Проект Мегапират на самик!
Пульт вначале был выключен, файл сейв так настроен, что при потере сигнала включаем РТЛ 😃
Фикс был, если посмотреть вкладку “статус” при просмотре логов видим 11 пойманых спутников, а то что пишет НО ГПС (при просмотре лога) эт глюк планера походу. РТЛ включается где то на 72% записи. Он дал газья на 70% и дал ручку на себя, походу пошел в набор заданной высоты… Если бы было видео на борту, можно было бы подождать чутка и посмотреть что бы было дальше, но с визуальным управлением было ссыкотно давать ему “развернуться” 😃
К стати когда фикса нет, он движку походу вообще не включает а переходит в режим циркле с выключенным движкой. (предположение)
К стати когда фикса нет, он движку походу вообще не включает а переходит в режим циркле с выключенным движкой. (предположение)
Это не просто предположение - это попадание в точку! Я тоже заметил, что без фикса он двигло не включает, просто элеронами немного шевелит…
Жаль что выхи закончились - хочу завтра вечером (если буду свободным…) закоментить порт телеметрии (пока всеравно ей не пользуюсь - АРС которая) и провести еще тесты…
Не спроста же у тебя все нормально - скорость твоей телеметрии выше - буфер не переполняется (может поэтому и нет зависонов - конкретней может Олег скажет…).
А так вообще все нормально…
Леонид.
Еще вопрос - чисто по ощущениям: стабилизация держит нормально (просто в логе видно что ты летал кругами поэтому и колбасило горизонт сильно) ?
Как на счет вибраций - не боится (или ты винт отбалансировал)?
Спасибо!
К стати когда фикса нет
так оно и есть, аварийно ходит кругами вслепую.
Жесткость стабилизации настраивается ПИДами.
Особенно спасибо за логи. Четко видно, что свободной памяти 200 байт, увеличивать буферы невозможно.
Кстати, как компас себя вел? самонастроился?
Четко видно, что свободной памяти 200 байт, увеличивать буферы невозможно.
Олег.
Ты же уже чистил… Может что лишнего можно убрать в коде…
допустим - лишние датчики (те которые не смонтированы на Вортексе, протоколы ГПС которых нет и т.д.) может и удастся увеличить свободное пространство?
Я пока думаю отключить (закоментить порт и возможно автоопределение базы - для пробы не сложно и вручную забить… или это не поможет?).
Думаю, что совместно мы найдем выход…
а Леонид - вообще МОЛОДЕЦ!!! ВСЕТАКИ РЕШИЛСЯ!
Еще вопрос - чисто по ощущениям: стабилизация держит нормально (просто в логе видно что ты летал кругами поэтому и колбасило горизонт сильно) ?
Горизонт колбасил я сам, визуальный полет, увы только кругами и получается, отпускать подальше возможности нет… Искали поле куда можно подъехать на авто, не получилось, поэтому и пришлось летать визуально, аппаратуру для видео запитать было не от чего, пришлось пехом в поле брести, взял только ноут…
На скае летал первый раз, он в общем то и в мануале в такой ветер летит вполне не плохо, по сравнению с изиком… в общем хорошо летит 😃 Пиды пока не крутил, летал на дефолтных, не было времени, в следующий раз думаю данных для анализа будет побольше, надо опробовать РТЛ, полет по точкам, ну и хотелось бы автовзлет 😃
Вибраций не боится, в разумных пределах наверно, винт на котором в старой прошивке все съезжало в этой все тип топ. Винт отбалансирован, но по ощущениям все равно колбасит… возможно вал чутка кривой у движка, хз…
Кстати, как компас себя вел? самонастроился?
Ага, когда в планере смотришь, уже выводит данные автокалибровки, ввел только декларатион, остальное он сам, и вроде вполне удачно 😃
К стати Олег, может эту автокалибровку и снести для освобождения памяти? Думаю народу будет не в лом один раз калибрануть в терминалке, а памяти думаю оно занимает вполне не хило…
К стати пример как отработала стабилизация можно посмотреть на записи начиная с 72%, после отключения РТЛ был включен мануал режим, самолет было видно совсем хреново и заложил я слишком лихо практически перевернув самуль, сразу был врублен стабилизе и он моментально его выровнял 😃
К стати Олег, может эту автокалибровку и снести для освобождения памяти? Думаю народу будет не в лом один раз калибрануть в терминалке, а памяти думаю оно занимает вполне не хило…
Вот вот и я о том же…
Некоторые “фишки” в коде не очень то и нужны - где то просто можно и в ручную настроить, а место кушают…
Леонид.
