или около того. На видео один и другой вариант смотрятся по разному. Откуда 130° взялось надеюсь пояснять не надо… Ну а если нужно над точкой пройти с камерой на пузе, то “поширше” можно точки поставить (хотя это уже в “правовые аспекты…”)
Ну может “колбасня” грубовато:), но туда-сюда остается:)
====================

Я ж не валяюсь и ножками по полу бью, вот хачю и всё тут. Смотрю какие варианты могут быть. Как Олег решит, так и будет, буду всякому рад. А если могу помочь, то еще лучше.

LaPart:

130° туда и 40° сюда (читай туда-сюда)

Я же не зря про масштаб на картинке написал. Длиной 200-250м. Не увидишь на видео.

LaPart:

то “поширше” можно точки поставить

А зачем мне ещё голову ломать, куда их ставить, и насколько “ширше”?
А если изменил в настройках радиус разворота, то вычисляй снова?
Если сейчас я поставил её, где мне надо, и знаю, что самолёт пролетит именно там.
И не надо ничего вычислять.
По-моему, так гораздо удобней для пользователя.

Syberian:

2.0.3495

===

баг с искусственным ФС закрыт. Проверено.

Прошился, проверил - все ок.
Так же проверил ток - тоже класс, стал меняться намного реже.

Летал сегодня на последней версии прошивки. Ветер был юго запад, порывистый 6-7 м/с. Результат такой…
При старте показания датчика ВС залипли на отметке больше 200 кмч. Я это сразу не заметил так как летал визуально и ноут был далеко. Взлетел, включил авто и пошел к ноуту, увидел что автопилот повернул на точку и без газа снижается против ветра. Не предполагая такого подвоха, не успел среагировать и крыло плавно село, благо ветер был приличный и навстречу.😮

www.youtube.com/watch?v=9lTWM1Zh52E

Лог
В чем причина, пока не разбирался. Позже подключу на столе и буду проверять.
Ток показывает отлично.

alexbakunov:

В чем причина, пока не разбирался.

Сел он потому что аирспид зашкалил, вот и движок выключился - в последних прошивах это учитывается. Почему зашкалил, надо разбираться.
Полеты можно было бы не сворачивать - выставить тип датчика disabled, он бы и не мешался.

Syberian:

Сел он потому что аирспид зашкалил, вот и движок выключился - в последних прошивах это учитывается. Почему зашкалил, надо разбираться.
Полеты можно было бы не сворачивать - выставить тип датчика disabled, он бы и не мешался.

Ага, как же.
Летал сегодня, датчик задисейблин вообще всю жизнь. Так он мне тоже движок вырубил в момент возврата(по видео видно что 3 канал в 0), пока понял что к чему, ветром унесло. Итог - самоль на дереве. Снимал часа 3. Птотом попробовал зацепть квадриком, самоль снял, квадрик повис, потом снимал квадрик.
Весело полетал в общем.

------------------------------------------
Хотя, нет, извиняюсь.
Перепутал радио вход и выход на видео.

Но все равно странно, он скинул канал движка в 0 на 3 секунды,а потом сразу 75, может регуль что-то не так обработал, в общем даже после перехода в ручной режим движок не завелся.

Олег, а не могло такого случиться чтоб вообще ппм пропал на третьем выходе на какое-то время?

Еще странно, что когда пришел к дереву, движок нормально реагировал на пульт.
Изучу видео поподробней, может понятней станет.

alexbakunov:

показания датчика ВС залипли на отметке больше 200 кмч.

Перепроверил. датчик “продувается” равномерно от 0 до 237 кмч. В арме исправно “зануляется”.
Подозреваю, у тебя на старте что-то отошло или на 5в коротнуло в проводах датчика, поэтому и стало предельное значение скорости. После приземления все вернулось в норму, т.к. шлепнулся и тряхнулись провода. Такое мнение.

Хотел посмотреть воздушку в логе, а там повторяется скорость GPS… непорядок. В след. обнове будет поправлено.

ssh1:

Хотя, нет, извиняюсь.
Перепутал радио вход и выход на видео.

А может, отсечку рег словил? Ладно у меня на трешке регули, если в течение 0.2 сек газ в 0 а потом опять заводить, проц на регуле в ребут уходит, но 3 секунды без газа - это вполне штатная ситуация.

ППМ пропасть не может, он генерится аппаратно, даже если проц повис. А если проц повис, то ОСД пропадет однозначно, т.к. каждую строку прерывание. У тебя такого не было, значит, все было штатно. Ширина импульса определяется теми процентиками, что ты видишь на ОСД в 3-м канале.

Syberian:

Почему зашкалил, надо разбираться.
Полеты можно было бы не сворачивать - выставить тип датчика disabled, он бы и не мешался.

Да у меня еще до кучи батарейка на пульте села, потому решил больше не экспериментировать. А ветер как раз в тему был. С датчиком ВС буду разбиратся, если не получится, полетаю без него.