Проект Мегапират на самик!
блин, я так и хотел сказать, что ПО под эту плату заточено…
Мега-самик переведен в бету2.
=========================
Чего нового по сравнению с В1:
- алгоритм ориентации заменен с DCM на MARG. Очень много принципиальных переделок. Время цикла уменьшилось вдвое (3 мс вместо 7мс) Прога сильно полегчала - 112 кБ вместо 121.
- добавлена 2-ступенчатая коррекция центробежной силы
- добавлены индикация перегрузки (G) и температуры в протокол bvHUD
- исправлены показания скорости и “домашней стрелки” в Е-ОСД (сам осд перешивать не надо)
- в Е-ОСД полная шкала “стрелки домой” ±90 град.
- убрана компенсация компаса по крену и тангажу: все заведено в MARG
- выключена команда LEVEL - она приводила к диспропорции осей акселя.
- удалено все, что относилось к записи на SD-карту. Не будет ее у нас.
Ссылка:
Олег.
Сразу вопрос - как изменился порядок заливки-настройки?
Если Левел исключен как горизонт выставить?
Сегодня хочу попробовать залить…
Отпишусь…
- заливка-настройка те же самые. Если была настроена В1, просто залить и все. ВСЕ старые настройки сохранятся.
- горизонт выставить положением платы
- горизонт выставить положением платы
Опа!.. А если плату в самике наклонить - повернуть уже нет возможности…
Или приехав на поле понимаешь, что надо чуток скомпенсировать положение платы… Раньше было достаточно шнурок к буку подключить, а теперь придется хитрый подвес с компенсаторами мутить…
Так?
т.е. это все-таки нужно? ОК, исправлюсь. Просто “родная” процедура уже не используется…
Мне лично кажется, что это было отличительной чертой проекта - возможность ставить плату внутри самика как хочешь (в разумных пределах) и все работало…
ну и конечно - те причины о которых писал раньше (в поле).
Я еще думал (но так и не успел ранее написать) - что было бы неплохо при настройке самика на земле и в полете по принципу Опен Пилота ввести команду типа Лодер (т.е. записать изменения в программе но не запоминать - изменения сбрасываются при передергивании питалова. Настроил, проверил, внес поправки проверил - понравилось ЗАПОМНИЛ, нет - при повторном включении остается только запомненые…), но думаю сложно будет…
Короче - думаю калибровку платы надо вернуть…
Олег.
Ну что шить для пробы то, что выложил (В2) или ждать исправления калибровки?
Просто после травмы глаза меня насильно уложили в постель - пока в поле не сунусь… Вот думаю - может пока жена-надзиратель на работе хоть прошиться-настроиться успею…
Эт как ты умудрился глаз подбить? В бою с самолетом, аль другие траблы? А калибровку акселя сделать надо обязательно, а было бы еще лучше добить это без переключение в CLI моде прямо из планера, как в новых прошивках у квадролетов 😃 Но эт так, пожелания… ну а как будет в реале, эт уже как получится…
Про глаз в теме “бар” писал - если кратко то : при испытании винт трехлопастной разорвало и две лопасти в левый глаз угодили… Травматическая контузия средней степени… Все из-за нарушения ТБ!
Теперь даже телик нельзя смотреть - в нет вырываюсь тока когда моих дома нет…
С тобой согласен - калибровка нужна!
Ндя… сочувствую, сам иногда смотрю в плоскость винта дабы увидеть отсутствие “бабочки”, страшно, а что поделать, одевать каждый раз очки аля “летно шеферские” для русского люда ленно, но тут все до “случая”… Как говорится жизнь учит, и в большинстве случаях только на своих ошибках 😦
Ндя… сочувствую, сам иногда смотрю в плоскость винта дабы увидеть отсутствие “бабочки”, страшно, а что поделать, одевать каждый раз очки аля “летно шеферские” для русского люда ленно, но тут все до “случая”… Как говорится жизнь учит, и в большинстве случаях только на своих ошибках 😦
Во-во!! Я теперь даже мелкий квадрик дома в защитной маске подключаю - НАУЧИЛСЯ!!!
