Search in topic

Проект Мегапират на самик!

что там с авторежимами на коптеры, доделали?

Нет. Есть довольно некачественный альтхолд, на данный момент это весь прогресс. Я помню, что обещал к началу лета сделать, однако, вопрос пришлось отложить по многим причинам. Приношу свои извинения.
Из планов авторежимы на пепелацы не снимаю.

так и не понял где ошибка. Или даташит неправильный смотрел?

Ответ был дан rcopen.com/forum/f90/topic243418/4186
Проц работает не на частоте кварца, а от PLL, который от внутреннего RC имеет другие коэффициенты.

Я по поводу:
-------------------
Эмпирически есть вариант юзать встроенный РЦ-генератор, но у него

1. непредсказуемая частота,
2. она почти в два раза ниже, чем нужно, т.е. все сервы сразу же уйдут в ограничители,
3. слетит основной цикл и все тайминги.
   ---------------------
   Судя по даташиту пункт 2 не верен, а он основной)
   При аварийном переходе на внутренний генератор как я понимаю генерится прерывание. В его обработчике мы и можем поменять настройки PLL чтобы от внутреннего все работало как и от внешнего.
   По 3 пункту ты имеешь в виду что один цикл в момент переключения будет кривым и нужно будет что-решать например с OSD.

Цитата Сообщение от frwind Посмотреть сообщение что там с авторежимами на коптеры, доделали? Нет. Есть довольно некачественный альтхолд, на данный момент это весь прогресс. Я помню, что обещал к началу лета сделать, однако, вопрос пришлось отложить по многим причинам. Приношу свои извинения. Из планов авторежимы на пепелацы не снимаю.

Олег, у тебя ложная информация, мне Илья с Нефтеюганска рассказывал, как замечательно он на коптере с твоими мозгами летает, в авто режимах.
Так что не вводим людей в заблуждение 😃

эээээ… я прям сделаю щас вот такие глаза: 😃
Из авторежимов на коптере, повторюсь, сейчас есть только альт-холд, который еще просит доработки напильником.
От Ильи, кстати, ничего не слышно, ни видео, ни вопросов, ни предложений.
Может, у него пират NG для коптеров, который на ардуине, появился?

2.0.4165 + наземка #77
====

Наземка:

• убрана кнопка ручной калибровки компаса. Давно пора 😃
• добавлены на главную кнопки вкл-выкл ОСД и БАНО. Аналогичны по действию соответствующим каналам пульта. Можно включать карту с наземки и менять программы БАНО.
• перемещена кнопка выбора полетного режима - все три сгруппированы отдельно

Борт:

• задействован указатель лимита емкости батареи в мА*ч Autopilot Config -> General -> Battery Capacity
• добавлен глобальный счетчик пробега. Сохраняется между отключениями питания.
• добавлены дополнительные поля индикации на ОСД в количестве 3 штук. Их содержимое можно выбирать в панели Autopilot Config -> OSD&Sound (на рисунках выделены красным). Можно их вообще отключить, выбрав категорию =off=

Доступных индикаторов на данный момент 35 штук, они сгруппированы по категориям и назначению.
Описание индикаторов:

Climb - индикаторы, относящиеся к вертикальной части полетов

•    Cost: W/m/s - удельная эффективность ВМГ по скороподъемности - ватт на 1м/с  
  

•    Cost: mAh/km - экономичность подъема - сколько мАч потратится на 1 км высоты  
  

•    Proj. height: m - ожидаемая высота подъема при текущем темпе, до 90% разряда батареи, над точкой старта  
  

•    Glide ratio: m/m - аэродинамическое качество в планировании  
  

•    Glide length: m - прогнозируемое расстояние планирования  
  

•    Glide time: h:m:s - прогнозируемое время до встречи с планетой (высота 0)
  

Flight - индикаторы, относящиеся к горизонтальной части полетов

•    Cost: W/km/h - удельная эффективность ВМГ по горизонтали - ватт на 1 км/ч  
  

•    Cost: mAh/km - экономичность полета: сколько мАч потратится на 1 км полета  
  

•    Rem. length: km - сколько еще можно пролететь до разряда батареи на 90%  
  

•    Odometer: km - счетчик пройденных километров с момента очередного арма  
  

•    Rem time: h:m:s - прогнозируемое время полета до разряда батареи  
  

•    Power: W - мощность. Тупо: ток\*напряжение  
  

• Odo total,km - глобальный счетчик пробега в километрах. Сохраняет пробег между отключениями питания. Сброс установок не поможет. Только разок полетал над собой, говорите? 😃

Sens - данные с датчиков инерциалки

•    gx - гироскоп  
  

•    gy  
  

•    gz  
  

•    ax - акселерометр  
  

•    ay  
  

•    az  
  

•    mx - магнетометр  
  

•    my  
  

•    mz  
  

•    bias gx - автокомпенсация дрейфа гироскопа  
  

•    bias gy  
  

•    bias gz  
  

•    bias mx - автокалибровка магнетометра  
  

•    bias my  
  

•    bias mz
  

Nav - индикаторы группы навигации

•    Roll: deg - крен  
  

•    Pitch: deg - тангаж  
  

•    Yaw: deg - рыскание  
  

•    Hdg hold error: deg - ошибка курса в режимах с его удержанием  
  

•    Path error: m - отклонение от прямой линии между точками в авторежимах  
  

•    Wind speed: m/s - расчет скорости ветра (будет позже)  
  

•    wind hdg: deg - расчет направления ветра (аналогично)
  

=======
Думаю, каждый найдет в этой куче что-нибудь полезное для себя.

