Проект Мегапират на самик!
Если лог нулевой длины, тут уже ничего не поделаешь. Если размер есть- кидай.
Да- нулевой… ладно - в следующий раз буду внимательней.
А так - все отлично! Надо еще раз тем маршрутом пролететь…
Олег, вопрос появился - в наземке не планируется возможность импорта карт (напр из Mapinfo) ? Не всегда есть возможность подгрузить нужный участок оперативно (не везде сотовая берет). А карт в разных системах координат - полно.
В наземке карта в этом плане совсем унылая. Специально для таких случаев я сделал подключение к внешним ГИС-прогам, которые и карты из фоток составляют, и импорт всякий поддерживают… МРХшная наземка при этом имитирует некий стандартный GPS-модуль через виртуальный ком-порт.
Вот инструкция по подключению rcopen.com/forum/f90/topic243418/3604
Вносить в задание точки мышкой в офлайне не получится, только забивать цифрами.
Всем привет!
Вроде даже все починил и начал опять летать.
Олег, у меня еще предложения )
Добавить регулировку любого параметра с одного канала пульта, по аналогии с arducopter, arduplane.
Как это работает:
В наземке я выбираю канал - например 6, что им регулировать - например параметр D и в каких пределах - например от 0.2 до 0.4.
Теперь у меня параметр D зависит от крутилки 6 канала, 0.2 в минимуме и 0.4 в максимуме.
Взлетел, покрутил 6 канал налету, нашел оптимальный вариант. Приземлился не меняя последнего положения 6 канала, сохранил значение, отключил функцию регулировки в полете или переключил на другой параметр и полетел настраивать дальше.
Для самолета - очень полезно считаю. Для коптера - вообще тяжко будет без этой фичи, подстраивать все параметры PID.
Да, кстати, что к этому предложению привело.
Захотел я настроить D и Roll (потом и Pitch и Yaw).
Увеличение D - приводит к возникновению автоколебаний.
Увеличение Roll - тоже приводит к ним же.
Как я понимаю смысл настройки - довести до автоколебаний и чуть понизить(как и в коптерах), будет держать горизонт точнее и быстрее.
Но соотношения D и Roll могут быть разными.
Например D=0.3 и Roll=1.2 и D=0.6 и Roll=0.3. Хотя и там и там значения подобраны близко к возникновению автоколебаний.
Поэтому и вопрос.
В какой очередности правильно настраивать эти параметры?
В какой очередности правильно настраивать эти параметры?
Ставишь Д=0.3, роллы-пичи по 1 и все, настраивать особо нечего. Если стабильно не висит (периодически перекладывается туда-сюда), меняешь vibation level на уровень выше или балансируешь пропы. Если колбасит - на уровень ниже. Тут не нужно “до миллиметров” выводить.
Если лопаты большие и медленные, можно сбавить Д до 0.25.
У меня что гигантский квад под 40кг, что мелкий Х550, что трикоптер 700, летают на одном наборе параметров.
Ставишь Д=0.3, роллы-пичи по 1 и все, настраивать особо нечего. Если стабильно не висит (периодически перекладывается туда-сюда), меняешь vibation level на уровень выше или балансируешь пропы. Если колбасит - на уровень ниже. Тут не нужно “до миллиметров” выводить.
Если лопаты большие и медленные, можно сбавить Д до 0.25.
У меня что гигантский квад под 40кг, что мелкий Х550, что трикоптер 700, летают на одном наборе параметров.
Не, Олег, я про самик пока.
Просто раньше я эти парамы не трогал особо, сейчас, поигравшись с Roll получил более стабильный полет.
Вот я и спрашиваю как правильно найти компромисс между D и ROLL.
Да и в полете было бы удобнее это все крутить чем сажать, менять, взлетать.
Здравствуйте. Понимаю что забыли, не скучали и даже не вспоминали. Но я таки вернулся из командировки и собственно вот:
Тут небольшой кусок технички (дальше села батарейка в писалке). Я всё никак не справлюсь с Alt.Hold-ом. В одном и том же полёте он может и хорошо держать и заваливать модель. Олег, помогите понять беду.
P.S. Виды очень даже ничего: пол неба чисто, пол неба тучи
Тут 2 варианта. Или поднимать уставку крейсерской скорости, или ставить датчик ВС, чтобы не заваливал, когда идет по ветру.
На видео нюансов не заметил, там альт холд включен всего пару секунд, причем, газ на пульте был посередине, т.е. управление скоростью - ручное.
Чтобы скорость в альтхолде контролировал автомат, нужно газ на пульте держать в нуле.
