Проект Мегапират на самик!
Всем привет!
Наконец-то восстановил своего Дельфина, на котором грохнулся еще в прошлом октябре…
Восстановление было долгим, затягивалось еще по той причине, что Мегапират “пересел” на летающее крыло, которое готово к полетам в любой момент и снимало напряжение “недолета пилота:)”. Но моего крыла большой минус - раскачка по курсу, победить ее не удалось.
Потом пересадил Мегапирата на квадрик, попробовал силы в новом для себя снаряде… Стабилизация очень порадовала, но альтхолд не восхитил - не удалось довести до нормального результата. Если в комнате висяк ±1 метр, то на улице почему-то были броски метров до десяти и больше, я старался подхватывать, вроде успевал.
Вес моего квадрика получился около 1300 г, тяжеловат. Наверное из-за этого несколько раз в воздухе разрывались винты. Ни разу не было разрыва в помещении - летал в больших аудиториях и залах, все разрывы только на улице (винты похоже хлипкие, на форуме потом писали про них).
После разрыва ессно падение с высоты и раму фтопку… Благо электроника вся живая и никому на голову не упало (это самое положительное).
Ну и МРХ стабилизировал отлично.
После четвертого падения пришлось программу “МРХ на квадрик” для себя закрыть - навыков маловато (помимо винтов это тоже нехороший фактор), а авторежимы так и не появились, стабилизации и альтхолда явно маловато.
Восстанавливая Дельфина пару раз “заморковил” аппарат - оба раза МРХ на самолете не стояло, хотелось облетать без автопилота.
Расследование первого раза показало, что привычка к стабилизации сыграла злую шутку - в вираже на малой высоте я попросту перевернул самолет, а высоты не хватило. Пират не допускал крена в таких ситуациях, вот я и “попал” - опрокинул вручную, обижаться только на самого себя…
Второй раз было похоже на пропажу питания на борту - глубокий штопор, совсем команды не проходили.
Перебрал всё, новая проводка, новые Беки, новый фюз и компоновка. Но на этот раз поставил плату МРХ сразу.
После долгой паузы минут пятнадцать лочил спутники (все-таки с начала июня…).
Интересный момент удивил, раньше не наблюдал такого:
- когда ARMED - все нормально, моторчик крутит или стоит в соответствии с положением стика газа.
- когда DISARMED - регуль начинает короткими писками сигнализировать, что на него не идет РРМ с платы, это странно.
Запускаю в акро - замечательно ровно и шустро пошел в набор высоты.
Переключаю в стаб - становится в горизонт и идет выбранным курсом… Класс…
Переключаю в Return - разворачивается и идет к базе, кружит над базой… Через несколько кругов надоело ему круги нарезать, он из круга выходит и куда-то попер…
Перключаю в Альтхолд - очухивается и идет куда я его направлю, на сброшенном газу держит крейсерскую.
Прижимаю РВ пониже к земле - сбрасывает самостоятельно газ и скользит замечательно вниз.
Отпускаю стик РВ - включает газ и набирает высоту - ну просто блеск, что еще надо?
Хех, при возвращении на нужную высоту заворачивает штопор и оттуда носом вниз в позе морковки несется к планете…
Думаю - срыв???
Успеваю переключить в чистый стаб, РВ “на себя” - фиг, не слушает. Набрасываю газ (может РВ и РН без обдува на малой скорости не слушают???).
Газ послушно набрасывается и мой Дельфин уже на повышенной скорости, не изменяя направления движения втыкается в грунт… Занавес.
Радость моя была бы неполной, если бы я собрал не все кусочки с места падения.
Автомобильный регистратор, видеокамера, аккум силовой - целы. Уже хорошо.
Фюз, хвостовое оперение, балка карбоновая усиления крыла - уволились…
Плата управления, приемник, машинки - требуют проверки…
В-общем, порадовался полету преждевременно. Гордиться нечем, снова реанимация.
Жаль что непонятки у меня появились в работе МРХ.
Моркву конечно на его счет не отношу - может машинка какая сдохла? Не без вопросов…
==============================================================
PS: был бы черный ящик - легче было бы разобраться… А ящик пока в планах:)
======================================
А вот и моя морковка после разминки в авторежимах:(:
ППС Чето глюкнул Ютюб, перекачиваю… Как закачает сменю ссылку…
Исправить ссылку уже не смог…
Выкладываю правильную…
ПС преземлялся без крышки - отлетела при раскачке, ветер задувал в салон (когда самик нес к машине) прикольно бародатчик на ветер реагировал…
Андрей, помимо самописца есть еще три способа съема достоверной полетной информации: радиомодем, съем инфы через КСТ и, наконец, банальная запись видео с ИЛС, да хотя бы на борту.
