Проект Мегапират на самик!
желающих очень много, а готовых вариантов увы нет!
Качаешь допустим NG_49, в АРМ_конфиг находишь строчки:
#define FRAME_CONFIG HEXA_FRAME
/*
options:
QUAD_FRAME
TRI_FRAME
HEXA_FRAME
Y6_FRAME
OCTA_FRAME
HELI_FRAME
*/
Меняешь
#define FRAME_CONFIG HEXA_FRAME
на
#define FRAME_CONFIG HELI_FRAME
Далее заливаешь все в контролерку, заходишь в планере в настройки вертолета, выставляешь автомат перекоса, и другие миксы, ну и вперед 😃
По идее все должно работать как у квадрика, не летал, но на земле автомат отрабатывает как полагается, стабилизация работает.
Хотя по мне дык, верт для фпв и БПЛА не очень подходит, квадрик или хекса гораздо стабильней будет и вибраций на порядок меньше…
интересно… а может им стоит мой мега миксер внедрить?
Миксер действительно зачетная штука, 100 баллов за идею и внедрение 😃 Завтра попробую залить новую прошивку, затестить если получится выбраться в поля 😃 Вот “правильное” размещение платки меня совсем удручает, и так то плохо с местом, а тут еще такая жопа 😦
Вот “правильное” размещение платки меня совсем удручает, и так то плохо с местом, а тут еще такая жопа
меня тоже - ваяю систему подвеса для платы с возможностью регулировки.
Идея (пока не воплатил в жизнь - работа отвлекает…) - каркас закрепляется в фюз (желательно в горизонт…) на каркасе под отверстия на плате стойки (если точнее - в саом каркасе гайки а стойки - болты ввернутые в эти гайки ) на стойках или пружины или простойки из силиконовых трубок, пружинки упираются в низ платы… вворачивая или выворачивая болты по углам платы имеем определенную регулировку углов установки платы относительно горизонта…
Как-то так… Проблем пока две:
где быстро взять болтов нужной длинны из немагнитного материала…
Как это все впердолить в фюз…
Можете не ваять.
Добавил калибровку уровня.
CLI - setup - level как в квадриках.
…googlecode.com/…/MegaPiratePlane2.24.zip
===
тьфу, опять тип ОСД не поменял… Поправил.
Там смотрите если что, чтобы в apm_config был ЕОСД выбран, а то я сейчас с bvHUD колупаюсь, постоянно забываю тип ОСД сменить 😭
CLI - setup - level как в квадриках.
Уря 😃 Бум тестить 😃
Чтот как то усе плохо… То ли у меня вортекс глючит, то ли с прошивкой бяда… Адекватно работает только мануал, в стабилизе, на управление не реагирует, при качании платки рули так же молчат. Так же не с того не ссего врубается режим иницилизции который рули ставит в раскаряку, и на пару секунд перестает работать даже мануал…
Алекс залей последний релиз, давай сравним что у тебя происходит? Полную очистку делал, не помогло.
Чтот как то усе плохо… То ли у меня вортекс глючит, то ли с прошивкой бяда… Адекватно работает только мануал, в стабилизе, на управление не реагирует, при качании платки рули так же молчат. Так же не с того не ссего врубается режим иницилизции который рули ставит в раскаряку, и на пару секунд перестает работать даже мануал…
Алекс залей последний релиз, давай сравним что у тебя происходит? Полную очистку делал, не помогло.
Да - подтверждаю…
Такая же ху-ня:
как включишь вроде нормально, стоит пару раз рукоятку (любую) подергать - уходит в инициализацию (плата вырубается, РС не реагирует…), какойто косяк есть…
Счас перезалью предыдущую версию (без Левел) - проверю там…
П.С. Перезалил предыдущую прошивку (без калибровки акселя) - работает все без проблем.
Проверял на всех режимах, дергал стиками, крутил вертел… Все пучком… Короче в последней прошивке (с Левелем) - гдето косяк!
Олег.
