Проект Мегапират на самик!
Это сайт конторы, где то ли маджвик работает с недавних пор, то ли он вообще хозяин.
Доделал.
…googlecode.com/…/MegaPiratePlane2.24.zip[матан]
В алгоритме марг его автором недавно убрана интегральная составляющая и применен некий новый алгоритм корректировки (то ли постепенного приближения, то ли плавного снижения)
[/матан]
- что и было внедрено сейчас.
Алекс, если руки дойдут еще проверять когда-нибудь, покрути в руках самоль прямо перед запуском - чтобы убедиться, что с элеронами не творится ничего.
Я у себя кручу-верчу по всей комнате - никуда горизонт не уползает. Разве что когда отвертку подношу на 3 см.===
Накропал инструкцию по установке прошивы на Вортекс. По мере сил буду дополнять.
rcopen.com/blogs/39391/13047
Спасибо!!!
Олег.
Постараюсь в ближайшие выходные не только покрутить в руках, но и даст Бог полетать…
Спасибо еще раз - счас качну и завтра прошьюсь…
Кстати там с ОСД багов не будет? Уже исправлено?..
Олег добрый день! Вы как то писали правда в теме про квадрики, что планируется поддержка вертолетов класической схемы, скажите как продвигаются дела в данном направлении, может кто то с ваших забугорных знакомых уже вовсю летает или пишет код для вертолета???
Могу быть легко тестером, есть плата вортекс и кучу желающих летающих на вертолете иметь авто возврат и стабилизацию 😃 !
Проверь… пока багов не вижу. По скорости исправил. Найдешь что еще - поправлю.
По поводу DCM-прошивы давай так. Если выяснится, что marg и теперь г…но, переделаю на DCM.
Вы как то писали правда в теме про квадрики
Пираты давно сделали поддержку вертолетов. Смотрите MegapirateNG, который делает Sir Alex.
что планируется поддержка вертолетов класической схемы
Поддержка есть, но крайне кривая… допустим канал газа идет напрямую с приемника со всеми вытекающими…
интересно… а может им стоит мой мега миксер внедрить?
там ведь любой верт миксануть можно, хоть соосник, хоть ссрм любых градусов
Это было бы очень здорово, т.к. желающих очень много, а готовых вариантов увы нет!
То что регулятор напрямую, в приниципе ничего страшного., летать можно выйдя на обороты с помощью гувернера и корректируя только шагом., вопрос в другом если есть такие функции как авто взлет и посадка, тогда как? Мне бы хотя бы при потере сигнала автовозврат включался ну и стабилизация работала, этого было бы выше крыши!
если можно поделитесь ссылкой, не нашел я что то для вертолетов инфу! только для квадриков.
Спасибо!!!
Олег.
Постараюсь в ближайшие выходные не только покрутить в руках, но и даст Бог полетать…
Спасибо еще раз - счас качну и завтра прошьюсь…
Кстати там с ОСД багов не будет? Уже исправлено?..
Пришел с работы выжатый как лимон…
но хотелка победила усталость - перешился на новую версию, попробовал только работает или нет…
Пока вопросов нет - все пучком.
Тестить и настраивать завтра уже буду - дети уже легли. сам еле живой, пикать на весь дом не охота…
Олег.
Настройка (калибровка) - по старому? аксель не трогаем?
Ладно - завтра настроюсь и проверю дома (если погода позволит то и на поле).
желающих очень много, а готовых вариантов увы нет!
Качаешь допустим NG_49, в АРМ_конфиг находишь строчки:
#define FRAME_CONFIG HEXA_FRAME
/*
options:
QUAD_FRAME
TRI_FRAME
HEXA_FRAME
Y6_FRAME
OCTA_FRAME
HELI_FRAME
*/
Меняешь
#define FRAME_CONFIG HEXA_FRAME
на
#define FRAME_CONFIG HELI_FRAME
Далее заливаешь все в контролерку, заходишь в планере в настройки вертолета, выставляешь автомат перекоса, и другие миксы, ну и вперед 😃
По идее все должно работать как у квадрика, не летал, но на земле автомат отрабатывает как полагается, стабилизация работает.
Хотя по мне дык, верт для фпв и БПЛА не очень подходит, квадрик или хекса гораздо стабильней будет и вибраций на порядок меньше…
интересно… а может им стоит мой мега миксер внедрить?
Миксер действительно зачетная штука, 100 баллов за идею и внедрение 😃 Завтра попробую залить новую прошивку, затестить если получится выбраться в поля 😃 Вот “правильное” размещение платки меня совсем удручает, и так то плохо с местом, а тут еще такая жопа 😦
Вот “правильное” размещение платки меня совсем удручает, и так то плохо с местом, а тут еще такая жопа
меня тоже - ваяю систему подвеса для платы с возможностью регулировки.
Идея (пока не воплатил в жизнь - работа отвлекает…) - каркас закрепляется в фюз (желательно в горизонт…) на каркасе под отверстия на плате стойки (если точнее - в саом каркасе гайки а стойки - болты ввернутые в эти гайки ) на стойках или пружины или простойки из силиконовых трубок, пружинки упираются в низ платы… вворачивая или выворачивая болты по углам платы имеем определенную регулировку углов установки платы относительно горизонта…
Как-то так… Проблем пока две:
где быстро взять болтов нужной длинны из немагнитного материала…
Как это все впердолить в фюз…
Можете не ваять.
Добавил калибровку уровня.
CLI - setup - level как в квадриках.
…googlecode.com/…/MegaPiratePlane2.24.zip
===
тьфу, опять тип ОСД не поменял… Поправил.
Там смотрите если что, чтобы в apm_config был ЕОСД выбран, а то я сейчас с bvHUD колупаюсь, постоянно забываю тип ОСД сменить 😭
CLI - setup - level как в квадриках.
