Search in topic

Проект Мегапират на самик!

Всем привет!
Наконец-то добрался до инета. Я устроился работать по вахте в аэронавигацию, на Мыс Каменный, служба ЭРТОС, там связи никакой, кроме телефона и корп. электронной почты.
Комплект МРХ взял с собой, но кто бы знал, какого гимора стоит провести апдейт в таких условиях 😃
Вахта до середины сентября, потом буду дома до самого декабря. 2.5 через 2.5.
Сегодня в Салехарде проездом, имею возможность ответить, если у кого какие вопросы.

Беларусь, как всегда, летает по-черному и все документирует 😃 Спасибо за видео, мужики!
Алексей тоже классно над тайгой полетал…
Попробую в следующую летнюю вахту какой-нибудь пепелац приволочь, здесь тоже места красивые, озера кругом…

По доп. индикаторам не успел доделать, услали в “кругосветку” по Ямалу, по объектам. Вернусь на базу на днях, закончу.
За меня будет постить, как и ранее, Игорь.

Рад слышать\читать!!!
Привет!
Ждем полного возвращения!
Вопросов особо то пока и нет… Летаем…

Полетал в пятницу…
Был на свадьбе у Моделиста. Ввели новую традицию - молодожены выехали на поле после ЗАГСа и летали…
Ну и я немного их поснимал…
На одном из пролетов в пикировании поймал флатер (или ассоциляции) - скорей всего из-за ненастроенного самика (центровка очень передняя и приподнял элевоны повыше - в итоге при пикировании начало трясти по тангажу… На горизонтали - нормально).
Да - колечко на проводах регуля помогло - ОСД успокоилось…
Техничка…

ПС Володя - это поле, где мой Фест будет - можешь с ориентирами и обстановкой ознакомиться…
ППС Чето глюкнул Ютюб, перекачиваю… Как закачает сменю ссылку…:wacko:

Всем привет!

Привет, привет! Тоже рад слышать!
У меня все летает без глобальных проблем. Были мелочи, из за некачественных серво разъемов на удлинителях на датчике тока и воздушной скорости. Но это все совместно решили.
Ждем новых апдейтов от тебя, уж очень интересные они будут:)

Всем привет!
Наконец-то восстановил своего Дельфина, на котором грохнулся еще в прошлом октябре…
Восстановление было долгим, затягивалось еще по той причине, что Мегапират “пересел” на летающее крыло, которое готово к полетам в любой момент и снимало напряжение “недолета пилота:)”. Но моего крыла большой минус - раскачка по курсу, победить ее не удалось.
Потом пересадил Мегапирата на квадрик, попробовал силы в новом для себя снаряде… Стабилизация очень порадовала, но альтхолд не восхитил - не удалось довести до нормального результата. Если в комнате висяк ±1 метр, то на улице почему-то были броски метров до десяти и больше, я старался подхватывать, вроде успевал.
Вес моего квадрика получился около 1300 г, тяжеловат. Наверное из-за этого несколько раз в воздухе разрывались винты. Ни разу не было разрыва в помещении - летал в больших аудиториях и залах, все разрывы только на улице (винты похоже хлипкие, на форуме потом писали про них).
После разрыва ессно падение с высоты и раму фтопку… Благо электроника вся живая и никому на голову не упало (это самое положительное).
Ну и МРХ стабилизировал отлично.
После четвертого падения пришлось программу “МРХ на квадрик” для себя закрыть - навыков маловато (помимо винтов это тоже нехороший фактор), а авторежимы так и не появились, стабилизации и альтхолда явно маловато.

Восстанавливая Дельфина пару раз “заморковил” аппарат - оба раза МРХ на самолете не стояло, хотелось облетать без автопилота.
Расследование первого раза показало, что привычка к стабилизации сыграла злую шутку - в вираже на малой высоте я попросту перевернул самолет, а высоты не хватило. Пират не допускал крена в таких ситуациях, вот я и “попал” - опрокинул вручную, обижаться только на самого себя…
Второй раз было похоже на пропажу питания на борту - глубокий штопор, совсем команды не проходили.