Еще одно (ты уж извини что вопросов много - но теперь ты первый тест-пилот…) - настройки ты не изменял, при попытке РТЛ самик хотел набрать высоту или спикировать (у меня на В1 (если помнишь…) он пытался Планету пробить…)?
Что-то мне уже хочется эту прошивку оставить… осталось у себя проблему перезагрузки решить…
В планере стоит позиция дома 100, к этому он и стремился, так что тут упрекнуть его не в чем 😃
автокалибровку и снести для освобождения
памяти больше всего жрет CLI. Пришил его.
Если у тебя не было ресетов, а у других они есть, это не значит, что у тебя они не могут появиться. Нестабильность налицо.
Восстановил DCM в 2.24. Миксер полнофункционален. Все работает. GPS показывает No fix (а не no gps). APC220 работает с кач-вом 100%. Ни единого перезагруза.
Компас самокалибруется. Памяти дох…ища.
2.26 удалил - нефиг недо-беты портировать.
…googlecode.com/…/MegaPiratePlane2.24.zip
Проект обновлен.
===
Леонид, если надумаешь автовзлет тестить, покури вот это code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/AutoLand - там кое-что объяснено.
Вопросы: последнее обновление
В Ардуплане не показывает знчение гиро и акселей - это нормально ?
Микшер чёйта не заводится. Попытался замиксить R1 с Тротлом и Ch7
// Roll Pitch Throttle Rudder Ch_7 Ch_8
/* CH3 */ -100, 0, 0, 0, 0, 0,
/* CH4 */ 0, -100, 0, 0, 0, 0,
/* CH1 */ 0, 0, 100, 0, 100, 0,
/* CH2 */ 0, 0, 0, 100, 0, 0,
/* CH5 */ 0, 0, 0, 0, 0, 0,
/* CH6 */ 0, 0, 0, 0, 0, 100
Не работает. Во всяком случае в режиме мануал. Это нормально ???
ПЫСЫ - очень не удобно что нельзя поворачивать плату по оси Z относительно борта 😦
Большая просьба - обозначить входные каналы и выходные в миксере - как на плате Вортекса.
типа:
// Roll Pitch Throttle Rudder Ch_7 Ch_8
// м1 м2 м3 м4 м5 м6 м7 м8 Pan Tilt (Выход)
//Вход
/*R1 (Throttle) */
/*R2 (Roll ) */
/*R3 (Pitch ) */
/*R4 (Rudder) */
/*R5 (Mode) */
/*R6 (AUX2 ) */
/*R7 (CAMPITCH) */
/*R8 (CAMROLL) */
а то не понятно нифига и на форме не припомню шоб внятно объяснялось
Еще в идеале миксер нужен свой для каждого полетного режима - хотя конечно это мои фантазии.
Еще вопрос по переключению полетных режимов:
- Можно ли добавить режим 6 ?
- Можно ли изменять интервалы значений входного 5-го канала на другие ?
- Это тот кусок для изменения или нет ?
static byte readSwitch(void){
uint16_t pulsewidth = APM_RC.InputCh(g.flight_mode_channel - 1);
if (pulsewidth > 1230 && pulsewidth <= 1360) return 1;
if (pulsewidth > 1360 && pulsewidth <= 1490) return 2;
if (pulsewidth > 1490 && pulsewidth <= 1620) return 3;
if (pulsewidth > 1620 && pulsewidth <= 1749) return 4; // Software Manual
if (pulsewidth >= 1750) return 5; // Hardware Manual
return 0;
}
не показывает знчение гиро и акселей
в конфиге отключить reduced_protocol и будет показывать
очень не удобно что нельзя поворачивать плату
если можешь помочь с полярностью и расположением осей датчиков - велком
Не работает. Во всяком случае в режиме мануал.
