Проект Мегапират на самик!
Хорошо, что закончилось благополучно:). Вид “озёр” внизу меня, например, сильно напрягает… 😃 А тут ещё и без движка… Ужос! 😃)
Недолетел 400 метров.
хе… крайне правильная идея была поставить ФС на потерю сигнала 😉 Хоть и не долетел, но зато посадил в горизонте, ровно. Далее, полагаю, сработал режим “здравствуй дерево” и АП дизармил и без того сдохший движок.
хе… крайне правильная идея была поставить ФС на потерю сигнала 😉
В смысле юмор или про конфигурацию режимов? У меня стоит потеря сигнала именно на ФС в панели, а не на РЕТУРН. И в er9x аварийный свич на это положение, я им и щёлкаю когда домой надо 😃 и no signal надпись меня не смущает.
Хоть и не долетел, но зато посадил в горизонте, ровно. Далее, полагаю, сработал режим “здравствуй дерево” и АП дизармил и без того сдохший движок.
Режим был: здравствуй земля и кучка песка по соседству, за которой и скрылся. Потому видео и пропало. Про дизарм не увидел на видео, но когда пришёл - лежал недвижимо и когда поднимал работала стабилизация (шевелил плоскостями).
Кстати вопрос к alex-ber и остальным тоже: как вы пользуете Alt.hold. У меня схема следующая: взлёт на ручке, летаю в Acro, если надо оглядется - Pos.Hold, домой - Return, посадка - Acro. Когда вы на нём летаете. В нём вроде и направление не держит и рулится вяло? Кстати пользовал пару раз Stabilize чтобы улететь далеко удобнее, но всё равно Acro по итогу показалось применимее.
как вы пользуете Alt.hold.
Чтобы снять чего-нибудь в пролёте. Т.е. подруливать самому надо, но не заморачиваясь при этом с высотой, сосредоточившись больше на том, что видит камера в это время.
Я пока так:)
я уже как-то писал, для удержания курса в стабе на ЛК нужно подмиксовать немного руддера к элевонам, и все будет прекрасно держать.
И рулится не вяло, а на угол, равный 90*rc rate при полном отклонении стика.
Скорость перекладки положения пропорциональна параметрам roll pitch rate.
я уже как-то писал, для удержания курса в стабе на ЛК нужно подмиксовать немного руддера к элевонам, и все будет прекрасно держать.
И рулится не вяло, а на угол, равный 90*rc rate при полном отклонении стика.
Скорость перекладки положения пропорциональна параметрам roll pitch rate.
Да я помню, но у меня на текущем носителе есть раддер. Попробую ещё потестить режим.
Еще, если есть руддер или микс, а курс в стабе оно не держит, значит, стик элеронов или руддера не в нейтрали.
Альт холд работает так:
Поведение по высоте напоминает чертика на пружинке: ручку на себя - лезет вверх. Отпустил - возвращается на прежнюю высоту.
По крену - как в стабе. По курсу - удержание, если крен и руддер в нейтрали. Если газ в нейтрали - АП поддерживает крейсерскую скорость и рулит газом. Если не в нейтрали - рулим газом вручную.
Чтобы снять чего-нибудь в пролёте. Т.е. подруливать самому надо, но не заморачиваясь при этом с высотой, сосредоточившись больше на том, что видит камера в это время.
Я пока так:)
Именно так - летишь как на машине едешь (рулишь только вправо-влево…) высоту и скорость (у меня датчик ВС) - держит АП…
Если газ в нейтрали
Уточню - газ на минимуме.
ВСЕХ С праздником! С Днем ПОБЕДЫ!!!
Всем привет.
Полетал вчера.
Все классно, с новым видео трактом, да с хорошим РУ - все намного радостней.
Вопрос по поводу ALT HOLD - как то не особо хочет держать высоту. Периодически даже забываю что в альтхолде.
Думал что скорости нехватает чтоб набирать высоту - вроде нет, на полном газу тоже самое.
Как думаете чего бы подкрутить, чтоб получше держал?
Раз(3:45 интересно):
www.youtube.com/watch?v=AK32KkDYYgo
И два:
www.youtube.com/watch?v=QcTvdzJ5hA0
Первая попытка поймать рукой))) Пока хреново выходит )
По высоте, похоже на проблему BindEm.
Чтиво:
rcopen.com/forum/f90/topic243418/3899
rcopen.com/forum/f90/topic243418/3907
2-й клип, 02:32. Ты включил АН на высоте 82 м. В результате серии разворотов высота потерялась до 42м. Что видим на RPTY: тангаж -30%, это у тебя, по идее, набор, а набора как такового нет.
В 1 клипе 03:20 у тебя включен мануал и при горизонтальном полете выход тангажа -20. Судя по всему, “чтиво” также и про тебя.
Олег, а можно цифру целевой высоты вывести рядом с надписью ALT HLD?
