Проект Мегапират на самик!
Нет пока возможности протестировать прошивку - уехал в другой город в гости…
Буду только в среду, попробую потестить…
если кто успеет раньше - отпишитесь. очень интересно как будет себя вести с новой прошивкой.
П.С. Пока был “болен” баловался с квадриком малым с платой СС и АРС 220. Что интересно - за три дня непрырывных испытаний, прошивки и перепрошивки платы, изменения параметров и прочего АРС 220 ниразу не отвалилась! Связь работала очень устойчиво (даже забыл где ЮСБ шнурок положил…).
Как вывод - проблема с АРС220 в Мегапирате всетаки гдето в коде (или в прошивке или в Планере), сами модули работают превосходно!
По АРС220 соглашусь полностью, пришли мега модные модули от Александра, самое смешное то что на скорости 57600 ведут себя так же криво… Но как выставляешь 115200, все становится очень хорошо! Так что… дело было не в бобине 😃
Если не будет, то укажите ссылку
Как только будет доступно.
имеет ли смысл интегрировать MARG с кватернионами вместо углов Эйлера в МегаПират
Эйлер есть там и там. Также много перекидано в прошивке, чтобы заменить отработку компаса на yaw с преобразователя и подать корректные значения на марг. Фактически, ap_dcm содержит одну “пустую” процедуру теперь, чисто для поддержания набора переменных в еепром.
Смысл явно есть:
В квадриках центр тяжести всегда перпендикулярно его плоскости, так что горизонт на DCM будет в нем врать из-за “центробежки”.
Как я убедился вчера, MARGу просто нас…ть на центробежную силу в поворотах! Компас вместе с акселемобразуют две опорные оси, и увод одного отражается в интегральной составляющей другого.
Косяки начинаются, когда суешь отвертку к компасу. Так что нужно силовые провода уводить подальше от платы (или экранировать) и тщательно выставлять калибровку компаса.
Что ж там за АРС220 такие глючные… У меня до сих пор пара лежит в пакете, никак не дойдут руки затестить. Как-то больше доверяю хорошему видео с оверлеем 😃
[add] Борису: эйлер в обеих системах используется как преобразователь матрицы (или кватерниона) в удобоваримые для управляющих ПИДов значения. То, что он имеет gimbal lock по вертикальной оси, на функциональность не влияет, т.к. в стаб. режиме вряд ли хватит расходов пересилить автопилот, чтобы климбиться или пикировать вертикально. А в ручном - это чисто индикативная функция.
[add2] Алексу: как показали вчерашние проверки, калибровка акселя по наклону результата не дает вообще. При вводе смещения константами за него “правильный” горизонт начинает выводить магнетометр 😃 Поэтому придется или плату строго горизонтально устанавливать, или триммерами полет править. Такой вот получился суровый MARG…
Аксель работает в полном объеме только в случае gimbal lock по осям магнетометра: при полете строго вдоль магнитной линии.
Между прочим, теперь горизонт не будет уводить даже в свободном падении. Единственно, не советую летать на свалках металлолома. Правда, работу магнетометра можно сильно ослабить или даже вообще отключить, но мне с ним нравится гораздо больше.
Сегодня перешерстил дий-дронес на предмет последней версии arduplane (переименовали хады) 2.24. И на форуме тут подсказали. Судя по всему, все болячки 2.12 успешно прибиты. Камеру добавили, телеметрию пофиксили, с джойстика управляется, летает сносно, не обновлялась с сентября (это главный показатель stable)… Теперь можно все плюхи пирата (MARG, диоды, осд) перетаскивать на последнюю сборку 2.24.
Народ, помогите подобрать GPS антенну для HobbyKing E-OSD. У меня имеется антенна “фото ниже” от навигатора, но как её подключить не пойму.
И вот такая плата к которой подключалась эта антенна.
Милорд шутить изволит? 😃
E-OSD вообще не оснащен GPS-чипом, нафига ему антенна?
Какие милорды в Германии? Герцоги 😃 Он к мегапирату ее хочет уже 3ю неделю присобачить ) Скорее всего это гиблое дело.
Я понимаю что нет чипа GPS. На первом фото я так понял только антенна, основные мозги на фото ниже. Эта плата и обрабатывает данные с антенны. Но найти выход данных у меня не получится. Поэтому и решил спросить, может есть другой вариант?
