Проект Мегапират на самик!

Syberian

2.0.3827
===

  • скорректирована кривая управления газом - теперь работа газом должна быть более плавной
  • скорректировано следование по маршруту - уменьшена резкость постановки на прямую в 2.5 раза
  • добавлено отображение:
    в режиме alt hold - абсолютная высота, которую удерживает АП: A 120m
    в режиме pos hold - высота удержания и расстояние до центра позиции: D 150m
    в режиме AUTO отображаемая относительная высота цели заменена на абсолютную в строке статуса - которая А. На целеуказателях высота остается относительной, чтобы не захламлять.

Хотел тут ночью полетать, заснять салют 9 мая. Думаю, да пох на ветер, прорвемся. Приехал на поле, открыл дверь - и получил ей же в лоб. Развернулся и уехал. Дует, так его разэдак, уже неделю непрерывно 😈

MrHot

Заранее прошу прощения…Всех с прошедшими…

На днях, почти за полтора вечера поставил себе OpenAero на KKv2 (проект есть на code.google.com). Детский сад, но… Принцип довольно понятен. Основу - читаешь в мануале, прошиваешься, настраиваешься… и на поле, в тестеры…

К чему я это. Сунулся я эту ветку… и не смог разобраться что и где читать/качать.
На первой странице есть вроде бы ссылка на ПО:

ПО:
Ссылки на последнюю версию:
Автопилот: code.google.com/p/…/MegaPiratePlaneB1.zip

Открываю, датируется 2011 годом. Внутри проект… Хорошо, но вот вы постоянно пишете про версионность: 2.0.3827 (например) а где оно отслеживается ? Где пишутся эти версии ? Просто на code.google.com там нечто совсем иное: “r788…r791”
Это капитально путает. На это не обращать внимания ?..
Подскажите, или ссыль дайте. А то кто из знакомых не заходил в эту ветку - так толком ничего и не смог полезного понять.
Может, просто на первой странице лежит ссыль на который и ходить то не стоит ? (устарел… )

Заранее спасибо.

LaPart
MrHot:

На это не обращать внимания ?..

На это нужно обратить внимание. Разные версии говорят о том, что речь идет совсем о другом.
Приблизительно год назад проект перешел на другой процессор, изменился формфактор, теперь на одной плате и СУ и ОСД и т.д и т.п.
По моим ощущениям, как счастливого обладателя изделия МРХ, здорово.
Сейчас очередной самолет под установку на него платы, облетываю пока “без мозгов”. Так ощущение появляется, что я разучился летать без автопилота, настолько с ним чувствуешь себя приятно (а без него уже неуютно).

MrHot:

Сунулся я эту ветку… и не смог разобраться что и где читать/качать.

На мой взгляд, стоит посмотреть дневник у Олега rcopen.com/blogs/39391/14455
Там есть и мануал, и в целом ссылки на составные части. Конечно ветка уже на 100 страниц выросла и осилить её нелегко быстро. Но зато на нескольких предыдущих страницах есть актуальные вопросы пользователей, есть и ответы:)
================================================
В дневнике тоже есть места слегка устаревшие, но основа есть. А дальше может Олег подойдет и пояснит, если вопросы останутся/появятся.

Syberian

На этом форуме нельзя редактировать посты, инфа устарела. Проект на АВР заброшен еще год назад.
Почитайте первую запись у меня в дневнике, там и ссылки, и руководство.

MrHot

Спасибо что сняли с ручника…
Раза три заходил в дневник. И даже пялился на “Megapirate X STM32 : Сборка на дискавери с нуля” 😃
Но видимо, для новичка это было просто набором слов и фраз (кроме Megapirate). Мне показалось что это коптерная реализация.
Спасибо… читаю…

ssh1

Вчера успел поставить 2.0.3827 перед выездом.
Вопросы в основном по альтхолду, в остальном все супер.
Видео 1
09:54 и дальше с минуту - Целевая высота превышена на 10 м. Нос опустил всего на 5 градусов, этого ему не хватает. Почему бы не увеличить тангаж если снижение не началось.

www.youtube.com/watch?v=lNv5GJ6kVIw

Видео 2
03:16 - высота на 30 метров ниже целевой. Ставит тангаж всего 5 градусов. Тоже маловато по моему.

www.youtube.com/watch?v=dwS8V9cEbAE

Есть предложения по реализации алгоритма удержания высоты.
Стик тангажа в нуле
Целевой тангаж = k*(H текущая - H Целевая)
Целевой тангаж ограничивается ±15 градусов
Олег, предполагаю что сейчас примерно так и работает?