К сожалению, вы не пользуетесь ни одним. Поэтому остается только гадать, почему на вершине “горки” газ сбросился так резко, что нехарактерно для альтхолда с автоматом скорости - если только не снять стик с нейтрали.
И сколько спутников было видно, когда аппарат снялся с круга на возврате.
Писк регуля в дизарме - недостаточная ширина импульса. Можно подтриммировать в микшере.
Надеюсь все-таки увидеть однажды вашего Дельфина в ветке “далеко-высоко” 😃
P.S. я добыл тут немного инета. Теперь буду на связи.
Алекс, скачки барометра из-за того, что в дырочку попадает солнце.
Чтобы не трясло, надо уменьшить что-то: если так же трясет в акро при тех же условиях, то d, иначе pitch.
Алекс, скачки барометра из-за того, что в дырочку попадает солнце. Чтобы не трясло, надо уменьшить что-то: если так же трясет в акро при тех же условиях, то d, иначе pitch.
Про барометр я думал что это порывы ветра в “дырочку” задували - когда самик нес крышки небыло и ветер дул прямо на плату, про солнце даже и не подумал - а что есть зависимость баро от солнца? а хотя - да там в баро ведь и датчик температуры находится…
По раскачке - в авторежиме и в стабе на горизонтали ее небыло. Думаю все-же настройка самика… Я сместил ЦТ на нужное место - проверю! Чуть что - буду подстраивать или d или pitch…
Спасибо!
А так - сейчас я доволен на 100 процентов.
Вот еще Мебиуса дождусь и протестирую, и буду думать про ночные полеты…
а что есть зависимость баро от солнца?
в мануале на микруху так и написано: “не подвергать действию прямых лучей”. Про поролонку я давным-давно писал… а, ну да, ты уже один баро залил суперклеем по моему совету 😁
в мануале на микруху так и написано: “не подвергать действию прямых лучей”.
о как! Интересно что она чует еще, кроме давления. А у меня от внешнего мира отсек с платой скотчем отделен, чтобы видно было, как у платы мозги шевелятся светодиоды-индикаторы режимов мигают. Может тоже засвечивается? Надо проверить будет.
Интересно что она чует еще, кроме давления.
Попадание суперклея хорошо чувствует 😃 На прямое солнце - как фотодиод, +30 метров сразу, там же мембрана какая-то и отсек с вакуумом сразу под дырочкой. По температуре - компенсировано.
Пропустил несколько месяцев, что там с авторежимами на коптеры, доделали?
Киньте ссылко, много лопатить тут надо.
А то Илья вчера, вроде как все летает давно уже, а что то пропустил или не совсем понял.
что там с авторежимами на коптеры, доделали?
Ни чего Олег не доделал, хотя обащал…
О , Олег появился.
Вопросы все те же ))))
Как там дела с настраиваемым OSD ? Хочу посмотреть ошибку курса и т.д.
Ну и еще - rcopen.com/forum/f90/topic243418/4187 - так и не понял где ошибка. Или даташит неправильный смотрел?
что там с авторежимами на коптеры, доделали?
Нет. Есть довольно некачественный альтхолд, на данный момент это весь прогресс. Я помню, что обещал к началу лета сделать, однако, вопрос пришлось отложить по многим причинам. Приношу свои извинения.
Из планов авторежимы на пепелацы не снимаю.
так и не понял где ошибка. Или даташит неправильный смотрел?
Ответ был дан rcopen.com/forum/f90/topic243418/4186
Проц работает не на частоте кварца, а от PLL, который от внутреннего RC имеет другие коэффициенты.
Я по поводу:
-------------------
Эмпирически есть вариант юзать встроенный РЦ-генератор, но у него
- непредсказуемая частота,
- она почти в два раза ниже, чем нужно, т.е. все сервы сразу же уйдут в ограничители,
- слетит основной цикл и все тайминги.
---------------------
Судя по даташиту пункт 2 не верен, а он основной)
При аварийном переходе на внутренний генератор как я понимаю генерится прерывание. В его обработчике мы и можем поменять настройки PLL чтобы от внутреннего все работало как и от внешнего.
