Проект Мегапират на самик!
А с В1, говоришь, все было отлично? Может, ее DCM попробовать…
Да - с В1 все пучком! Если небыло сильных порывов ветра передатчик можно было просто положить на землю и стоять и смотреть как самик сам летает (проделывал такой фокус пару раз - выпендривался перед зрителями…). При порывах ветра (особенно боковых) подруливал только РН - для коррекции курса… Крен и тангаж - идеально держал АП (впрочем я уже раньше писал, что на В1 достаточно выключить двигло и самик сам садился…). В В1 все было хорошо, кроме авторежимов - что-то у меня с ними не сраслось сразу, а потом уже и не проверил - новые прошивки пошли…
Грубо говоря - если не получится с этими - вернусь на В1 (авторежимы тестировать…).
Может, ее DCM попробовать…
Идея не плохая! ДЦМ в Б1 работал вполне не плохо 😃
А это так просто? переменные все те же остались?
Там DCM сильно переколбасили, но зависимости остались те же.
У В1 растут ноги от ардупилота 2.12, а 2.24 - ясно откуда, и разрыв между ними - полгода.
попробовал процедуру переделаить
отсыл обратно в radio_out - это погоня за собственным хвостом. В APM_RC тоже ковырять нечего - это конечная точка, где уже на сервы передается.
===
Вот, скопируйте в библиотеки AP_DCM из этого архива В1 …googlecode.com/…/MegaPiratePlaneB1.zip
Работает сразу, ничего перестраивать не нужно.
Алекс, а у тебя GPS вообще работал? почему-то на осд не видно было стрелки домой.
++Ага, нашел косяк.
В _EOSD.pde надо заменить
hom=get_bearing(¤t_loc,&home);
на
hom=get_bearing(¤t_loc,&home)-dcm.yaw_sensor;
отсыл обратно в radio_out - это погоня за собственным хвостом
Была надежда, что протокол обмена по ЮЭСБИ подхватит обновленные величины и пульнет их в комп.
Не найду никак вызов set_servos(), и flight_mixer() походу только из нее запускается ?
Не найду никак вызов set_servos()
вызывается из megapirateplane.pde, строка 520
Серво пуляются в комп из mavlink_common.h, строка 202 и далее, каналы с 5 по 8 вообще забиты нулями
Поставь себе что-то типа FAR manager, там есть полнотекстовый поиск по файлам.
Я разобрался в проблеме
Миксер работает, но есть НО
Ща пообмозгую и изложу СУТЬ
Похоже НО обмозговыванию не поддалось 😃
Похоже НО обмозговыванию не поддалось 😃
Поделись с народом - может мозговой штурм поможет…
Я сейчас сидел с самиком разбирался (хочу завтра с работы смотаться на поле…) - целый час гонял его на всех режимах - глюк не вылазит. В самике ничего не менял (в смысле прошивку и т.д.).
Всетаки хочу попробовать так как есть - для того чтоб или подтвердить или опровергнуть наличие косяков в данной прошивке.
Надеюсь завтра получится…
Леонид как разберешься с миксами - отпишись. Очень интересно так как собираюсь Вортекс на другой носитель переставить, а там миксы будут нужны…
Спасибо.
Подмозговыванию поддаётся, только если б еще и работать было не надо - процесс был бы побыстрее.
Пока моделирую разные варианты миксов, если меня удовлетворит то что задумано, представлю свой вариант микса на опробовывание.
Олег, подскажите как включить режим CLI , хочу в терминал отправлять значения переменных для посмотреть и отладки.
config.h стр 734 заменить на enabled
ну что - вырвался я в поле (начальство было в отъезеде а на улите почти штиль…).
правда не на долго - полчаса…
Один полет:
стабилизация держит отлично!
Глюк не проявлялся (компас я включил обратно)!
Проверил (чуток) режим РТЛ - при включении на высоте 70 метров (показания ОСД) самик врубил двигло на полную и начал кругами набирать высоту! Самое главное что он уже не хочет к шахтерам!!!
При наборе высоты (до 98 метров я выдержал и отключил режим - стало сцыкотно - туман и самика почти не видно а я летал визуально…) около заданной самик снизил обороты!