Перебрал всё, новая проводка, новые Беки, новый фюз и компоновка. Но на этот раз поставил плату МРХ сразу.
После долгой паузы минут пятнадцать лочил спутники (все-таки с начала июня…).
Интересный момент удивил, раньше не наблюдал такого:

• когда ARMED - все нормально, моторчик крутит или стоит в соответствии с положением стика газа.
• когда DISARMED - регуль начинает короткими писками сигнализировать, что на него не идет РРМ с платы, это странно.
  Запускаю в акро - замечательно ровно и шустро пошел в набор высоты.
  Переключаю в стаб - становится в горизонт и идет выбранным курсом… Класс…
  Переключаю в Return - разворачивается и идет к базе, кружит над базой… Через несколько кругов надоело ему круги нарезать, он из круга выходит и куда-то попер…
  Перключаю в Альтхолд - очухивается и идет куда я его направлю, на сброшенном газу держит крейсерскую.
  Прижимаю РВ пониже к земле - сбрасывает самостоятельно газ и скользит замечательно вниз.
  Отпускаю стик РВ - включает газ и набирает высоту - ну просто блеск, что еще надо?
  Хех, при возвращении на нужную высоту заворачивает штопор и оттуда носом вниз в позе морковки несется к планете…
  Думаю - срыв???
  Успеваю переключить в чистый стаб, РВ “на себя” - фиг, не слушает. Набрасываю газ (может РВ и РН без обдува на малой скорости не слушают???).
  Газ послушно набрасывается и мой Дельфин уже на повышенной скорости, не изменяя направления движения втыкается в грунт… Занавес.
  Радость моя была бы неполной, если бы я собрал не все кусочки с места падения.
  Автомобильный регистратор, видеокамера, аккум силовой - целы. Уже хорошо.
  Фюз, хвостовое оперение, балка карбоновая усиления крыла - уволились…
  Плата управления, приемник, машинки - требуют проверки…
  В-общем, порадовался полету преждевременно. Гордиться нечем, снова реанимация.
  Жаль что непонятки у меня появились в работе МРХ.
  Моркву конечно на его счет не отношу - может машинка какая сдохла? Не без вопросов…
  ==============================================================
  PS: был бы черный ящик - легче было бы разобраться… А ящик пока в планах:)
  ======================================
  А вот и моя морковка после разминки в авторежимах:(:

ППС Чето глюкнул Ютюб, перекачиваю… Как закачает сменю ссылку…

Исправить ссылку уже не смог…
Выкладываю правильную…

ПС преземлялся без крышки - отлетела при раскачке, ветер задувал в салон (когда самик нес к машине) прикольно бародатчик на ветер реагировал…

Андрей, помимо самописца есть еще три способа съема достоверной полетной информации: радиомодем, съем инфы через КСТ и, наконец, банальная запись видео с ИЛС, да хотя бы на борту.
К сожалению, вы не пользуетесь ни одним. Поэтому остается только гадать, почему на вершине “горки” газ сбросился так резко, что нехарактерно для альтхолда с автоматом скорости - если только не снять стик с нейтрали.
И сколько спутников было видно, когда аппарат снялся с круга на возврате.

Писк регуля в дизарме - недостаточная ширина импульса. Можно подтриммировать в микшере.

Надеюсь все-таки увидеть однажды вашего Дельфина в ветке “далеко-высоко” 😃

P.S. я добыл тут немного инета. Теперь буду на связи.

Алекс, скачки барометра из-за того, что в дырочку попадает солнце.
Чтобы не трясло, надо уменьшить что-то: если так же трясет в акро при тех же условиях, то d, иначе pitch.

Алекс, скачки барометра из-за того, что в дырочку попадает солнце. Чтобы не трясло, надо уменьшить что-то: если так же трясет в акро при тех же условиях, то d, иначе pitch.

Про барометр я думал что это порывы ветра в “дырочку” задували - когда самик нес крышки небыло и ветер дул прямо на плату, про солнце даже и не подумал - а что есть зависимость баро от солнца? а хотя - да там в баро ведь и датчик температуры находится…
По раскачке - в авторежиме и в стабе на горизонтали ее небыло. Думаю все-же настройка самика… Я сместил ЦТ на нужное место - проверю! Чуть что - буду подстраивать или d или pitch…
Спасибо!
А так - сейчас я доволен на 100 процентов.
Вот еще Мебиуса дождусь и протестирую, и буду думать про ночные полеты…

а что есть зависимость баро от солнца?