Но не все так печально - надеюсь скоро вернусь в строй!
Пока вот только обдумываю и теорию (украдкой) изучаю…
Как у тебя успехи?
Что-то Олег вновь замолчал - не то занят сильно, или может мы задачу серьезную задали…
Немного не в тему - заказал (и получил) регули для квадрика 20А какието ЧИП-ЧИП (или как их там чирики какието) - поставил на квадрик на основе СС , квадрик среднего размера вес взлетный всего 500 гр. Вроде летает, но при снижении емкости на 60 процентов сильно тянет в одну сторону - явно один из регулей неправильно запрограмирован, а как поменять прогу незнаю (мануала как всегда нет…).
регули такие - hobbyking.com/…/__18459__Birdie_20A_Brushless_ESC_…
Может знаешь о них чего? Пока только нашел мануал на большие токи, но он для програмирования именно этих не подходит…
С самиком пока не занимался - жду решения Олега…
Ну что шить для пробы то, что выложил (В2) или ждать исправления калибровки?
Попробуй, настройки В1 в памяти не собьются, если что - вернешься взад 😃 .
И с глазом того, поосторожнее!
явно один из регулей неправильно запрограмирован
Может ты их просто не откалибровал? Полный газ, включаешь ждешь пика, газ в минимум, все, рег откалиброван на нужный ход ручки газа 😃 Проделываешь сие процедуру на всех регах, ну или одновременно соеденив управляющие провода в пучок, ну или через мозги коптера (в пиратах и ардукоптере есть меню калибровки)
Приделал экранное меню. Можно включать-выключать отображение всего ОСД и его элементов по отдельности с помощью передатчика, калибровать датчик тока, RSSI, вариометр.
В полетных режимах новый пункт bvHUD setup.
При его выборе включается режим стабилизации, значения стиков при этом запоминаются. Удобно: поставил в спираль и лазишь себе по менюхам. Особенно варио настраивать.
Управление меню - крен/тангаж.
Калибровка акселя в процессе. Подход ардупилота был неверным: при убирании смещения в показаниях акселя появлялся эллипс. Надо делать векторно.
Олег, прошивка облетана? Чтот ссыкотно пробовать на хорошем носителе сразу, пенолета сейчас под рукой нет… 😦
К стати для V хвоста где нынче править надо? Или этот модуль остался прежним?
С какой версией планера работает прошивка?
Не облетана. За версиями планера я не слежу: валяется какая-то из “зеленых”, одна из первых. Рисковать с не-поддержкой чего-то в новых версиях не хочется.
В-хвост правится в апм_конфиг, как обычно.
Олег - будет ли выложена схема bvHUD в открытый доступ ?
Если не будет, то укажите ссылку на продавца-производителя и цену изделия.
К сожалению летать в полях пока некогда 😦 , но есть надежна в скором возвращении в пилоты.
Олег, имеет ли смысл интегрировать MARG с кватернионами вместо углов Эйлера в МегаПират для коптера?
Я посмотрел, что MARG на выходе дает аналогичные переменные, что и read_AHRS() -> fast_dcm_update. Значит, можно попробовать ?
Нет пока возможности протестировать прошивку - уехал в другой город в гости…
Буду только в среду, попробую потестить…
если кто успеет раньше - отпишитесь. очень интересно как будет себя вести с новой прошивкой.
П.С. Пока был “болен” баловался с квадриком малым с платой СС и АРС 220. Что интересно - за три дня непрырывных испытаний, прошивки и перепрошивки платы, изменения параметров и прочего АРС 220 ниразу не отвалилась! Связь работала очень устойчиво (даже забыл где ЮСБ шнурок положил…).
Как вывод - проблема с АРС220 в Мегапирате всетаки гдето в коде (или в прошивке или в Планере), сами модули работают превосходно!
По АРС220 соглашусь полностью, пришли мега модные модули от Александра, самое смешное то что на скорости 57600 ведут себя так же криво… Но как выставляешь 115200, все становится очень хорошо! Так что… дело было не в бобине 😃