можно
2.0.3827
===
- скорректирована кривая управления газом - теперь работа газом должна быть более плавной
- скорректировано следование по маршруту - уменьшена резкость постановки на прямую в 2.5 раза
- добавлено отображение:
в режиме alt hold - абсолютная высота, которую удерживает АП: A 120m
в режиме pos hold - высота удержания и расстояние до центра позиции: D 150m
в режиме AUTO отображаемая относительная высота цели заменена на абсолютную в строке статуса - которая А. На целеуказателях высота остается относительной, чтобы не захламлять.
Хотел тут ночью полетать, заснять салют 9 мая. Думаю, да пох на ветер, прорвемся. Приехал на поле, открыл дверь - и получил ей же в лоб. Развернулся и уехал. Дует, так его разэдак, уже неделю непрерывно 😈
Заранее прошу прощения…Всех с прошедшими…
На днях, почти за полтора вечера поставил себе OpenAero на KKv2 (проект есть на code.google.com). Детский сад, но… Принцип довольно понятен. Основу - читаешь в мануале, прошиваешься, настраиваешься… и на поле, в тестеры…
К чему я это. Сунулся я эту ветку… и не смог разобраться что и где читать/качать.
На первой странице есть вроде бы ссылка на ПО:
ПО:
Ссылки на последнюю версию:
Автопилот: code.google.com/p/…/MegaPiratePlaneB1.zip
Открываю, датируется 2011 годом. Внутри проект… Хорошо, но вот вы постоянно пишете про версионность: 2.0.3827 (например) а где оно отслеживается ? Где пишутся эти версии ? Просто на code.google.com там нечто совсем иное: “r788…r791”
Это капитально путает. На это не обращать внимания ?..
Подскажите, или ссыль дайте. А то кто из знакомых не заходил в эту ветку - так толком ничего и не смог полезного понять.
Может, просто на первой странице лежит ссыль на который и ходить то не стоит ? (устарел… )
Заранее спасибо.
На это не обращать внимания ?..
На это нужно обратить внимание. Разные версии говорят о том, что речь идет совсем о другом.
Приблизительно год назад проект перешел на другой процессор, изменился формфактор, теперь на одной плате и СУ и ОСД и т.д и т.п.
По моим ощущениям, как счастливого обладателя изделия МРХ, здорово.
Сейчас очередной самолет под установку на него платы, облетываю пока “без мозгов”. Так ощущение появляется, что я разучился летать без автопилота, настолько с ним чувствуешь себя приятно (а без него уже неуютно).
Сунулся я эту ветку… и не смог разобраться что и где читать/качать.
На мой взгляд, стоит посмотреть дневник у Олега rcopen.com/blogs/39391/14455
Там есть и мануал, и в целом ссылки на составные части. Конечно ветка уже на 100 страниц выросла и осилить её нелегко быстро. Но зато на нескольких предыдущих страницах есть актуальные вопросы пользователей, есть и ответы:)
================================================
В дневнике тоже есть места слегка устаревшие, но основа есть. А дальше может Олег подойдет и пояснит, если вопросы останутся/появятся.
На этом форуме нельзя редактировать посты, инфа устарела. Проект на АВР заброшен еще год назад.
Почитайте первую запись у меня в дневнике, там и ссылки, и руководство.
Спасибо что сняли с ручника…
Раза три заходил в дневник. И даже пялился на “Megapirate X STM32 : Сборка на дискавери с нуля” 😃
Но видимо, для новичка это было просто набором слов и фраз (кроме Megapirate). Мне показалось что это коптерная реализация.
Спасибо… читаю…
Вчера успел поставить 2.0.3827 перед выездом.
Вопросы в основном по альтхолду, в остальном все супер.
Видео 1
09:54 и дальше с минуту - Целевая высота превышена на 10 м. Нос опустил всего на 5 градусов, этого ему не хватает. Почему бы не увеличить тангаж если снижение не началось.
www.youtube.com/watch?v=lNv5GJ6kVIw
Видео 2
03:16 - высота на 30 метров ниже целевой. Ставит тангаж всего 5 градусов. Тоже маловато по моему.
www.youtube.com/watch?v=dwS8V9cEbAE
Есть предложения по реализации алгоритма удержания высоты.
Стик тангажа в нуле
Целевой тангаж = k*(H текущая - H Целевая)
Целевой тангаж ограничивается ±15 градусов
Олег, предполагаю что сейчас примерно так и работает?
Предлагаю вынести в наземку этот “коэффициент усиления ошибки” - k и возможно лимиты тангажа(в здравых пределах)
Просто с таким альт холдом полетать в 5-10 метрах от земли не получается.
примерно так и работает?
Именно так и работает, только +15-20 градусов.
Предлагаю вынести в наземку
Нечего там лишним настройкам делать.
Встречное предложение по реализации правильного триммирования. Сделай, чтобы при ровном горизонтальном полете выход тангажа был 0 ±5% (вторая цифра первой строки RPTY) и все твои предложения снимутся. Ссылку, как это делал Алекс-бер, я тебе приводил в предыдущем сообщении.
Расходы автопилота преднамеренно ограничены ±20% от полного хода сигнала, и с уровнями крена-тангажа эта уставка имеет мало общего.