Проект Мегапират на самик!

LeonVS

А вот интересно, позиционирование на основе не ГПС а акселерометров почему не внедряют? Можно же тем же айфоном замерять расстояние используя акселерометр? А в общем то для наших нужд и точность то особая не требуется, + - метр-два вполне было бы не плохо (применимо к коптерам). Вот интересная статейка на сие тему.
habrahabr.ru/blogs/android_development/131555/

skydiver

А вот интересно, позиционирование на основе не ГПС а акселерометров почему не внедряют? Можно же тем же айфоном замерять расстояние используя акселерометр? А в общем то для наших нужд и точность то особая не требуется, + - метр-два вполне было бы не плохо (применимо к коптерам). Вот интересная статейка на сие тему.

потому что точность будет ±50м через 2 мин работы системы.

alex-ber

Сегодня немного настроился с прошивкой без калибровки акселя:
в CLI режиме магнитное склонение выставил 5.86
перехожу в полетный режим показывает компас хорошо (если верить компасу спортивному гелеевому), но в закладке Конфигурацион - в параметрах показывает Маг диклирацион-0 (!!!), меняю на 5.86 - компас начинает врать на полшкалы(!!!)
Вывод - после ввода склонения он в конфигурации уже учитывается и просто показывает 0, видимо небольшая бага в Планере… просто немного не удобно - смотришь конфигурацию - склонение равно нулю и если точно не уверен. что ты его точно выставлял можно выставить неправильное значение…
пока настраивал плату никаких проблем небыло - режимы отрабатывались четко, залипаний и уходов в перезагрузку (как с самой последней прошивкой) небыло.
Пока остановился на этой версии, если завтра погода позволит (прогноз не утешительный - дождь и сильный ветер. но чем черт не шутит…) - попробую выбраться в поле для полетных испытаний…

Syberian
alex-ber:

Конфигурацион - в параметрах показывает Маг диклирацион-0

в апм деклинацию показывает в РАДИАНАХ, а это что-то ок. 57.3 градуса одна единичка 😉
Калибровку акселя косяк поймал, скоро доделаю.

Syberian

Все поправлено. Болше Не зависает.
…googlecode.com/…/MegaPiratePlane2.24.zip

В АРМ планнере появились параметры ACC_CAL_X и ACC_CAL_Y - теперь можно менять “уровень” на лету, глядя на горизонт и меняя эти числа хоть по кабелю, хоть по беспроводке. CLI здесь не нужен, хотя команду setup-level оставил на всякий.
Также по туманному намеку Алекса поменял Declination в планнере с радиан на нормальные градусы, чтобы опять же через CLI не лазить, а менять на лету.

Осталось что-то сделать с калибровкой компаса и про CLI можно забыть воообще.

Важно: поскольку поменялся порядок параметров в еепром, сделайте сохранение параметров в Планнере перед заменой ПО, чтобы не потерять калибровки передатчика и проч. И сделайте ERASE. параметры затем можно закачать обратно.

P.S. размер скетча 110000 - типа красивая цифра 😃

============================
============================
============================
Давайте обсудим проблему failsafe, за который сейчас отвечает приемник (если он в нем вообще имеется).
Какие действия нужны при каких условиях и нужны ли вообще? Я к тому, что пора за него браться и приделывать. Многие летают на дешманских приемниках вообще без ничего, и поэтому подвергаются.

Пока есть предложение добавить в таблицу параметров группу значений failsafe по каналам и в случае пропадания сигнала иметь эти значения на входе логики автопилота.
Также есть предложение сделать всего один параметр, при записи в который любого значения (пофиг - важен сам факт записи) текущие входы будут запомнены. В том числе flight mode switch, где можно назначить RTH файлсейфом.

Естественно, я имею в виду длинную таблицу config в планнере.

alex-ber

Спасибо Олег!!!
Качну и проверю уже завтра…
Отдельное огромное спасибо за то, что понял меня и сделал понятно и красиво…
На счет Файлсефа - у меня на приемниках по всем каналам есть - поэтому сильно не задумывался… Но твоя идея понравилась - просто и надежно… Теперь (в смысле если сделать так как ты задумал) при смене приемника (всяк бывает…) не надо его настраивать по ФС…
Еще раз СПАСИБО!!!

ViktorDoma

Всем привет, походу я опять начинаю лететь.