в мануале на микруху так и написано: “не подвергать действию прямых лучей”. Про поролонку я давным-давно писал… а, ну да, ты уже один баро залил суперклеем по моему совету 😁

в мануале на микруху так и написано: “не подвергать действию прямых лучей”.

о как! Интересно что она чует еще, кроме давления. А у меня от внешнего мира отсек с платой скотчем отделен, чтобы видно было, как у платы мозги шевелятся светодиоды-индикаторы режимов мигают. Может тоже засвечивается? Надо проверить будет.

Интересно что она чует еще, кроме давления.

Попадание суперклея хорошо чувствует 😃 На прямое солнце - как фотодиод, +30 метров сразу, там же мембрана какая-то и отсек с вакуумом сразу под дырочкой. По температуре - компенсировано.

Пропустил несколько месяцев, что там с авторежимами на коптеры, доделали?
Киньте ссылко, много лопатить тут надо.

А то Илья вчера, вроде как все летает давно уже, а что то пропустил или не совсем понял.

что там с авторежимами на коптеры, доделали?

Ни чего Олег не доделал, хотя обащал…

О , Олег появился.
Вопросы все те же ))))
Как там дела с настраиваемым OSD ? Хочу посмотреть ошибку курса и т.д.
Ну и еще - rcopen.com/forum/f90/topic243418/4187 - так и не понял где ошибка. Или даташит неправильный смотрел?

что там с авторежимами на коптеры, доделали?

Нет. Есть довольно некачественный альтхолд, на данный момент это весь прогресс. Я помню, что обещал к началу лета сделать, однако, вопрос пришлось отложить по многим причинам. Приношу свои извинения.
Из планов авторежимы на пепелацы не снимаю.

так и не понял где ошибка. Или даташит неправильный смотрел?

Ответ был дан rcopen.com/forum/f90/topic243418/4186
Проц работает не на частоте кварца, а от PLL, который от внутреннего RC имеет другие коэффициенты.

Я по поводу:
-------------------
Эмпирически есть вариант юзать встроенный РЦ-генератор, но у него

1. непредсказуемая частота,
2. она почти в два раза ниже, чем нужно, т.е. все сервы сразу же уйдут в ограничители,
3. слетит основной цикл и все тайминги.
   ---------------------
   Судя по даташиту пункт 2 не верен, а он основной)
   При аварийном переходе на внутренний генератор как я понимаю генерится прерывание. В его обработчике мы и можем поменять настройки PLL чтобы от внутреннего все работало как и от внешнего.
   По 3 пункту ты имеешь в виду что один цикл в момент переключения будет кривым и нужно будет что-решать например с OSD.

Цитата Сообщение от frwind Посмотреть сообщение что там с авторежимами на коптеры, доделали? Нет. Есть довольно некачественный альтхолд, на данный момент это весь прогресс. Я помню, что обещал к началу лета сделать, однако, вопрос пришлось отложить по многим причинам. Приношу свои извинения. Из планов авторежимы на пепелацы не снимаю.

Олег, у тебя ложная информация, мне Илья с Нефтеюганска рассказывал, как замечательно он на коптере с твоими мозгами летает, в авто режимах.
Так что не вводим людей в заблуждение 😃

эээээ… я прям сделаю щас вот такие глаза: 😃
Из авторежимов на коптере, повторюсь, сейчас есть только альт-холд, который еще просит доработки напильником.
От Ильи, кстати, ничего не слышно, ни видео, ни вопросов, ни предложений.
Может, у него пират NG для коптеров, который на ардуине, появился?

2.0.4165 + наземка #77
====

Наземка:

• убрана кнопка ручной калибровки компаса. Давно пора 😃
• добавлены на главную кнопки вкл-выкл ОСД и БАНО. Аналогичны по действию соответствующим каналам пульта. Можно включать карту с наземки и менять программы БАНО.
• перемещена кнопка выбора полетного режима - все три сгруппированы отдельно

Борт:

• задействован указатель лимита емкости батареи в мА*ч Autopilot Config -> General -> Battery Capacity
• добавлен глобальный счетчик пробега. Сохраняется между отключениями питания.
• добавлены дополнительные поля индикации на ОСД в количестве 3 штук. Их содержимое можно выбирать в панели Autopilot Config -> OSD&Sound (на рисунках выделены красным). Можно их вообще отключить, выбрав категорию =off=