Про контроль скорости автопилотом помню. Тут ситуация была в том, что поднявшись и выровнявшись в горизонтали (тяги хватало для горизонтального полёта) я включил режим. После чего самолёт принял положение: левое крыло выше правого и в нём пытался лететь. соответственно его и уводило вправо. На видео видно я пытался выровнять его дёрнув элероны, но он потом снова вернулся в это положение. Т.е. я сваливания не видел. Он просто чётко становился в это положение. Но тем не менее датчик воздушной скорости заказан и уже идёт. Если бы не севшая писалка - были бы видны и другие две попытки. Последняя оказалась удачной. Все три предпринимались с
приблизительно одним курсом.
Как распогодится попробую сделать полёт для отладки этого режима.
пытался выровнять его дёрнув элероны, но он потом снова вернулся в это положение.
Из видео понятно, что он заложил руддер и принялся куда-то поворачивать. Как раз в ту сторону, куда он крутил в последний раз при RTH.
Нашел. При включении альтхолда интегральная часть удержания курса не занулялась, а оставалась “замороженной” на время работы акро. Потому он и полез удерживать последний запомненный в одном из стабилизированных режимов курс.
Заодно должен устраниться баг, когда-то упомянутый ssh1: после затяжного поворота самоль продолжает поворачивать еще какое-то время.
2.0.3836
Олег, замечал такие же проблемы с альт холдом. Работает через раз. Сначала думал показалось😵
www.youtube.com/watch?v=78Rut5WzAgk
03:00 включаю alt.hold после ровного полета в акро, крыло начинает ломиться вправо. Выключаю, выравниваюсь.
03:30 ситуация повторяется, теперь бросаю газ и наблюдаю. Крыло поворачивает вправо и идет по спирали.
04:35 тоже самое, курс не держит а рулит вправо.
06:10 вроде летит нормально, очень похоже на alt.hold:D
Это был второй полет, а в первом полете я взлетел и включил alt.hold. Все шло как по рельсам.
На руддер у меня добавлено 5% для удержания курса на крыле.
это крайняя прошива из предыдущего псто?
Олег, раслабся… Судя по надписи на видео - проша 3827…
ага, я сегодня на крайней полетал, никакого свинарника с поворотами не заметил.
У меня сегодня тоже получилось облетать последнюю прошивку. Ветер был очень сильный. Появились какие-то проблемы с горизонтом. Особенно после долгого разворота. Ничего не менял, не переставлял. Когда горизонт в адеквате - альтхолд работает отлично. На земле крутил - всё отлично.
Под конец погонял, наверное, ястреба.
P.S. Радует что мои налёты оказываются полезными 😉
Володя, по - моему у тебя проблема с компасом…
Проверь “железки” около АП!
Горизонт явно подшаливает по причине компаса…
Володя, по - моему у тебя проблема с компасом…
Это я осознаю. Потому и второе видео прицепил, где при тряске на земле он отрабатывает правильно. Вопрос в том откуда они появились. После последней калибровки он меня больше не беспокоил и работал как часы. В модели ничего не менялось (даже деколи не отрывал 😃 ). Тем не менее - сегодня перекалибрую, может погода даст ещё подлетнуть.
откуда они появились.
Ничего не меняй, это я накосячил. С последним фиксом в паблик попала часть моих “экспериментов” с IMU. Вернул взад. Прошу прощения 😃
2.0.3837
Ничего не меняй, это я накосячил. С последним фиксом в паблик попала часть моих “экспериментов” с IMU. Вернул взад. Прошу прощения 😃
2.0.3837
Ну можно было бы дополнительно убедиться, что это не я опять накосячил 😁
Ничего страшного, “ручки” помогли сесть “одним куском”, несмотря на дикий ветер. Хорошо что быстро дошло, что что-то не так и не пользовал возврат 😃
Сегодня, спасибо погоде, облетал 2.0.3837.
На мой взгляд все те же глюки и остались. Горизонт живёт своей жизнью, Alt.Hold - своей.
Не выдержал, сгонял за ноутом и перекалибровал горизонт. Разницы не заметил. После 3-х попыток использовать Alt.Hold, сделал что-то и он стал работать как надо. Под конец и газ ему отдал и ни разу не пожалел 😄 Очень понравилось с ним летать.
(Второе видео ещё в процессе загрузки. Ориентировочно будет доступно через 2 часа).
В первом видео пробовал переключаться в Alt.Hold из разных режимов - никак не подобрал. Во втором как-то само получилось.
Ну и местами, где проходил солнечные просветы, информация с ОСД была нечитабельна (напряжение батареи и дистанция). Т.е. светлые символы на светлом фоне и при небольшом боковом засвете на телевизоре, по которому летаю - не позволяли ориентироваться вовсе.
Ну и местами, где проходил солнечные просветы, информация с ОСД была нечитабельна (напряжение батареи и дистанция). Т.е. светлые символы на светлом фоне и при небольшом боковом засвете на телевизоре, по которому летаю - не позволяли ориентироваться вовсе.
Тень включите через наземку в настройках ОСД. И будет вам счастье:)