в мануале ничего не работает - прямое соединение с приемником
Большая просьба - обозначить входные каналы и выходные в миксере
CH1 = M1 и т.д., на входе - R2,R3,R1,R4,R7,R8 соотв-но
Можно ли добавить режим 6 ?
он есть, всегда мануал.
Можно ли изменять интервалы значений входного 5-го канала на другие ?
3. Это тот кусок для изменения или нет ?
это он
- А нельзя заюзать миксер в режиме мануал ???
- По осям и полрностям врядли смогу помочь грамотно ибо математику и геометрию забыло уже лет 10 назад 😦 , но озвучить СУТЬ проблемы, было бы здорово) вдруг чёнить здравое в мозг залетит.
По поводу разворота по оси Z на 180 градусов - по идее нужно только инвертировать выходные каналы серв рулей, хотя и не факт, что этого будет достаточно.
А каким образом не работает миксер? на газ реагирует, а на CH7 нет? В мануале тоже должно работать.
По поводу разворота. Представь 3 деревянных палки, x y z. А теперь поверни их куда тебе надо. Если повернуть на 90 град, ось Y станет на место X и наоборот, поменяются какие-то знаки, а Z останется на месте. В проге дело осложняется тем, что в магнетометре оси не совпадают с гирой и акселем и у них всех разные знаки. Можно было бы погимороиться, но пока не хочу.
Леонид, если надумаешь автовзлет тестить
Хм… если я правильно понял, у автовзлета всего 2 параметра, первый это максимальный угол в градусах который будет выдерживать автопилот при взлете, ну и высота на которую он должен выйти. Далее угол наклона по хитрой формуле добавляет угол тангажа в зависимости от скорости. В общем не плохо придумано 😃
Ну вообщем еле дождался, чтоб прийти домой…
Пришел, перепрошился, настроился…
Домашние тесты в течении часа показали, что ничего не перезагружается, все режимы отрабатывают как положено!
Вроде все в норме! Теперь дело за малым - дождаться погоды…
Один вопросик к тем, кто уже прошился на новую 2.24 и протестил - теперь без фикса ГПС в режиме АВТО плата запускает двигло (явно куда-то собралась, только вот куда? Хорошо если по кругу, просто высоты типа не хватает…) - у вас так же или нет???
С прошивкой МАРГ такая же фигня была, видимо Олег снял какие то блокировки, в РТЛ то же происходил запуск движка…
С прошивкой МАРГ такая же фигня была, видимо Олег снял какие то блокировки, в РТЛ то же происходил запуск движка…
Да и уменя в РТЛ мотором крутит… Ладно - полет покажет! Главное не забыть про безопасность - при настройке на земле не включить случаем АВТО или РТЛ.
Если мне память не изменяет - в В1 тоже двигло включалось… Может и ошибаюсь но проверять (перепрошиваться) не буду.
Вопчем - ждем облетов!
Вообще в идеале бы было не плохо сделать как у квадриков, арм, дизарм 😃
Можно сделать проще.
При старте системы (БВ) проверить канал 5 (мода)
Если (включен МАНУАЛ) и (Канал тротлЪ в минимуме) то
“Ок” // система разблокирует движки
иначе
Блокировать движок (ки) , до тех пор пока не появится условие СТАРТА
КонецЕсли
Можно визуализировать режим блокировки СВЕТОМ и в Видео телемерии
Вместо режима показывать типа МОТОР ОФФ , или махать элеронами.
То же вариант, хотя стик вправо удерживая 3-5 сек, разблокирует двиг, то же вполне нормально и привычно 😃
Показывать состояние двигатель включен или выключен то же лишним не будет 😃
В общем блокировку двигателя сделать бы хотелось, каким способом это уже вопрос десятый 😃
При старте системы (БВ) проверить канал 5 (мода)
Если (включен МАНУАЛ) и (Канал тротлЪ в минимуме) то
“Ок” // система разблокирует движки
А если в процессе настройки кто то выключит пульт, или в нем тупо сядет акк и тд тп? При настроенном файл сейве приемник включит режим РТЛ и кто то получит винтом по рукам 😉
А если в процессе настройки кто то выключит пульт
А если выключит пульт уже с пойманными спутниками, то дать по пальцам автопилоту воспитание не позволит? 😁
И нечего на меня бочку катить, отключение движка появилось в 2.26 и ничего я там не крутил.