Посмотри что там…
тьфу 😦 Не хочет, ага… смотрю
А вот интересно, позиционирование на основе не ГПС а акселерометров почему не внедряют? Можно же тем же айфоном замерять расстояние используя акселерометр? А в общем то для наших нужд и точность то особая не требуется, + - метр-два вполне было бы не плохо (применимо к коптерам). Вот интересная статейка на сие тему.
habrahabr.ru/blogs/android_development/131555/
А вот интересно, позиционирование на основе не ГПС а акселерометров почему не внедряют? Можно же тем же айфоном замерять расстояние используя акселерометр? А в общем то для наших нужд и точность то особая не требуется, + - метр-два вполне было бы не плохо (применимо к коптерам). Вот интересная статейка на сие тему.
потому что точность будет ±50м через 2 мин работы системы.
Сегодня немного настроился с прошивкой без калибровки акселя:
в CLI режиме магнитное склонение выставил 5.86
перехожу в полетный режим показывает компас хорошо (если верить компасу спортивному гелеевому), но в закладке Конфигурацион - в параметрах показывает Маг диклирацион-0 (!!!), меняю на 5.86 - компас начинает врать на полшкалы(!!!)
Вывод - после ввода склонения он в конфигурации уже учитывается и просто показывает 0, видимо небольшая бага в Планере… просто немного не удобно - смотришь конфигурацию - склонение равно нулю и если точно не уверен. что ты его точно выставлял можно выставить неправильное значение…
пока настраивал плату никаких проблем небыло - режимы отрабатывались четко, залипаний и уходов в перезагрузку (как с самой последней прошивкой) небыло.
Пока остановился на этой версии, если завтра погода позволит (прогноз не утешительный - дождь и сильный ветер. но чем черт не шутит…) - попробую выбраться в поле для полетных испытаний…
Конфигурацион - в параметрах показывает Маг диклирацион-0
в апм деклинацию показывает в РАДИАНАХ, а это что-то ок. 57.3 градуса одна единичка 😉
Калибровку акселя косяк поймал, скоро доделаю.
Все поправлено. Болше Не зависает.
…googlecode.com/…/MegaPiratePlane2.24.zip
В АРМ планнере появились параметры ACC_CAL_X и ACC_CAL_Y - теперь можно менять “уровень” на лету, глядя на горизонт и меняя эти числа хоть по кабелю, хоть по беспроводке. CLI здесь не нужен, хотя команду setup-level оставил на всякий.
Также по туманному намеку Алекса поменял Declination в планнере с радиан на нормальные градусы, чтобы опять же через CLI не лазить, а менять на лету.
Осталось что-то сделать с калибровкой компаса и про CLI можно забыть воообще.
Важно: поскольку поменялся порядок параметров в еепром, сделайте сохранение параметров в Планнере перед заменой ПО, чтобы не потерять калибровки передатчика и проч. И сделайте ERASE. параметры затем можно закачать обратно.
P.S. размер скетча 110000 - типа красивая цифра 😃
============================
============================
============================
Давайте обсудим проблему failsafe, за который сейчас отвечает приемник (если он в нем вообще имеется).
Какие действия нужны при каких условиях и нужны ли вообще? Я к тому, что пора за него браться и приделывать. Многие летают на дешманских приемниках вообще без ничего, и поэтому подвергаются.
Пока есть предложение добавить в таблицу параметров группу значений failsafe по каналам и в случае пропадания сигнала иметь эти значения на входе логики автопилота.
Также есть предложение сделать всего один параметр, при записи в который любого значения (пофиг - важен сам факт записи) текущие входы будут запомнены. В том числе flight mode switch, где можно назначить RTH файлсейфом.
Естественно, я имею в виду длинную таблицу config в планнере.
Спасибо Олег!!!
Качну и проверю уже завтра…
Отдельное огромное спасибо за то, что понял меня и сделал понятно и красиво…
На счет Файлсефа - у меня на приемниках по всем каналам есть - поэтому сильно не задумывался… Но твоя идея понравилась - просто и надежно… Теперь (в смысле если сделать так как ты задумал) при смене приемника (всяк бывает…) не надо его настраивать по ФС…
Еще раз СПАСИБО!!!