По 3 пункту ты имеешь в виду что один цикл в момент переключения будет кривым и нужно будет что-решать например с OSD.
Цитата Сообщение от frwind Посмотреть сообщение что там с авторежимами на коптеры, доделали? Нет. Есть довольно некачественный альтхолд, на данный момент это весь прогресс. Я помню, что обещал к началу лета сделать, однако, вопрос пришлось отложить по многим причинам. Приношу свои извинения. Из планов авторежимы на пепелацы не снимаю.
Олег, у тебя ложная информация, мне Илья с Нефтеюганска рассказывал, как замечательно он на коптере с твоими мозгами летает, в авто режимах.
Так что не вводим людей в заблуждение 😃
эээээ… я прям сделаю щас вот такие глаза: 😃
Из авторежимов на коптере, повторюсь, сейчас есть только альт-холд, который еще просит доработки напильником.
От Ильи, кстати, ничего не слышно, ни видео, ни вопросов, ни предложений.
Может, у него пират NG для коптеров, который на ардуине, появился?
2.0.4165 + наземка #77
====
Наземка:
- убрана кнопка ручной калибровки компаса. Давно пора 😃
- добавлены на главную кнопки вкл-выкл ОСД и БАНО. Аналогичны по действию соответствующим каналам пульта. Можно включать карту с наземки и менять программы БАНО.
- перемещена кнопка выбора полетного режима - все три сгруппированы отдельно
Борт:
- задействован указатель лимита емкости батареи в мА*ч Autopilot Config -> General -> Battery Capacity
- добавлен глобальный счетчик пробега. Сохраняется между отключениями питания.
- добавлены дополнительные поля индикации на ОСД в количестве 3 штук. Их содержимое можно выбирать в панели Autopilot Config -> OSD&Sound (на рисунках выделены красным). Можно их вообще отключить, выбрав категорию =off=
Доступных индикаторов на данный момент 35 штук, они сгруппированы по категориям и назначению.
Описание индикаторов:
Climb - индикаторы, относящиеся к вертикальной части полетов
-
Cost: W/m/s - удельная эффективность ВМГ по скороподъемности - ватт на 1м/с -
Cost: mAh/km - экономичность подъема - сколько мАч потратится на 1 км высоты -
Proj. height: m - ожидаемая высота подъема при текущем темпе, до 90% разряда батареи, над точкой старта -
Glide ratio: m/m - аэродинамическое качество в планировании -
Glide length: m - прогнозируемое расстояние планирования -
Glide time: h:m:s - прогнозируемое время до встречи с планетой (высота 0)
Flight - индикаторы, относящиеся к горизонтальной части полетов
-
Cost: W/km/h - удельная эффективность ВМГ по горизонтали - ватт на 1 км/ч -
Cost: mAh/km - экономичность полета: сколько мАч потратится на 1 км полета -
Rem. length: km - сколько еще можно пролететь до разряда батареи на 90% -
Odometer: km - счетчик пройденных километров с момента очередного арма -
Rem time: h:m:s - прогнозируемое время полета до разряда батареи -
Power: W - мощность. Тупо: ток\*напряжение - Odo total,km - глобальный счетчик пробега в километрах. Сохраняет пробег между отключениями питания. Сброс установок не поможет. Только разок полетал над собой, говорите? 😃
Sens - данные с датчиков инерциалки
-
gx - гироскоп -
gy -
gz -
ax - акселерометр -
ay -
az -
mx - магнетометр -
my -
mz -
bias gx - автокомпенсация дрейфа гироскопа -
bias gy -
bias gz -
bias mx - автокалибровка магнетометра -
bias my -
bias mz
Nav - индикаторы группы навигации
-
Roll: deg - крен -
Pitch: deg - тангаж -
Yaw: deg - рыскание -
Hdg hold error: deg - ошибка курса в режимах с его удержанием -
Path error: m - отклонение от прямой линии между точками в авторежимах -
Wind speed: m/s - расчет скорости ветра (будет позже) -
wind hdg: deg - расчет направления ветра (аналогично)
=======
Думаю, каждый найдет в этой куче что-нибудь полезное для себя.
Вот, как пример, посмотрите на скрин ОСД ниже (взято с симулятора). Выбранные индикаторы показаны на скрине наземки рядом.
