Проект Мегапират на самик!
Эт как ты умудрился глаз подбить? В бою с самолетом, аль другие траблы? А калибровку акселя сделать надо обязательно, а было бы еще лучше добить это без переключение в CLI моде прямо из планера, как в новых прошивках у квадролетов 😃 Но эт так, пожелания… ну а как будет в реале, эт уже как получится…
Про глаз в теме “бар” писал - если кратко то : при испытании винт трехлопастной разорвало и две лопасти в левый глаз угодили… Травматическая контузия средней степени… Все из-за нарушения ТБ!
Теперь даже телик нельзя смотреть - в нет вырываюсь тока когда моих дома нет…
С тобой согласен - калибровка нужна!
Ндя… сочувствую, сам иногда смотрю в плоскость винта дабы увидеть отсутствие “бабочки”, страшно, а что поделать, одевать каждый раз очки аля “летно шеферские” для русского люда ленно, но тут все до “случая”… Как говорится жизнь учит, и в большинстве случаях только на своих ошибках 😦
Ндя… сочувствую, сам иногда смотрю в плоскость винта дабы увидеть отсутствие “бабочки”, страшно, а что поделать, одевать каждый раз очки аля “летно шеферские” для русского люда ленно, но тут все до “случая”… Как говорится жизнь учит, и в большинстве случаях только на своих ошибках 😦
Во-во!! Я теперь даже мелкий квадрик дома в защитной маске подключаю - НАУЧИЛСЯ!!!
Но не все так печально - надеюсь скоро вернусь в строй!
Пока вот только обдумываю и теорию (украдкой) изучаю…
Как у тебя успехи?
Что-то Олег вновь замолчал - не то занят сильно, или может мы задачу серьезную задали…
Немного не в тему - заказал (и получил) регули для квадрика 20А какието ЧИП-ЧИП (или как их там чирики какието) - поставил на квадрик на основе СС , квадрик среднего размера вес взлетный всего 500 гр. Вроде летает, но при снижении емкости на 60 процентов сильно тянет в одну сторону - явно один из регулей неправильно запрограмирован, а как поменять прогу незнаю (мануала как всегда нет…).
регули такие - hobbyking.com/…/__18459__Birdie_20A_Brushless_ESC_…
Может знаешь о них чего? Пока только нашел мануал на большие токи, но он для програмирования именно этих не подходит…
С самиком пока не занимался - жду решения Олега…
Ну что шить для пробы то, что выложил (В2) или ждать исправления калибровки?
Попробуй, настройки В1 в памяти не собьются, если что - вернешься взад 😃 .
И с глазом того, поосторожнее!
явно один из регулей неправильно запрограмирован
Может ты их просто не откалибровал? Полный газ, включаешь ждешь пика, газ в минимум, все, рег откалиброван на нужный ход ручки газа 😃 Проделываешь сие процедуру на всех регах, ну или одновременно соеденив управляющие провода в пучок, ну или через мозги коптера (в пиратах и ардукоптере есть меню калибровки)
Приделал экранное меню. Можно включать-выключать отображение всего ОСД и его элементов по отдельности с помощью передатчика, калибровать датчик тока, RSSI, вариометр.
В полетных режимах новый пункт bvHUD setup.
При его выборе включается режим стабилизации, значения стиков при этом запоминаются. Удобно: поставил в спираль и лазишь себе по менюхам. Особенно варио настраивать.
Управление меню - крен/тангаж.
Калибровка акселя в процессе. Подход ардупилота был неверным: при убирании смещения в показаниях акселя появлялся эллипс. Надо делать векторно.
Олег, прошивка облетана? Чтот ссыкотно пробовать на хорошем носителе сразу, пенолета сейчас под рукой нет… 😦
К стати для V хвоста где нынче править надо? Или этот модуль остался прежним?
С какой версией планера работает прошивка?
Не облетана. За версиями планера я не слежу: валяется какая-то из “зеленых”, одна из первых. Рисковать с не-поддержкой чего-то в новых версиях не хочется.
В-хвост правится в апм_конфиг, как обычно.
Олег - будет ли выложена схема bvHUD в открытый доступ ?
Если не будет, то укажите ссылку на продавца-производителя и цену изделия.
К сожалению летать в полях пока некогда 😦 , но есть надежна в скором возвращении в пилоты.
Олег, имеет ли смысл интегрировать MARG с кватернионами вместо углов Эйлера в МегаПират для коптера?
Я посмотрел, что MARG на выходе дает аналогичные переменные, что и read_AHRS() -> fast_dcm_update. Значит, можно попробовать ?