Всем привет, походу я опять начинаю лететь.
Склеил двухмоторный самолетик классической схемы. В передатчике имею только 8-мь каналов:
элероны 2 к (Хотелось бы их юзать в режиме закрылков)
РВ 1 к
РН 1 к
Моторы 2 к (есть желание рулить моторами)
Режим АП 1 к
-----------------------
Итого 7 каналов, НО хочеЦо еще
Бомбо Люк 1 к (Открыть закрыть)
ПанТилт 2 к (Для камеры)
Сброс груза 1 к (на сброс можно забить или замутить сброс с открыванием боболюкоФ)
Если не ставить комплект ФПВ, то вроде хватает каналов.
А вот если заюзать ФПВ возникает острый дефицит по каналам. Не хватат как раз 2-х.
Согласно таблице миксов, это не сложно осуществить на Вортэксе, НО работают ли миксы в ручном режиме ???
миксы работают всегда.
====
это только у меня при выдаче команды RTH в планнере плата перезагружается? 😵
У меня не перезагружается, только что проверил. У меня не совпадает раскладка каналов по умолчанию. У меня футабья, отзываются совсем не те, что двигаю. В планере не нашёл, как поменять, пойду ковырять библиотеки…
apm_rc смотри, там раскладка дефайнами переключается
Спасибо, нашёл.😃. Там по умолчанию стоял мультивий, поменял на стандарт.
Олег, если можно, пару слов про bvHUD. Интересует, насколько будет открытый/закрытый проект в итоге?
hud будет с закрытым исходным кодом и защитой от передирания “железа”.
Олег, чтот не чего не понимаю? Что я делаю не так… перезагрузы ушли, а вот при стабилизации рули так же лочатся, и на качание платки не реагируют, хня какая то…
Леонид, у меня все нормально реагирует, хоть с пульта, хоть с джоя, хоть при качке самоля…
Может, старая песня о главном? (“грязные” библиотеки)
===
Перезагрузы уничтожены. Причина крылась в размерах буферов (тьфу гыгы) Serial0, Serial3. В результате при использовании heap они заползали в чужую память и нарушали стек. Особенно это проявляется при вызове “тяжелых” процедур: смена waypoint и RTH.
Проект обновлен.
Олег,привет.
Хочу на джета посадить ФПВ.На вортекс пока денег нет.В наличии имеется недоконченый проект от коптера,Ардуина1280,
FF Imu 1.22L,E-OSD,ЖПС от игла,APC220.
Походу комплетухи достаточно,Зашил последнюю прошивку.
Вроде заработало.
1.1280 пойдёт?Не нашёл где выставлят 2560<=>1280?
2.ЖПС от игла потдерживается?Ещё не проверял.
3.В libraries/AP_ADC в файле AP_ADC_ADS7844.cpp выбрал FF Imu 1.22L.
Правда левел не хочет выставлятся ровно,замер на 45 градусах влево и всё,выравнивал через терминал,не помогло.Но через пару минут лежа на столе по тихоньку выравнивается до 10 гр.Что-то подсказывает,что проблема в “Планере”…
Пока всё.Завтра попробую прошить E-OSD.
П.С.Может кто продаёт голые борды вортекса?Опять покупать нетуеву хучу датчиков бюджет не позволяет.Паять умею.
компась откалибруй! и сделай “выравнивание” заново
игложпс поддерживается
1280 или 2560 без разницы
проект от коптера,Ардуина1280, FF Imu
Подскажите, на какое расстояние можно разнести ардуину и FF imu?
Леонид, у меня все нормально реагирует, хоть с пульта, хоть с джоя, хоть при качке самоля…
С библиотеками все тип топ, все как в Б1, все удаляю, копирую из проекта, запускаю, загружаю, результат такой же…
Может трабл из за вортекса? У кого вортекс, залейте проверьте, хочется понять причину…