Я так понимаю, что к Хоббикинговской Е-OSD можно подключить GPS модуль с антенной, и перепрограммировав OSD получить стрелку с направлением на место взлета? Что мне и нужно
что к Хоббикинговской Е-OSD можно подключить GPS модуль с антенной, и перепрограммировав OSD получить
Только софт придется писать самому… Ну, или дописывать существующий. Мегапиратом тут и не пахнет.
Только софт придется писать самому… Ну, или дописывать существующий. Мегапиратом тут и не пахнет.
Я наткнулся на запись в дневнике rcopen.com/blogs/10756/12615
Думал что если найти подходящие GPS мозги, получу самую бюджетную OSD с GPS
Значит этот код тоже не подойдет: code.google.com/p/cl-osd/wiki/FAQ
Сегодня перешерстил дий-дронес на предмет последней версии arduplane (переименовали хады) 2.24. И на форуме тут подсказали. Судя по всему, все болячки 2.12 успешно прибиты. Камеру добавили, телеметрию пофиксили, с джойстика управляется, летает сносно, не обновлялась с сентября (это главный показатель stable)… Теперь можно все плюхи пирата (MARG, диоды, осд) перетаскивать на последнюю сборку 2.24.
Олег.
И как - планируешь портировать?
Да, Всем - здрастье! Я вернулся…
Завтра с утра планирую заняться перепрошивкой и настройкой (а даст Бог и пробой…).
Олег.
Я так понял, что в В2 теперь главную роль играет магнитометр… Т.Е. Если я его правильно откалибрую, то пофиг как аксель расположен? (ну влом мне плату в самике переставлять…)
Если так - то опиши подробно как настроить Компас - завтра полетать охота…
У меня в Глайдере не так много места для установки платы, но если это критично - бум думать… Есть пару идей как сделать, но если можно обойтись малой кровью…
Короче - жду твоего вердикта… а там либо в поле, либо за инструментом…
Удачи!!!
Да, буду портировать.
Вердикт такой, что оно как бы работает и на земле от старого не отличишь. Но летать - не летал.
Ставить плату ровно - критично. Она у тебя под 45 градусов торчит, что ли?
===
Кто-нибудь шарит в САУ? Какой алгоритм самонастройки ПИД лучше всего? И как выбирается критерий качества ответа отдельно для каждой ветви? Попробовал изобразить по методу случайных блужданий, критерий общий: корреляция ответа с эталоном с экспоненциальным затуханием. Генерализует неплохо, находит оптимал, но не умеет останавливаться, какое-то время там толчется, затем уходит в перерегулирование и осциллирует…
Попробовал в интернете зачитать, но там одни отчеты каких-то профессоров с интегралами на пол-листа 😃 а мне бы на пальцах…
Да, буду портировать. Вердикт такой, что оно как бы работает и на земле от старого не отличишь. Но летать - не летал. Ставить плату ровно - критично. Она у тебя под 45 градусов торчит, что ли?
Это хорошо!
Нет - под углом градусов 5-7 не больше… Однако в корпусе не так много места, чтоб пытаться что-то мудрить (без резки самого корпуса… А резать пока не хочется…).
Ладно - пока погода не очень попробую что придумать…
А с компасом как - процесс настройки не изменился?
Т.е. через Терминал? И как в терминале магнитное склонение задавать? (а то я пока этот этап настройки компаса просто игнорировал…).
Спасибо.
Компас также: cli - setup - compass offsets - и крутишь ероплан
склонение: cli - setup - declination ХХ(цифры)
искать склонение тут: magnetic-declination.com
можно округлять до целых
Я так понял, что если склонение стоит Позитиве - то перед цифрами ничего не ставим, а если Негативе - то ставим минус?
У меня _Позитиве и целые цифры 68.
Значит надо: cli - setup - declination 68. Так?
Откуда такие цифры? 😃 нужно смотреть MAGNETIC DECLINATION
Понятно!!!
Тогда цифра - 5° 50’ EAST - в сетапе ставить 5 ? или 5,5?
без десяти шесть - это 5 + 50/60 = 5.83…
с джойстика управляется
А для коптеров эта фишка работает? И если да, то как включается?
без понятия, последними билдами Sir Alex занимается. В В8 такого не было.