Проект Мегапират на самик!
На это не обращать внимания ?..
На это нужно обратить внимание. Разные версии говорят о том, что речь идет совсем о другом.
Приблизительно год назад проект перешел на другой процессор, изменился формфактор, теперь на одной плате и СУ и ОСД и т.д и т.п.
По моим ощущениям, как счастливого обладателя изделия МРХ, здорово.
Сейчас очередной самолет под установку на него платы, облетываю пока “без мозгов”. Так ощущение появляется, что я разучился летать без автопилота, настолько с ним чувствуешь себя приятно (а без него уже неуютно).
Сунулся я эту ветку… и не смог разобраться что и где читать/качать.
На мой взгляд, стоит посмотреть дневник у Олега rcopen.com/blogs/39391/14455
Там есть и мануал, и в целом ссылки на составные части. Конечно ветка уже на 100 страниц выросла и осилить её нелегко быстро. Но зато на нескольких предыдущих страницах есть актуальные вопросы пользователей, есть и ответы:)
================================================
В дневнике тоже есть места слегка устаревшие, но основа есть. А дальше может Олег подойдет и пояснит, если вопросы останутся/появятся.
На этом форуме нельзя редактировать посты, инфа устарела. Проект на АВР заброшен еще год назад.
Почитайте первую запись у меня в дневнике, там и ссылки, и руководство.
Спасибо что сняли с ручника…
Раза три заходил в дневник. И даже пялился на “Megapirate X STM32 : Сборка на дискавери с нуля” 😃
Но видимо, для новичка это было просто набором слов и фраз (кроме Megapirate). Мне показалось что это коптерная реализация.
Спасибо… читаю…
Вчера успел поставить 2.0.3827 перед выездом.
Вопросы в основном по альтхолду, в остальном все супер.
Видео 1
09:54 и дальше с минуту - Целевая высота превышена на 10 м. Нос опустил всего на 5 градусов, этого ему не хватает. Почему бы не увеличить тангаж если снижение не началось.
www.youtube.com/watch?v=lNv5GJ6kVIw
Видео 2
03:16 - высота на 30 метров ниже целевой. Ставит тангаж всего 5 градусов. Тоже маловато по моему.
www.youtube.com/watch?v=dwS8V9cEbAE
Есть предложения по реализации алгоритма удержания высоты.
Стик тангажа в нуле
Целевой тангаж = k*(H текущая - H Целевая)
Целевой тангаж ограничивается ±15 градусов
Олег, предполагаю что сейчас примерно так и работает?
Предлагаю вынести в наземку этот “коэффициент усиления ошибки” - k и возможно лимиты тангажа(в здравых пределах)
Просто с таким альт холдом полетать в 5-10 метрах от земли не получается.
примерно так и работает?
Именно так и работает, только +15-20 градусов.
Предлагаю вынести в наземку
Нечего там лишним настройкам делать.
Встречное предложение по реализации правильного триммирования. Сделай, чтобы при ровном горизонтальном полете выход тангажа был 0 ±5% (вторая цифра первой строки RPTY) и все твои предложения снимутся. Ссылку, как это делал Алекс-бер, я тебе приводил в предыдущем сообщении.
Расходы автопилота преднамеренно ограничены ±20% от полного хода сигнала, и с уровнями крена-тангажа эта уставка имеет мало общего.
То есть ты считаешь что я просто упираюсь в расходы которые даны альтхолду для набора\снижения?
Не стыкуется:
1.Видео 1, 09:54 - Целевая высота превышена на 10 м. Ни в какие лимиты он не уперся. Почему он опустил нос всего на 5 градусов - хз.
2.Видео 2, 03:15 и далее - летим ниже чем надо на 30 метров. Выход сервы тангажа ходит от 25 до 30. Тут явно не видно лимита в 20 %, был бы лимит стояло бы жестко или ходило бы ±1 как пульт.
Еще много таких моментов в видео.
Из всего этого я сделал вывод что дело не в лимитах, а в очень низком коэффициенте, поэтому и хочу его подкрутить.
И кстати зачем зажаты лимиты отклонения руля высоты в альтхолде, почему не оставить лимиты только на тангаж? В авторежимах понятно(разгонится, развалится …), на всякий случай, но альтхолд это же ручной режим?
Для полетов низко и близко хочется чтоб держал ± метр-пару и мне кажется это реально, повысив этот коэффициент.
И кстати почему бы не сделать вкладку advanced parameters, типа на свой страх и риск …
Целевая высота превышена на 10 м. Ни в какие лимиты он не уперся. Почему он опустил нос всего на 5 градусов
Ты же сам правильно допер:
Целевой тангаж = k*(H текущая - H Целевая)
Вот и посчитай в метрах и градусах, у меня к=0.7
Видео 2, 03:15 и далее - летим ниже чем надо на 30 метров. Выход сервы тангажа ходит от 25 до 30. Тут явно не видно лимита в 20 %, был бы лимит стояло бы жестко или ходило бы ±1 как пульт.
20% у тебя горизонталь, 30 - предел, получается 10% вверх и 50% вниз отклонения РВ - ты считаешь такую асимметрию нормальной?
Да, забыл, интегральная часть ограничена жестко, а проп. усиление определяется pitch rate. У кого-то результат в пределах 20%, у кого-то 30, можно догнать и до 50. Если тебе дико в лом возитцо с триммированием, увеличь pitch rate или расход в микшере. На свой “страх и риск”. Городить какие-то адванседы по такому случаю я не буду.
