Проект Мегапират на самик!
В планере стоит позиция дома 100, к этому он и стремился, так что тут упрекнуть его не в чем 😃
автокалибровку и снести для освобождения
памяти больше всего жрет CLI. Пришил его.
Если у тебя не было ресетов, а у других они есть, это не значит, что у тебя они не могут появиться. Нестабильность налицо.
Восстановил DCM в 2.24. Миксер полнофункционален. Все работает. GPS показывает No fix (а не no gps). APC220 работает с кач-вом 100%. Ни единого перезагруза.
Компас самокалибруется. Памяти дох…ища.
2.26 удалил - нефиг недо-беты портировать.
…googlecode.com/…/MegaPiratePlane2.24.zip
Проект обновлен.
===
Леонид, если надумаешь автовзлет тестить, покури вот это code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/AutoLand - там кое-что объяснено.
Вопросы: последнее обновление
В Ардуплане не показывает знчение гиро и акселей - это нормально ?
Микшер чёйта не заводится. Попытался замиксить R1 с Тротлом и Ch7
// Roll Pitch Throttle Rudder Ch_7 Ch_8
/* CH3 */ -100, 0, 0, 0, 0, 0,
/* CH4 */ 0, -100, 0, 0, 0, 0,
/* CH1 */ 0, 0, 100, 0, 100, 0,
/* CH2 */ 0, 0, 0, 100, 0, 0,
/* CH5 */ 0, 0, 0, 0, 0, 0,
/* CH6 */ 0, 0, 0, 0, 0, 100
Не работает. Во всяком случае в режиме мануал. Это нормально ???
ПЫСЫ - очень не удобно что нельзя поворачивать плату по оси Z относительно борта 😦
Большая просьба - обозначить входные каналы и выходные в миксере - как на плате Вортекса.
типа:
// Roll Pitch Throttle Rudder Ch_7 Ch_8
// м1 м2 м3 м4 м5 м6 м7 м8 Pan Tilt (Выход)
//Вход
/*R1 (Throttle) */
/*R2 (Roll ) */
/*R3 (Pitch ) */
/*R4 (Rudder) */
/*R5 (Mode) */
/*R6 (AUX2 ) */
/*R7 (CAMPITCH) */
/*R8 (CAMROLL) */
а то не понятно нифига и на форме не припомню шоб внятно объяснялось
Еще в идеале миксер нужен свой для каждого полетного режима - хотя конечно это мои фантазии.
Еще вопрос по переключению полетных режимов:
- Можно ли добавить режим 6 ?
- Можно ли изменять интервалы значений входного 5-го канала на другие ?
- Это тот кусок для изменения или нет ?
static byte readSwitch(void){
uint16_t pulsewidth = APM_RC.InputCh(g.flight_mode_channel - 1);
if (pulsewidth > 1230 && pulsewidth <= 1360) return 1;
if (pulsewidth > 1360 && pulsewidth <= 1490) return 2;
if (pulsewidth > 1490 && pulsewidth <= 1620) return 3;
if (pulsewidth > 1620 && pulsewidth <= 1749) return 4; // Software Manual
if (pulsewidth >= 1750) return 5; // Hardware Manual
return 0;
}
не показывает знчение гиро и акселей
в конфиге отключить reduced_protocol и будет показывать
очень не удобно что нельзя поворачивать плату
если можешь помочь с полярностью и расположением осей датчиков - велком
Не работает. Во всяком случае в режиме мануал.
в мануале ничего не работает - прямое соединение с приемником
Большая просьба - обозначить входные каналы и выходные в миксере
CH1 = M1 и т.д., на входе - R2,R3,R1,R4,R7,R8 соотв-но
Можно ли добавить режим 6 ?
он есть, всегда мануал.
Можно ли изменять интервалы значений входного 5-го канала на другие ?
3. Это тот кусок для изменения или нет ?
это он
- А нельзя заюзать миксер в режиме мануал ???