Ситуация хреновая: Пилим домой издалека, отпала основная батарея вместе с датчиком тока. Движок не работает, но до дома еще 4.6 км. Можно пить валидол? - Ничего подобного! Как следует из доп. индкаторов, мы снижаемся в планировании с аэродинамическим качеством 8.0 и до поцелуя с планетой осталось без малого 7 минут. Железка как бы говорит нам, что, если совсем уж резко не изменится погода, у нас есть еще 7.3 км запаса полета и весьма неплохие шансы успеть домой к ужину 😃
О том, как использовать индикаторы типа Cost для постановки рекордов, думаю, объяснять излишне.
Как видно, многие индикаторы чисто прогностические, с линейной интерполяцией. Фильтров нет, только мгновенные выборки.
Имейте в виду, все прогнозы подразумевают продолжение текущей ситуации и при изменении меняют показания!
Поскольку я сейчас в паре тысяч км от любой авиа (да и фото тоже, хех) модели 😁 - о качестве индикации в реальных условиях прошу сообщать путем youtube.
Все.
Блин… Завтра у меня Фест (не охота перед ответственным полетом что-то менять…), но после феста точно опробую ! ОБЕЩАЮ…
ПС поменял камеру Экспловер на камеру Мёбиус - ОСД стоит как вкопаная!!!
Круто! Будем изучать…в полете😁
Олег, есть одно пожелание. Можно добавить в лог наземки время GPS? Сейчас в лог пишется только время от начала включения питания…
А вот и моя морковка после разминки в авторежимах:
А чем снимался этот видеоролик? Какой камерой? Качество отличное!
А чем снимался этот видеоролик? Какой камерой? Качество отличное!
Снимаю видео авторегистратором, нравится мне он:)
Выдержал полеты уже больше года, а падения у меня случаются может и не часто, но крепкие…
Пока предпочел его другим (например, GoPro…), потому что ежедневно использую его по прямому назначению, на автомобиле. Справляется и там, и там, по цене тоже меня устроил.
Про него писал тут.
Вот ролик, тоже снятый этим регистратором, и на земле, и в воздухе, мой любимый:).
С AV-выхода выдает отличную картинку как курсовая камера.
Но есть “НО”:
- в рамках проекта Мегапират-Х есть неудобство его применения с ОСД. Заключается это в том, что AV-выход регистратора дает только стандарт NTSC, а не PAL (с которым ОСД дружит замечательно).
Собственно картинка замечательная, а вот информация ОСД получается растянутой по высоте экрана и крайние строчки с важной информацией (напряжение питания, координаты и т.д.) получаются “впритык” к краям изображения и отображаются не на всех телевизорах.
Вот мне и не удалось на своем телике добиться нормального отображения.
Приходится на борту таскать еще одну камеру с выходом PAL в качестве курсовой (и с никаким качеством картинки:(), но которая “дружит” с ОСД.
А видео “на память” снимается регистратором.
Вот если Олег “подожмет” ОСД в NTSC и оставит сверху и снизу экрана пустые строки, а не такие важные, как сейчас, то можно будет смело “лишнюю” камеру оставить дома.
Андрей, выложите фото телека с ОСД, в который “не влазит” NTSCшная раскладка.
Андрей, выложите фото телека с ОСД, в который “не влазит” NTSCшная раскладка.
Олег, раскладка впритык влазит при оцифровке через EasyCap, чисто по стандарту NTSC всё так. Именно на телике не влазит, хотя ОСД самой камеры сделано так, что влазит и в телик. Такая беда в давние годы (когда еще вовсю пыхтели РК-86 и Синклеры:)) учитывалась и по краям экрана оставлялось место “на разницу телевизоров”, все-таки производители такие разные:) и на возможную “пляску” синхры вверх-вниз при помехах. Собсно и сейчас бегущую строку на ТВ дают не впритык снизу экрана, вот я о чем.
Извиняюсь, прямо сейчас не могу дать картинки, потому что сейчас все принесено домой “кучкой”, в разобранном виде. Да главный длинный разъем, соединяющий составные части в одно целое, разрушен…
Понимаю, что на словах не то, что надо, но на телике верхней и нижней строки не видно, а верхняя немного попадает “в кадр” когда начинает прыгать “жирное питание”.
В ближайшее время разгребу-соберу и картинку предоставлю, оченна хочется победить:)