Предлагаю вынести в наземку этот “коэффициент усиления ошибки” - k и возможно лимиты тангажа(в здравых пределах)
Просто с таким альт холдом полетать в 5-10 метрах от земли не получается.

Syberian
ssh1:

примерно так и работает?

Именно так и работает, только +15-20 градусов.

ssh1:

Предлагаю вынести в наземку

Нечего там лишним настройкам делать.

Встречное предложение по реализации правильного триммирования. Сделай, чтобы при ровном горизонтальном полете выход тангажа был 0 ±5% (вторая цифра первой строки RPTY) и все твои предложения снимутся. Ссылку, как это делал Алекс-бер, я тебе приводил в предыдущем сообщении.
Расходы автопилота преднамеренно ограничены ±20% от полного хода сигнала, и с уровнями крена-тангажа эта уставка имеет мало общего.

ssh1

То есть ты считаешь что я просто упираюсь в расходы которые даны альтхолду для набора\снижения?
Не стыкуется:
1.Видео 1, 09:54 - Целевая высота превышена на 10 м. Ни в какие лимиты он не уперся. Почему он опустил нос всего на 5 градусов - хз.
2.Видео 2, 03:15 и далее - летим ниже чем надо на 30 метров. Выход сервы тангажа ходит от 25 до 30. Тут явно не видно лимита в 20 %, был бы лимит стояло бы жестко или ходило бы ±1 как пульт.
Еще много таких моментов в видео.
Из всего этого я сделал вывод что дело не в лимитах, а в очень низком коэффициенте, поэтому и хочу его подкрутить.
И кстати зачем зажаты лимиты отклонения руля высоты в альтхолде, почему не оставить лимиты только на тангаж? В авторежимах понятно(разгонится, развалится …), на всякий случай, но альтхолд это же ручной режим?
Для полетов низко и близко хочется чтоб держал ± метр-пару и мне кажется это реально, повысив этот коэффициент.
И кстати почему бы не сделать вкладку advanced parameters, типа на свой страх и риск …

Syberian
ssh1:

Целевая высота превышена на 10 м. Ни в какие лимиты он не уперся. Почему он опустил нос всего на 5 градусов

Ты же сам правильно допер:

Целевой тангаж = k*(H текущая - H Целевая)

Вот и посчитай в метрах и градусах, у меня к=0.7

ssh1:

Видео 2, 03:15 и далее - летим ниже чем надо на 30 метров. Выход сервы тангажа ходит от 25 до 30. Тут явно не видно лимита в 20 %, был бы лимит стояло бы жестко или ходило бы ±1 как пульт.

20% у тебя горизонталь, 30 - предел, получается 10% вверх и 50% вниз отклонения РВ - ты считаешь такую асимметрию нормальной?
Да, забыл, интегральная часть ограничена жестко, а проп. усиление определяется pitch rate. У кого-то результат в пределах 20%, у кого-то 30, можно догнать и до 50. Если тебе дико в лом возитцо с триммированием, увеличь pitch rate или расход в микшере. На свой “страх и риск”. Городить какие-то адванседы по такому случаю я не буду.

ssh1:

Для полетов низко и близко хочется чтоб держал ± метр-пару и мне кажется это реально

РазработчикЪ осуждает подобное измывательство над аутопилотом. Любой термик на такой высоте (5-10м) может “прихлопнуть” к земле за милую душу и АП не успеет среагировать, поскольку задержка показаний барометра при малых изменениях в пределах пары метров - около 2 секунд. Хочешь сверхнизко - летай в акро или стабе. Это не истребитель с радиовысотомером.
Летать с АП - не ниже высоты safe alt, с которой пилот может адекватно “поймать” управление и безопасно посадить.