Нет пока возможности протестировать прошивку - уехал в другой город в гости…
Буду только в среду, попробую потестить…
если кто успеет раньше - отпишитесь. очень интересно как будет себя вести с новой прошивкой.
П.С. Пока был “болен” баловался с квадриком малым с платой СС и АРС 220. Что интересно - за три дня непрырывных испытаний, прошивки и перепрошивки платы, изменения параметров и прочего АРС 220 ниразу не отвалилась! Связь работала очень устойчиво (даже забыл где ЮСБ шнурок положил…).
Как вывод - проблема с АРС220 в Мегапирате всетаки гдето в коде (или в прошивке или в Планере), сами модули работают превосходно!
По АРС220 соглашусь полностью, пришли мега модные модули от Александра, самое смешное то что на скорости 57600 ведут себя так же криво… Но как выставляешь 115200, все становится очень хорошо! Так что… дело было не в бобине 😃
Если не будет, то укажите ссылку
Как только будет доступно.
имеет ли смысл интегрировать MARG с кватернионами вместо углов Эйлера в МегаПират
Эйлер есть там и там. Также много перекидано в прошивке, чтобы заменить отработку компаса на yaw с преобразователя и подать корректные значения на марг. Фактически, ap_dcm содержит одну “пустую” процедуру теперь, чисто для поддержания набора переменных в еепром.
Смысл явно есть:
В квадриках центр тяжести всегда перпендикулярно его плоскости, так что горизонт на DCM будет в нем врать из-за “центробежки”.
Как я убедился вчера, MARGу просто нас…ть на центробежную силу в поворотах! Компас вместе с акселемобразуют две опорные оси, и увод одного отражается в интегральной составляющей другого.
Косяки начинаются, когда суешь отвертку к компасу. Так что нужно силовые провода уводить подальше от платы (или экранировать) и тщательно выставлять калибровку компаса.
Что ж там за АРС220 такие глючные… У меня до сих пор пара лежит в пакете, никак не дойдут руки затестить. Как-то больше доверяю хорошему видео с оверлеем 😃
[add] Борису: эйлер в обеих системах используется как преобразователь матрицы (или кватерниона) в удобоваримые для управляющих ПИДов значения. То, что он имеет gimbal lock по вертикальной оси, на функциональность не влияет, т.к. в стаб. режиме вряд ли хватит расходов пересилить автопилот, чтобы климбиться или пикировать вертикально. А в ручном - это чисто индикативная функция.
[add2] Алексу: как показали вчерашние проверки, калибровка акселя по наклону результата не дает вообще. При вводе смещения константами за него “правильный” горизонт начинает выводить магнетометр 😃 Поэтому придется или плату строго горизонтально устанавливать, или триммерами полет править. Такой вот получился суровый MARG…
Аксель работает в полном объеме только в случае gimbal lock по осям магнетометра: при полете строго вдоль магнитной линии.
Между прочим, теперь горизонт не будет уводить даже в свободном падении. Единственно, не советую летать на свалках металлолома. Правда, работу магнетометра можно сильно ослабить или даже вообще отключить, но мне с ним нравится гораздо больше.
Сегодня перешерстил дий-дронес на предмет последней версии arduplane (переименовали хады) 2.24. И на форуме тут подсказали. Судя по всему, все болячки 2.12 успешно прибиты. Камеру добавили, телеметрию пофиксили, с джойстика управляется, летает сносно, не обновлялась с сентября (это главный показатель stable)… Теперь можно все плюхи пирата (MARG, диоды, осд) перетаскивать на последнюю сборку 2.24.
Народ, помогите подобрать GPS антенну для HobbyKing E-OSD. У меня имеется антенна “фото ниже” от навигатора, но как её подключить не пойму.
И вот такая плата к которой подключалась эта антенна.
Милорд шутить изволит? 😃
E-OSD вообще не оснащен GPS-чипом, нафига ему антенна?
Какие милорды в Германии? Герцоги 😃 Он к мегапирату ее хочет уже 3ю неделю присобачить ) Скорее всего это гиблое дело.
Я понимаю что нет чипа GPS. На первом фото я так понял только антенна, основные мозги на фото ниже. Эта плата и обрабатывает данные с антенны. Но найти выход данных у меня не получится. Поэтому и решил спросить, может есть другой вариант?
Я так понимаю, что к Хоббикинговской Е-OSD можно подключить GPS модуль с антенной, и перепрограммировав OSD получить стрелку с направлением на место взлета? Что мне и нужно
что к Хоббикинговской Е-OSD можно подключить GPS модуль с антенной, и перепрограммировав OSD получить
Только софт придется писать самому… Ну, или дописывать существующий. Мегапиратом тут и не пахнет.