Склеил двухмоторный самолетик классической схемы. В передатчике имею только 8-мь каналов:

элероны 2 к (Хотелось бы их юзать в режиме закрылков)
РВ 1 к
РН 1 к
Моторы 2 к (есть желание рулить моторами)
Режим АП 1 к
-----------------------
Итого 7 каналов, НО хочеЦо еще

Бомбо Люк 1 к (Открыть закрыть)
ПанТилт 2 к (Для камеры)
Сброс груза 1 к (на сброс можно забить или замутить сброс с открыванием боболюкоФ)

Если не ставить комплект ФПВ, то вроде хватает каналов.
А вот если заюзать ФПВ возникает острый дефицит по каналам. Не хватат как раз 2-х.

Согласно таблице миксов, это не сложно осуществить на Вортэксе, НО работают ли миксы в ручном режиме ???

Syberian

миксы работают всегда.

====
это только у меня при выдаче команды RTH в планнере плата перезагружается? 😵

dundel1

У меня не перезагружается, только что проверил. У меня не совпадает раскладка каналов по умолчанию. У меня футабья, отзываются совсем не те, что двигаю. В планере не нашёл, как поменять, пойду ковырять библиотеки…

Syberian

apm_rc смотри, там раскладка дефайнами переключается

dundel1

Спасибо, нашёл.😃. Там по умолчанию стоял мультивий, поменял на стандарт.

Олег, если можно, пару слов про bvHUD. Интересует, насколько будет открытый/закрытый проект в итоге?

Syberian

hud будет с закрытым исходным кодом и защитой от передирания “железа”.

LeonVS

Олег, чтот не чего не понимаю? Что я делаю не так… перезагрузы ушли, а вот при стабилизации рули так же лочатся, и на качание платки не реагируют, хня какая то…

Syberian

Леонид, у меня все нормально реагирует, хоть с пульта, хоть с джоя, хоть при качке самоля…
Может, старая песня о главном? (“грязные” библиотеки)

===
Перезагрузы уничтожены. Причина крылась в размерах буферов (тьфу гыгы) Serial0, Serial3. В результате при использовании heap они заползали в чужую память и нарушали стек. Особенно это проявляется при вызове “тяжелых” процедур: смена waypoint и RTH.
Проект обновлен.

HATUUL

Олег,привет.
Хочу на джета посадить ФПВ.На вортекс пока денег нет.В наличии имеется недоконченый проект от коптера,Ардуина1280,
FF Imu 1.22L,E-OSD,ЖПС от игла,APC220.
Походу комплетухи достаточно,Зашил последнюю прошивку.
Вроде заработало.
1.1280 пойдёт?Не нашёл где выставлят 2560<=>1280?
2.ЖПС от игла потдерживается?Ещё не проверял.
3.В libraries/AP_ADC в файле AP_ADC_ADS7844.cpp выбрал FF Imu 1.22L.
Правда левел не хочет выставлятся ровно,замер на 45 градусах влево и всё,выравнивал через терминал,не помогло.Но через пару минут лежа на столе по тихоньку выравнивается до 10 гр.Что-то подсказывает,что проблема в “Планере”…
Пока всё.Завтра попробую прошить E-OSD.
П.С.Может кто продаёт голые борды вортекса?Опять покупать нетуеву хучу датчиков бюджет не позволяет.Паять умею.

Syberian

компась откалибруй! и сделай “выравнивание” заново
игложпс поддерживается
1280 или 2560 без разницы

nemo61
HATUUL:

проект от коптера,Ардуина1280, FF Imu

Подскажите, на какое расстояние можно разнести ардуину и FF imu?

LeonVS
Syberian:

Леонид, у меня все нормально реагирует, хоть с пульта, хоть с джоя, хоть при качке самоля…

С библиотеками все тип топ, все как в Б1, все удаляю, копирую из проекта, запускаю, загружаю, результат такой же…
Может трабл из за вортекса? У кого вортекс, залейте проверьте, хочется понять причину…

HATUUL
nemo61:

на какое расстояние можно разнести ардуину и FF imu?

Думаю больше 30см не стоит,могут быть наводки.

Syberian:

сделай “выравнивание” заново

Не даёт зайти в ,Ac2 setup,или это только для квадриков?Тогда где Компас выставлять?Через Терминал проофсетил компас.Правда не совсем понял это предложение.-
“BE SURE YOU HAVE CALIBRATED THE COMPASS IN THE CLI - SETUP - COMPASS OFFSETS!!!111 one one one
It is of VITAL importance.
Due to MARG AHRS, the hardware without a compass is NOT supported anymore.”

LeonVS

Ауу, не ужели не у кого из присутствующих нет вортекса?!