- По осям и полрностям врядли смогу помочь грамотно ибо математику и геометрию забыло уже лет 10 назад 😦 , но озвучить СУТЬ проблемы, было бы здорово) вдруг чёнить здравое в мозг залетит.
По поводу разворота по оси Z на 180 градусов - по идее нужно только инвертировать выходные каналы серв рулей, хотя и не факт, что этого будет достаточно.
А каким образом не работает миксер? на газ реагирует, а на CH7 нет? В мануале тоже должно работать.
По поводу разворота. Представь 3 деревянных палки, x y z. А теперь поверни их куда тебе надо. Если повернуть на 90 град, ось Y станет на место X и наоборот, поменяются какие-то знаки, а Z останется на месте. В проге дело осложняется тем, что в магнетометре оси не совпадают с гирой и акселем и у них всех разные знаки. Можно было бы погимороиться, но пока не хочу.
Леонид, если надумаешь автовзлет тестить
Хм… если я правильно понял, у автовзлета всего 2 параметра, первый это максимальный угол в градусах который будет выдерживать автопилот при взлете, ну и высота на которую он должен выйти. Далее угол наклона по хитрой формуле добавляет угол тангажа в зависимости от скорости. В общем не плохо придумано 😃
Ну вообщем еле дождался, чтоб прийти домой…
Пришел, перепрошился, настроился…
Домашние тесты в течении часа показали, что ничего не перезагружается, все режимы отрабатывают как положено!
Вроде все в норме! Теперь дело за малым - дождаться погоды…
Один вопросик к тем, кто уже прошился на новую 2.24 и протестил - теперь без фикса ГПС в режиме АВТО плата запускает двигло (явно куда-то собралась, только вот куда? Хорошо если по кругу, просто высоты типа не хватает…) - у вас так же или нет???
С прошивкой МАРГ такая же фигня была, видимо Олег снял какие то блокировки, в РТЛ то же происходил запуск движка…
С прошивкой МАРГ такая же фигня была, видимо Олег снял какие то блокировки, в РТЛ то же происходил запуск движка…
Да и уменя в РТЛ мотором крутит… Ладно - полет покажет! Главное не забыть про безопасность - при настройке на земле не включить случаем АВТО или РТЛ.
Если мне память не изменяет - в В1 тоже двигло включалось… Может и ошибаюсь но проверять (перепрошиваться) не буду.
Вопчем - ждем облетов!
Вообще в идеале бы было не плохо сделать как у квадриков, арм, дизарм 😃
Можно сделать проще.
При старте системы (БВ) проверить канал 5 (мода)
Если (включен МАНУАЛ) и (Канал тротлЪ в минимуме) то
“Ок” // система разблокирует движки
иначе
Блокировать движок (ки) , до тех пор пока не появится условие СТАРТА
КонецЕсли
Можно визуализировать режим блокировки СВЕТОМ и в Видео телемерии
Вместо режима показывать типа МОТОР ОФФ , или махать элеронами.
То же вариант, хотя стик вправо удерживая 3-5 сек, разблокирует двиг, то же вполне нормально и привычно 😃
Показывать состояние двигатель включен или выключен то же лишним не будет 😃
В общем блокировку двигателя сделать бы хотелось, каким способом это уже вопрос десятый 😃
При старте системы (БВ) проверить канал 5 (мода)
Если (включен МАНУАЛ) и (Канал тротлЪ в минимуме) то
“Ок” // система разблокирует движки
А если в процессе настройки кто то выключит пульт, или в нем тупо сядет акк и тд тп? При настроенном файл сейве приемник включит режим РТЛ и кто то получит винтом по рукам 😉
А если в процессе настройки кто то выключит пульт
А если выключит пульт уже с пойманными спутниками, то дать по пальцам автопилоту воспитание не позволит? 😁
И нечего на меня бочку катить, отключение движка появилось в 2.26 и ничего я там не крутил.