Уря 😃 Бум тестить 😃
Чтот как то усе плохо… То ли у меня вортекс глючит, то ли с прошивкой бяда… Адекватно работает только мануал, в стабилизе, на управление не реагирует, при качании платки рули так же молчат. Так же не с того не ссего врубается режим иницилизции который рули ставит в раскаряку, и на пару секунд перестает работать даже мануал…
Алекс залей последний релиз, давай сравним что у тебя происходит? Полную очистку делал, не помогло.
Чтот как то усе плохо… То ли у меня вортекс глючит, то ли с прошивкой бяда… Адекватно работает только мануал, в стабилизе, на управление не реагирует, при качании платки рули так же молчат. Так же не с того не ссего врубается режим иницилизции который рули ставит в раскаряку, и на пару секунд перестает работать даже мануал…
Алекс залей последний релиз, давай сравним что у тебя происходит? Полную очистку делал, не помогло.
Да - подтверждаю…
Такая же ху-ня:
как включишь вроде нормально, стоит пару раз рукоятку (любую) подергать - уходит в инициализацию (плата вырубается, РС не реагирует…), какойто косяк есть…
Счас перезалью предыдущую версию (без Левел) - проверю там…
П.С. Перезалил предыдущую прошивку (без калибровки акселя) - работает все без проблем.
Проверял на всех режимах, дергал стиками, крутил вертел… Все пучком… Короче в последней прошивке (с Левелем) - гдето косяк!
Олег.
Посмотри что там…
тьфу 😦 Не хочет, ага… смотрю
А вот интересно, позиционирование на основе не ГПС а акселерометров почему не внедряют? Можно же тем же айфоном замерять расстояние используя акселерометр? А в общем то для наших нужд и точность то особая не требуется, + - метр-два вполне было бы не плохо (применимо к коптерам). Вот интересная статейка на сие тему.
habrahabr.ru/blogs/android_development/131555/
А вот интересно, позиционирование на основе не ГПС а акселерометров почему не внедряют? Можно же тем же айфоном замерять расстояние используя акселерометр? А в общем то для наших нужд и точность то особая не требуется, + - метр-два вполне было бы не плохо (применимо к коптерам). Вот интересная статейка на сие тему.
потому что точность будет ±50м через 2 мин работы системы.
Сегодня немного настроился с прошивкой без калибровки акселя:
в CLI режиме магнитное склонение выставил 5.86
перехожу в полетный режим показывает компас хорошо (если верить компасу спортивному гелеевому), но в закладке Конфигурацион - в параметрах показывает Маг диклирацион-0 (!!!), меняю на 5.86 - компас начинает врать на полшкалы(!!!)
Вывод - после ввода склонения он в конфигурации уже учитывается и просто показывает 0, видимо небольшая бага в Планере… просто немного не удобно - смотришь конфигурацию - склонение равно нулю и если точно не уверен. что ты его точно выставлял можно выставить неправильное значение…
пока настраивал плату никаких проблем небыло - режимы отрабатывались четко, залипаний и уходов в перезагрузку (как с самой последней прошивкой) небыло.
Пока остановился на этой версии, если завтра погода позволит (прогноз не утешительный - дождь и сильный ветер. но чем черт не шутит…) - попробую выбраться в поле для полетных испытаний…
Конфигурацион - в параметрах показывает Маг диклирацион-0
в апм деклинацию показывает в РАДИАНАХ, а это что-то ок. 57.3 градуса одна единичка 😉
Калибровку акселя косяк поймал, скоро доделаю.
Все поправлено. Болше Не зависает.
…googlecode.com/…/MegaPiratePlane2.24.zip
В АРМ планнере появились параметры ACC_CAL_X и ACC_CAL_Y - теперь можно менять “уровень” на лету, глядя на горизонт и меняя эти числа хоть по кабелю, хоть по беспроводке. CLI здесь не нужен, хотя команду setup-level оставил на всякий.
Также по туманному намеку Алекса поменял Declination в планнере с радиан на нормальные градусы, чтобы опять же через CLI не лазить, а менять на лету.
Осталось что-то сделать с калибровкой компаса и про CLI можно забыть воообще.
Важно: поскольку поменялся порядок параметров в еепром, сделайте сохранение параметров в Планнере перед заменой ПО, чтобы не потерять калибровки передатчика и проч. И сделайте ERASE. параметры затем можно закачать обратно.
P.S. размер скетча 110000 - типа красивая цифра 😃
============================
============================
============================
Давайте обсудим проблему failsafe, за который сейчас отвечает приемник (если он в нем вообще имеется).
Какие действия нужны при каких условиях и нужны ли вообще? Я к тому, что пора за него браться и приделывать. Многие летают на дешманских приемниках вообще без ничего, и поэтому подвергаются.
Пока есть предложение добавить в таблицу параметров группу значений failsafe по каналам и в случае пропадания сигнала иметь эти значения на входе логики автопилота.
Также есть предложение сделать всего один параметр, при записи в который любого значения (пофиг - важен сам факт записи) текущие входы будут запомнены. В том числе flight mode switch, где можно назначить RTH файлсейфом.
Естественно, я имею в виду длинную таблицу config в планнере.
Спасибо Олег!!!
Качну и проверю уже завтра…
Отдельное огромное спасибо за то, что понял меня и сделал понятно и красиво…
На счет Файлсефа - у меня на приемниках по всем каналам есть - поэтому сильно не задумывался… Но твоя идея понравилась - просто и надежно… Теперь (в смысле если сделать так как ты задумал) при смене приемника (всяк бывает…) не надо его настраивать по ФС…
Еще раз СПАСИБО!!!