Для полетов низко и близко хочется чтоб держал ± метр-пару и мне кажется это реально
РазработчикЪ осуждает подобное измывательство над аутопилотом. Любой термик на такой высоте (5-10м) может “прихлопнуть” к земле за милую душу и АП не успеет среагировать, поскольку задержка показаний барометра при малых изменениях в пределах пары метров - около 2 секунд. Хочешь сверхнизко - летай в акро или стабе. Это не истребитель с радиовысотомером.
Летать с АП - не ниже высоты safe alt, с которой пилот может адекватно “поймать” управление и безопасно посадить.
Отклонение ±5м по высоте в устоявшемся режиме считаю нормой.
Да, забыл, интегральная часть ограничена жестко, а проп. усиление определяется pitch rate. У кого-то результат в пределах 20%, у кого-то 30, можно догнать и до 50. Если тебе дико в лом возитцо с триммированием, увеличь pitch rate или расход в микшере. На свой “страх и риск”. Городить какие-то адванседы по такому случаю я не буду.
С лимитами я понял , подправлю положение руля в нейтрали + задеру pitch rate если надо.
Но дело не в этом. Получается мне не хватает k.
Какие минусы ты видишь в задирании его до 7 например. Что станет хуже? Появятся колебания? Я понимаю что в 10 раз это жестко, но что принципиально ухудшится.
З.Ы. Я только про альтхолд - так как это ручной режим. Для авторежимов - согласен все должно быть плавно и степенно.
Что станет хуже?
Колбасня и синусоида по вертикали. Цифра взята не с потолка.
Для авторежимов - согласен все должно быть плавно и степенно.
ахолд - это такой же авторежим, и по высоте рулит АП.
В общем все, отлетался.
Сегодня вошел носом в землю с 50 метров.
Походу было так:
Забыл выключить альтхолд, так как он и не мешал особо. Скорость упала из-за постоянно задранного руля высоты.
Потом сваливание, штопор, земля.
Видео выложу попозже.
Упал так, что даже у гопро внутри “неубиваемого” кейса жк экранчик треснул и перестал работать.
Мда, сочувствую. Видео очень желательно.
Летал с ручным газом? Поздний совет, наверное… с октября 2012г режим АХ имеет отключаемое управление газом: rcopen.com/forum/f90/topic243418/3141
Я на “ручке” в АХ вообще не летал, чтобы не свалить ненароком.
Про автогаз знал, но не юзал ни разу, думал в ручном как-то спокойнее.
Вот видео.
Да… Сочуствую.
еслиб АХ с автогазом использовал - такое бы не случилось - он тебя еще вначале вытолкнул бы на целевую…
Чистый срыв. На 0:20 была “первая ласточка”, но скорость при снижении добавилась и срыв прекратился. На 0:46 уменьшен и без того недостаточный газ, после чего наступил пипец. На 0:50, уже в штопоре, газ был убран полностью, это стало сигналом на включение АП автогаза в холде и тот начал “принимать меры”. Не успел.
Железяка хоть цела?
это стало сигналом на включение АП автогаза в холде и тот начал “принимать меры”
Да, точно, он же еще и газ включает.
После первого срыва думал порыв ветра, забыл про альтхолд.
Плату не вынимал пока, визуально - все погнуто.
Плата вроде стартует, к наземке коннектится.
Отвалились электролиты + неведомая х…нюшка.
Кто знает что там было? Кондер или резюк? Номинал?
Олег.
Есть вопросик по наземке… или “хотелка” - а можно миссию (еще не летаную) как-то в Гугломапс перевести - типо посмотреть как и что - вообщем смысл такой - поставил точки на карте в Мишион контрол и типо на симе (в гугломапсе) “пролетел” заодно и расстояния между точками и длинну всего маршрута посмотрел-посчитал?
или не стоит…
Спасибо!
ПС А может уже есть и в наземке при растоновке точек дистанцию посмотреть можно а я и не знаю?
Кондер или резюк? Номинал?
Плата жива, это радует 😃
Кондер, пофиг какой, можно 0.1 поставить, можно не ставить - их там в параллель много стоит. Электролиты лучше прикрутить обратно.
а можно миссию (еще не летаную) как-то в Гугломапс перевести
Экспортировать - никак. Можно только скопипастить координаты точек. Знать бы, как на карте “линейку” разрешить… на сайте гугла она есть
что там было? Кондер или резюк? Номинал?
Конденсатор 0,1 мкФ.
Электролиты нужно поставить обязательно! Без них преобразователь выдаёт повышенное напряжение (вместо 5В примерно 6,5 и больше), к тому же с диким уровнем помех, которые лезут дальше, вызывают хаотичное вращение горизонта, ребуты контроллера и прочую срань. И в конце концов микросхема преобразователя пробивается (по обещаниям производителя).
Поэтому электролиты обязательны. Или не подавать питание через Vbat, чтобы преобразователь не использовался.
Электролиты конечно поставлю.
А 0.1 мкФ которого у меня нет - фильтр по питанию чтоли? Между 3.3В и землей?
фильтр по питанию чтоли? Между 3.3В и землей?
Да. В принципе, именно этот кондёр можно и не поставить, страшного не должно ничего быть. Или любой другой, 0,01-0,47мкФ.