А если выключит пульт уже с пойманными спутниками
Вот я и веду к заключению что не плохо бы было замутить арм, дизарм как в коптерах 😃
Олег, как же можно бочку катить на кормилица своего 😉))) Мы же всего лишь предлагаем фишки которые облегчат жизнь бедного ФПВшника 😉
К стати на 2.26 и с пойманными спутниками на РТЛ движка молчит, походу блокировки есть более интелектуальные чем просто на спутники.
К стати на 2.26 и с пойманными спутниками на РТЛ движка молчит, походу блокировки есть более интелектуальные чем просто на спутники.
Может как в Иглах - по высоте и скорости…
Можно, но стоит ли? Будешь как нить низко лететь против ветра, скорость около нуля, высота то же может легко приравняться с погрешностями к нулю, вот и получим отключение движка где нить в километре от места взлета 😃 Оно надо 😃?
Все же самое лучшее на мой взгляд это активация движка командой, включил, провел все тесты не парясь что двигло может стартануть, далее когда уже готов лететь, допустим стик рудера вправо на 5 секунд, самуль дрыгает элеронами туды сюды, все движка активирована, надо быть предельно осторожным и можно в полет 😃
На вкус и цвет все все фломастеры разные, но я бы сделал так 😃
туды сюды, все движка активирована
согласен, самое разумное решение.
Ну что - у меня удалось вырваться в поле на пол часа…
Версия 2.24 (последняя) - проверял стабилизацию, настройки по умолчанию (хотя у меня Глайдер а не Скай) - по стабилизации вопросов нет! отлетал два раза на отлично! Держит самик без проблем, даже в порывах ветра…
А вот авторежимы попробовать не удалось - в первом полете (до вылета был фикс) потерял спутники и потом их не нашел - вероятно из-за погоды сумрочно и низкая плотная облачнасть… А может и нет - буду смотреть (в поле холодно и мерзко - было лень копаться).
Второй полет с отключенным (в закладке конфигурация) компасом - я его не настраивал и после первого полета он ставил элероны в раскорячку (как в МАРГе…) отключил - све в норме! Скорей всего он в полете самонастроился и вылез тот-же косяк (самик в горизонте и при вращении относительно сторон света элероны отклонялись несильно но факт, после отключения компаса - лень было в поле настраивать- все работало нормально). Может это поле у меня с магнитной аномалией?
Вообщем - стабилизация работает отлично!!! Будем при случае тестить остальное…
Пока так…
согласен, самое разумное решение.
Реально замутить 😃?
Скорей всего он в полете самонастроился и вылез тот-же косяк (самик в горизонте и при вращении относительно сторон света элероны отклонялись несильно но факт
Крайне странно… Не должно такого быть в ДЦМ, там компас вообще не используется для движения органов управления в стабилизации… При кривой калибровке при качке будет просто показания компаса плавать, не более того… Я еще 24 не тестил, надо бы проверить есть ли данный глюк…
Я еще 24 не тестил, надо бы проверить есть ли данный глюк…
Ну я бы это глюком не назвал бы - дело в том, что плата у меня в самике стоит немного боком, когда самик лежит неподвижно он какбы сам настраивается - вначале горизонт немного с уклоном (гр 1-2 визуально на Флаингдате…) но постепенно выравнивается… Сегодня когда перед вторым полетом возился с планером (выключал компас, потом перепроверил и т.д.) самик неподвижно лежал на земле, может от этого и выровнялся горизонт… После первого полета когда поднял самик с земли элероны (самик в горизонте) немного - 1-2 градуса вправо, перед вторым вылетом - ровно.
Да и еще вопрос к знатокам - если отключить компас програмно он в Флаингдате будет показывать (верхняя горизонтальная шкала) при повороте в горизонте? Если нет - то компас у меня во втором полете не отключился - без показаний ГПС (светодиод не горит) при повороте в горизонте на экране в Планере стороны света показывал почти правильно. (получается что компас не отключился) но стабилизация работала нормально.
Короче или я натупил, или поле аномальное…
Следующие тесты проведу на другом поле…