Вот, как пример, посмотрите на скрин ОСД ниже (взято с симулятора). Выбранные индикаторы показаны на скрине наземки рядом.
Ситуация хреновая: Пилим домой издалека, отпала основная батарея вместе с датчиком тока. Движок не работает, но до дома еще 4.6 км. Можно пить валидол? - Ничего подобного! Как следует из доп. индкаторов, мы снижаемся в планировании с аэродинамическим качеством 8.0 и до поцелуя с планетой осталось без малого 7 минут. Железка как бы говорит нам, что, если совсем уж резко не изменится погода, у нас есть еще 7.3 км запаса полета и весьма неплохие шансы успеть домой к ужину 😃

О том, как использовать индикаторы типа Cost для постановки рекордов, думаю, объяснять излишне.

Как видно, многие индикаторы чисто прогностические, с линейной интерполяцией. Фильтров нет, только мгновенные выборки.
Имейте в виду, все прогнозы подразумевают продолжение текущей ситуации и при изменении меняют показания!
Поскольку я сейчас в паре тысяч км от любой авиа (да и фото тоже, хех) модели 😁 - о качестве индикации в реальных условиях прошу сообщать путем youtube.

Все.

Блин… Завтра у меня Фест (не охота перед ответственным полетом что-то менять…), но после феста точно опробую ! ОБЕЩАЮ…
ПС поменял камеру Экспловер на камеру Мёбиус - ОСД стоит как вкопаная!!!

Круто! Будем изучать…в полете😁

Олег, есть одно пожелание. Можно добавить в лог наземки время GPS? Сейчас в лог пишется только время от начала включения питания…

А вот и моя морковка после разминки в авторежимах:

А чем снимался этот видеоролик? Какой камерой? Качество отличное!

А чем снимался этот видеоролик? Какой камерой? Качество отличное!

Снимаю видео авторегистратором, нравится мне он:)
Выдержал полеты уже больше года, а падения у меня случаются может и не часто, но крепкие…
Пока предпочел его другим (например, GoPro…), потому что ежедневно использую его по прямому назначению, на автомобиле. Справляется и там, и там, по цене тоже меня устроил.
Про него писал тут.
Вот ролик, тоже снятый этим регистратором, и на земле, и в воздухе, мой любимый:).
С AV-выхода выдает отличную картинку как курсовая камера.
Но есть “НО”:

• в рамках проекта Мегапират-Х есть неудобство его применения с ОСД. Заключается это в том, что AV-выход регистратора дает только стандарт NTSC, а не PAL (с которым ОСД дружит замечательно).
  Собственно картинка замечательная, а вот информация ОСД получается растянутой по высоте экрана и крайние строчки с важной информацией (напряжение питания, координаты и т.д.) получаются “впритык” к краям изображения и отображаются не на всех телевизорах.
  Вот мне и не удалось на своем телике добиться нормального отображения.
  Приходится на борту таскать еще одну камеру с выходом PAL в качестве курсовой (и с никаким качеством картинки:(), но которая “дружит” с ОСД.
  А видео “на память” снимается регистратором.
  Вот если Олег “подожмет” ОСД в NTSC и оставит сверху и снизу экрана пустые строки, а не такие важные, как сейчас, то можно будет смело “лишнюю” камеру оставить дома.

Андрей, выложите фото телека с ОСД, в который “не влазит” NTSCшная раскладка.

Андрей, выложите фото телека с ОСД, в который “не влазит” NTSCшная раскладка.

Олег, раскладка впритык влазит при оцифровке через EasyCap, чисто по стандарту NTSC всё так. Именно на телике не влазит, хотя ОСД самой камеры сделано так, что влазит и в телик. Такая беда в давние годы (когда еще вовсю пыхтели РК-86 и Синклеры:)) учитывалась и по краям экрана оставлялось место “на разницу телевизоров”, все-таки производители такие разные:) и на возможную “пляску” синхры вверх-вниз при помехах. Собсно и сейчас бегущую строку на ТВ дают не впритык снизу экрана, вот я о чем.
Извиняюсь, прямо сейчас не могу дать картинки, потому что сейчас все принесено домой “кучкой”, в разобранном виде. Да главный длинный разъем, соединяющий составные части в одно целое, разрушен…
Понимаю, что на словах не то, что надо, но на телике верхней и нижней строки не видно, а верхняя немного попадает “в кадр” когда начинает прыгать “жирное питание”.
В ближайшее время разгребу-соберу и картинку предоставлю, оченна хочется победить:)