Доступных индикаторов на данный момент 35 штук, они сгруппированы по категориям и назначению.
Описание индикаторов:

Climb - индикаторы, относящиеся к вертикальной части полетов

•    Cost: W/m/s - удельная эффективность ВМГ по скороподъемности - ватт на 1м/с  
  

•    Cost: mAh/km - экономичность подъема - сколько мАч потратится на 1 км высоты  
  

•    Proj. height: m - ожидаемая высота подъема при текущем темпе, до 90% разряда батареи, над точкой старта  
  

•    Glide ratio: m/m - аэродинамическое качество в планировании  
  

•    Glide length: m - прогнозируемое расстояние планирования  
  

•    Glide time: h:m:s - прогнозируемое время до встречи с планетой (высота 0)
  

Flight - индикаторы, относящиеся к горизонтальной части полетов

•    Cost: W/km/h - удельная эффективность ВМГ по горизонтали - ватт на 1 км/ч  
  

•    Cost: mAh/km - экономичность полета: сколько мАч потратится на 1 км полета  
  

•    Rem. length: km - сколько еще можно пролететь до разряда батареи на 90%  
  

•    Odometer: km - счетчик пройденных километров с момента очередного арма  
  

•    Rem time: h:m:s - прогнозируемое время полета до разряда батареи  
  

•    Power: W - мощность. Тупо: ток\*напряжение  
  

• Odo total,km - глобальный счетчик пробега в километрах. Сохраняет пробег между отключениями питания. Сброс установок не поможет. Только разок полетал над собой, говорите? 😃

Sens - данные с датчиков инерциалки

•    gx - гироскоп  
  

•    gy  
  

•    gz  
  

•    ax - акселерометр  
  

•    ay  
  

•    az  
  

•    mx - магнетометр  
  

•    my  
  

•    mz  
  

•    bias gx - автокомпенсация дрейфа гироскопа  
  

•    bias gy  
  

•    bias gz  
  

•    bias mx - автокалибровка магнетометра  
  

•    bias my  
  

•    bias mz
  

Nav - индикаторы группы навигации

•    Roll: deg - крен  
  

•    Pitch: deg - тангаж  
  

•    Yaw: deg - рыскание  
  

•    Hdg hold error: deg - ошибка курса в режимах с его удержанием  
  

•    Path error: m - отклонение от прямой линии между точками в авторежимах  
  

•    Wind speed: m/s - расчет скорости ветра (будет позже)  
  

•    wind hdg: deg - расчет направления ветра (аналогично)
  

=======
Думаю, каждый найдет в этой куче что-нибудь полезное для себя.

Вот, как пример, посмотрите на скрин ОСД ниже (взято с симулятора). Выбранные индикаторы показаны на скрине наземки рядом.
Ситуация хреновая: Пилим домой издалека, отпала основная батарея вместе с датчиком тока. Движок не работает, но до дома еще 4.6 км. Можно пить валидол? - Ничего подобного! Как следует из доп. индкаторов, мы снижаемся в планировании с аэродинамическим качеством 8.0 и до поцелуя с планетой осталось без малого 7 минут. Железка как бы говорит нам, что, если совсем уж резко не изменится погода, у нас есть еще 7.3 км запаса полета и весьма неплохие шансы успеть домой к ужину 😃

О том, как использовать индикаторы типа Cost для постановки рекордов, думаю, объяснять излишне.

Как видно, многие индикаторы чисто прогностические, с линейной интерполяцией. Фильтров нет, только мгновенные выборки.
Имейте в виду, все прогнозы подразумевают продолжение текущей ситуации и при изменении меняют показания!
Поскольку я сейчас в паре тысяч км от любой авиа (да и фото тоже, хех) модели 😁 - о качестве индикации в реальных условиях прошу сообщать путем youtube.

Все.

Блин… Завтра у меня Фест (не охота перед ответственным полетом что-то менять…), но после феста точно опробую ! ОБЕЩАЮ…
ПС поменял камеру Экспловер на камеру Мёбиус - ОСД стоит как вкопаная!!!

Круто! Будем изучать…в полете😁

Олег, есть одно пожелание. Можно добавить в лог наземки время GPS? Сейчас в лог пишется только время от начала включения питания…

А вот и моя морковка после разминки в авторежимах:

А чем снимался этот видеоролик? Какой камерой? Качество отличное!