Отклонение ±5м по высоте в устоявшемся режиме считаю нормой.

ssh1
Syberian:

Да, забыл, интегральная часть ограничена жестко, а проп. усиление определяется pitch rate. У кого-то результат в пределах 20%, у кого-то 30, можно догнать и до 50. Если тебе дико в лом возитцо с триммированием, увеличь pitch rate или расход в микшере. На свой “страх и риск”. Городить какие-то адванседы по такому случаю я не буду.

С лимитами я понял , подправлю положение руля в нейтрали + задеру pitch rate если надо.
Но дело не в этом. Получается мне не хватает k.
Какие минусы ты видишь в задирании его до 7 например. Что станет хуже? Появятся колебания? Я понимаю что в 10 раз это жестко, но что принципиально ухудшится.
З.Ы. Я только про альтхолд - так как это ручной режим. Для авторежимов - согласен все должно быть плавно и степенно.

Syberian
ssh1:

Что станет хуже?

Колбасня и синусоида по вертикали. Цифра взята не с потолка.

ssh1:

Для авторежимов - согласен все должно быть плавно и степенно.

ахолд - это такой же авторежим, и по высоте рулит АП.

ssh1

В общем все, отлетался.
Сегодня вошел носом в землю с 50 метров.
Походу было так:
Забыл выключить альтхолд, так как он и не мешал особо. Скорость упала из-за постоянно задранного руля высоты.
Потом сваливание, штопор, земля.
Видео выложу попозже.
Упал так, что даже у гопро внутри “неубиваемого” кейса жк экранчик треснул и перестал работать.

Syberian

Мда, сочувствую. Видео очень желательно.
Летал с ручным газом? Поздний совет, наверное… с октября 2012г режим АХ имеет отключаемое управление газом: rcopen.com/forum/f90/topic243418/3141
Я на “ручке” в АХ вообще не летал, чтобы не свалить ненароком.

ssh1

Про автогаз знал, но не юзал ни разу, думал в ручном как-то спокойнее.
Вот видео.

alex-ber

Да… Сочуствую.
еслиб АХ с автогазом использовал - такое бы не случилось - он тебя еще вначале вытолкнул бы на целевую…

Syberian

Чистый срыв. На 0:20 была “первая ласточка”, но скорость при снижении добавилась и срыв прекратился. На 0:46 уменьшен и без того недостаточный газ, после чего наступил пипец. На 0:50, уже в штопоре, газ был убран полностью, это стало сигналом на включение АП автогаза в холде и тот начал “принимать меры”. Не успел.
Железяка хоть цела?

ssh1
Syberian:

это стало сигналом на включение АП автогаза в холде и тот начал “принимать меры”

Да, точно, он же еще и газ включает.
После первого срыва думал порыв ветра, забыл про альтхолд.
Плату не вынимал пока, визуально - все погнуто.

ssh1

Плата вроде стартует, к наземке коннектится.
Отвалились электролиты + неведомая х…нюшка.
Кто знает что там было? Кондер или резюк? Номинал?

alex-ber

Олег.
Есть вопросик по наземке… или “хотелка” - а можно миссию (еще не летаную) как-то в Гугломапс перевести - типо посмотреть как и что - вообщем смысл такой - поставил точки на карте в Мишион контрол и типо на симе (в гугломапсе) “пролетел” заодно и расстояния между точками и длинну всего маршрута посмотрел-посчитал?
или не стоит…
Спасибо!
ПС А может уже есть и в наземке при растоновке точек дистанцию посмотреть можно а я и не знаю?

Syberian
ssh1:

Кондер или резюк? Номинал?

Плата жива, это радует 😃
Кондер, пофиг какой, можно 0.1 поставить, можно не ставить - их там в параллель много стоит. Электролиты лучше прикрутить обратно.

alex-ber:

а можно миссию (еще не летаную) как-то в Гугломапс перевести

Экспортировать - никак. Можно только скопипастить координаты точек. Знать бы, как на карте “линейку” разрешить… на сайте гугла она есть