В ближайшее время разгребу-соберу и картинку предоставлю, оченна хочется победить

Разгреб-собрал электрическую часть. Но не тут-то было - до картинки дело не дошло.
Не, сначала картинка была как обычно, но, подумал: чего старые картинки плодить, обновить уж прошиву и новые картинки снимать…
Обновил прошивку, все ок. Все вроде работает (как казалось на первый взгляд) - это только до включения пульта.
При включении пульта начинается вынос мозга:

• индикаторы Radio IN на главной панели наземки корректно отображают состояние каналов передатчика/приемника, реагируют на перемещения стиков/тумблеров (все нормально)
• ОСД на экране ТВ начинает 2-3 раза в секунду переключаться из состояния горизонта в карту и наоборот по кругу (это мне не нравится, не успеваю прочитать показания)
• канал, назначенный для переключения/выключения ОСД никакого влияния на отображения не имеет

При выключении пульта (при потере связи) вид ОСД восстанавливается, перестает переключаться.
Перепрошился на более раннюю прошивку (к сожалению предпоследней у меня не сохранилось, загрузил очень старую прошивку, на которую наземка конечно ругается). Отображение ОСД восстановилось и самопроизвольные переключения прекратились. Но стал “щелкать” вверх-вниз индикатор высоты - 0, +много метров, - много метров, сопровождается это писками вариометра.
Перешился снова на 4165.
Переключение ОСД снова туда-сюда. Можно включать/выключать отображение элементов ОСД при помощи наземки, но пульт на ОСД не влияет.
Поторопился я перешиться на 4165 или у всех нормально? Куда копать?
==================================================
ПС: Может есть у кого прошивка предыдущая, 4124?

ПС: Может есть у кого прошивка предыдущая, 4124?

Держи…
ПС Два дня отлетал на Фесте - все отлично, немного отрегулировал D - тряска вроде пропала (вроде - тяжело судить - сильный порывистый ветер был, местами самик летал задом наперед…), Все полеты почти без проблем! Почти - один раз инициализировал АП под прямыми солнечными лучами (жарило до +30-ти…) - в итоге высота на земле сыграла на - - 150 метров!!!
ВЫВОД: На Солнце не инициализировать - либо крышка отсека, либо в тень…
В остальном - поный КАЙФ!..
ПС - все - буду тестировать новую прошиву…😎
ППС - если интересно - завтра выкину видео (сегодня после Феста расслабился и уже не могу…😃).

6a2d7f48.rar

Андрей, выложите фото телека с ОСД, в который “не влазит” NTSCшная раскладка.

Выкладываю фото телика:

• камера в режиме PAL, OSD в наземке галка NTSC снята, на фото написано PAL
• камера в режиме NTSC, OSD в наземке галка NTSC, на фото написано NTSC
  Фотки подписал, потому что не всегда ложатся по порядку.
  Телевизор сам определяет вид кодирования, если самому выбирать вручную, результаты получаются такие же. Если неправильно выбрать вручную - порушится цветность, какие-то полосы пойдут (это нормально).
  Видно, что кадр камеры с её OSD немного отличается в разных режимах, но все элементы “уложены” в видимую часть кадра.

Так, багу отловили, это хорошо…
Я писал уже, у меня тут ни пульта, ни железа другого кроме МРХ нет. Стараюсь “на глаз”, чтобы без косяков, но нежданчик может быть. Поэтому перед поездкой куда-нибудь обязательно проверяйте на земле.
Пошел исправлять.

Из авторежимов на коптере, повторюсь, сейчас есть только альт-холд, который еще просит доработки напильником. От Ильи, кстати, ничего не слышно, ни видео, ни вопросов, ни предложений. Может, у него пират NG для коптеров, который на ардуине, появился?

Хмм… да… посыпаю голову пеплом. Ввел Марка в заблуждение. На NG летал в авто. А не слышно и не видно по одной простой причине - потестировал на электрическом мотопланере, все устроило более чем. Погонял на коптере - висит как прибитый, летает замечательно. Сейчас 3,5м бензиновый UAV собираю. На базе крыла от планера.

2.0.4175
===

• устранен баг с выключателем ОСД (и БАНО аналогично)

Измыслил хитрый тест, чтобы обойтись без пульта, но все равно проверьте вначале.

2.0.4175

На столе работает нормально, пока не заметил аномалий. Увы, до полетов мне еще далеко…

Поплавал сегодня в облаках:)

Надо было ОСД вырубить совсем для красоты но в тот момент не догадался. О чем то другом задумался:D

Ну красота, что тут скажешь 😃 И индикаторы повесил. Курс в цифрах, расход мач/км по горизонтали и одометр, угадал?
Горизонт бы еще вверх сдвинуть, а то камера вниз смотрит, линия не совпадает.

Чем все закончилось-то? До конца видео шел на автопилоте без связи.