Проект Мегапират на самик!
Под него и заточено.
Но позволяет ставить на самик, так ведь ? Мне на самик надо )
блин, я так и хотел сказать, что ПО под эту плату заточено…
Мега-самик переведен в бету2.
=========================
Чего нового по сравнению с В1:
- алгоритм ориентации заменен с DCM на MARG. Очень много принципиальных переделок. Время цикла уменьшилось вдвое (3 мс вместо 7мс) Прога сильно полегчала - 112 кБ вместо 121.
- добавлена 2-ступенчатая коррекция центробежной силы
- добавлены индикация перегрузки (G) и температуры в протокол bvHUD
- исправлены показания скорости и “домашней стрелки” в Е-ОСД (сам осд перешивать не надо)
- в Е-ОСД полная шкала “стрелки домой” ±90 град.
- убрана компенсация компаса по крену и тангажу: все заведено в MARG
- выключена команда LEVEL - она приводила к диспропорции осей акселя.
- удалено все, что относилось к записи на SD-карту. Не будет ее у нас.
Ссылка:
Олег.
Сразу вопрос - как изменился порядок заливки-настройки?
Если Левел исключен как горизонт выставить?
Сегодня хочу попробовать залить…
Отпишусь…
- заливка-настройка те же самые. Если была настроена В1, просто залить и все. ВСЕ старые настройки сохранятся.
- горизонт выставить положением платы
- горизонт выставить положением платы
Опа!.. А если плату в самике наклонить - повернуть уже нет возможности…
Или приехав на поле понимаешь, что надо чуток скомпенсировать положение платы… Раньше было достаточно шнурок к буку подключить, а теперь придется хитрый подвес с компенсаторами мутить…
Так?
т.е. это все-таки нужно? ОК, исправлюсь. Просто “родная” процедура уже не используется…
Мне лично кажется, что это было отличительной чертой проекта - возможность ставить плату внутри самика как хочешь (в разумных пределах) и все работало…
ну и конечно - те причины о которых писал раньше (в поле).
Я еще думал (но так и не успел ранее написать) - что было бы неплохо при настройке самика на земле и в полете по принципу Опен Пилота ввести команду типа Лодер (т.е. записать изменения в программе но не запоминать - изменения сбрасываются при передергивании питалова. Настроил, проверил, внес поправки проверил - понравилось ЗАПОМНИЛ, нет - при повторном включении остается только запомненые…), но думаю сложно будет…
Короче - думаю калибровку платы надо вернуть…
Олег.
Ну что шить для пробы то, что выложил (В2) или ждать исправления калибровки?
Просто после травмы глаза меня насильно уложили в постель - пока в поле не сунусь… Вот думаю - может пока жена-надзиратель на работе хоть прошиться-настроиться успею…
Эт как ты умудрился глаз подбить? В бою с самолетом, аль другие траблы? А калибровку акселя сделать надо обязательно, а было бы еще лучше добить это без переключение в CLI моде прямо из планера, как в новых прошивках у квадролетов 😃 Но эт так, пожелания… ну а как будет в реале, эт уже как получится…
Про глаз в теме “бар” писал - если кратко то : при испытании винт трехлопастной разорвало и две лопасти в левый глаз угодили… Травматическая контузия средней степени… Все из-за нарушения ТБ!
Теперь даже телик нельзя смотреть - в нет вырываюсь тока когда моих дома нет…
С тобой согласен - калибровка нужна!
Ндя… сочувствую, сам иногда смотрю в плоскость винта дабы увидеть отсутствие “бабочки”, страшно, а что поделать, одевать каждый раз очки аля “летно шеферские” для русского люда ленно, но тут все до “случая”… Как говорится жизнь учит, и в большинстве случаях только на своих ошибках 😦
Ндя… сочувствую, сам иногда смотрю в плоскость винта дабы увидеть отсутствие “бабочки”, страшно, а что поделать, одевать каждый раз очки аля “летно шеферские” для русского люда ленно, но тут все до “случая”… Как говорится жизнь учит, и в большинстве случаях только на своих ошибках 😦
Во-во!! Я теперь даже мелкий квадрик дома в защитной маске подключаю - НАУЧИЛСЯ!!!
Но не все так печально - надеюсь скоро вернусь в строй!
Пока вот только обдумываю и теорию (украдкой) изучаю…
Как у тебя успехи?
Что-то Олег вновь замолчал - не то занят сильно, или может мы задачу серьезную задали…
Немного не в тему - заказал (и получил) регули для квадрика 20А какието ЧИП-ЧИП (или как их там чирики какието) - поставил на квадрик на основе СС , квадрик среднего размера вес взлетный всего 500 гр. Вроде летает, но при снижении емкости на 60 процентов сильно тянет в одну сторону - явно один из регулей неправильно запрограмирован, а как поменять прогу незнаю (мануала как всегда нет…).
регули такие - hobbyking.com/…/__18459__Birdie_20A_Brushless_ESC_…
Может знаешь о них чего? Пока только нашел мануал на большие токи, но он для програмирования именно этих не подходит…
С самиком пока не занимался - жду решения Олега…
Ну что шить для пробы то, что выложил (В2) или ждать исправления калибровки?
Попробуй, настройки В1 в памяти не собьются, если что - вернешься взад 😃 .
И с глазом того, поосторожнее!
явно один из регулей неправильно запрограмирован
Может ты их просто не откалибровал? Полный газ, включаешь ждешь пика, газ в минимум, все, рег откалиброван на нужный ход ручки газа 😃 Проделываешь сие процедуру на всех регах, ну или одновременно соеденив управляющие провода в пучок, ну или через мозги коптера (в пиратах и ардукоптере есть меню калибровки)
Приделал экранное меню. Можно включать-выключать отображение всего ОСД и его элементов по отдельности с помощью передатчика, калибровать датчик тока, RSSI, вариометр.
В полетных режимах новый пункт bvHUD setup.
При его выборе включается режим стабилизации, значения стиков при этом запоминаются. Удобно: поставил в спираль и лазишь себе по менюхам. Особенно варио настраивать.
Управление меню - крен/тангаж.
Калибровка акселя в процессе. Подход ардупилота был неверным: при убирании смещения в показаниях акселя появлялся эллипс. Надо делать векторно.
Олег, прошивка облетана? Чтот ссыкотно пробовать на хорошем носителе сразу, пенолета сейчас под рукой нет… 😦
К стати для V хвоста где нынче править надо? Или этот модуль остался прежним?
С какой версией планера работает прошивка?
Не облетана. За версиями планера я не слежу: валяется какая-то из “зеленых”, одна из первых. Рисковать с не-поддержкой чего-то в новых версиях не хочется.
В-хвост правится в апм_конфиг, как обычно.
Олег - будет ли выложена схема bvHUD в открытый доступ ?
Если не будет, то укажите ссылку на продавца-производителя и цену изделия.
К сожалению летать в полях пока некогда 😦 , но есть надежна в скором возвращении в пилоты.
Олег, имеет ли смысл интегрировать MARG с кватернионами вместо углов Эйлера в МегаПират для коптера?
Я посмотрел, что MARG на выходе дает аналогичные переменные, что и read_AHRS() -> fast_dcm_update. Значит, можно попробовать ?
Нет пока возможности протестировать прошивку - уехал в другой город в гости…
Буду только в среду, попробую потестить…
если кто успеет раньше - отпишитесь. очень интересно как будет себя вести с новой прошивкой.
П.С. Пока был “болен” баловался с квадриком малым с платой СС и АРС 220. Что интересно - за три дня непрырывных испытаний, прошивки и перепрошивки платы, изменения параметров и прочего АРС 220 ниразу не отвалилась! Связь работала очень устойчиво (даже забыл где ЮСБ шнурок положил…).
Как вывод - проблема с АРС220 в Мегапирате всетаки гдето в коде (или в прошивке или в Планере), сами модули работают превосходно!