Так как самик я от базы далеко не отводил то и возврата как такового почти небыло - самик просто летал кругами…
Далеко отводить не стал по двум причинам - туман на поле и то, что ждал звонка (могли бы вызвать на работу и надо было бы быстро свернуться…).
Так же проверил работу режима Лойтер (только в ОСД оно почемуто пишется Холд).
вобщем самик летит сам и пытается держать заданную высоту - слышно как движком отрабатывает.
ВЫВОД:
Для второго полета - очень даже неплохо! (надо побольше потестить…).
Стабилизация работает отлично (а если еще и ПИДами поиграть…) - садил самик только РН (менял курс) элероны и РВ вообще не трогал!
ПС почемуто у меня стали спутники в полете пропадать… старт - 9, в полете 4… Странно - раньше наоборот было. Конфигурацию видео не менял, может изза тумана…
ну пока вот так… Кто еще отлетается - напишите как у вас.
т.е. от В1 функцию DCM ты не втыкал?
Там еще прикол есть, в акселе стоит диапазон 3G. По идее, для такой злой штуки как глайдер надо ставить все 8, а то и 16. Тогда оно просто не сможет выбить алгоритм и повредить горизонт.
т.е. от В1 функцию DCM ты не втыкал?
Там еще прикол есть, в акселе стоит диапазон 3G. По идее, для такой злой штуки как глайдер надо ставить все 8, а то и 16. Тогда оно просто не сможет выбить алгоритм и повредить горизонт.
Нет от В1 ничего не втыкал (ибо не умею…) - летал на последней прошивке 2.24.
А еще после детального изучения видео с сегодняшнего полета увидел (и возможно понял ) в чем была засада в прошлый раз…
вообщем ты опять прав. Когда самик долго нарезает круги (причем чем меньше радиус тем больше это заметно) горизонт немного уплывает в сторону крена! В прошлый раз был сильный ветер и как результат крены были более глубокие, сегодня ветра почти небыло (3-4 м) и самик летал более повольно - уход горизонта после посадки (по показанию ОСД) был на одно деление (это когда на ОСД крылья самика ровно а хвост уже сломало…).
Но стоило самику пару секунд полежать в спокое и все встало на место! (кстати у меня на самике такое отклонение даже не отрабатывалось машинкой - элероны стояли на месте.)
Так что возможно что предел акселя в 3G для моего самика и стиля полетов и маловат…
Кстати как его можно поменять? (если не трудно напиши где на что поменять…).
А в остальном все нормально, разберусь с ГПС и буду тестить авторежимы…
прошивка имеет право на жизнь!
Спасибо.
Когда самик долго нарезает круги (причем чем меньше радиус тем больше это заметно) горизонт немного уплывает в сторону крена!
Вот из-за этого я и заморочился с MARG: у него такого нет.
Еще есть вариант усилить треугольную функцию в DCM, чтобы еще больше ослаблять компенсацию при поворотах, но это может сказаться на общем уходе горизонта из-за дрифта гиры.
предел акселя в 3G для моего самика и стиля полетов и маловат
это относилось к тому, что у тебя было раньше: когда после расколбаса в ветреный день горизонт набекрень встал.
Поменять гораздо сложнее, чем вставить DCM-библиотеку из B1.
горизонт немного уплывает в сторону крена
Необходима компенсация центробежного ускорения.
Необходима
В ардупилотском DCM есть треугольная функция, которая уменьшает влияние акселя при отклонении вектора ускорения от 1G. О том и говорю, что нужно ее попробовать подкрутить на предмет повышения крутизны склонов.
Владимир, вы тоже хотите присоединиться к авиа-пиратам? 😃
это относилось к тому, что у тебя было раньше: когда после расколбаса в ветреный день горизонт набекрень встал. Поменять гораздо сложнее, чем вставить DCM-библиотеку из B1.
Сейчас тоже это проявляется, только намного слабей…
Поэтому и спросил на счет добавить порог акселю.
Нужны еще тесты - скай не такой верткий как глайдер, у него этот эфект будет меньше выражен…
ардупилотском DCM есть треугольная функция
Я знаю, что в других ИМУ-шках используют скорость для коррекции центробежного ускорения.
Я знаю, что в других ИМУ-шках используют скорость для коррекции центробежного ускорения.
Вообще-то в арду-иму центробежные ускорения исключаются через компоненты скорости по гпс и угловых скоростей вращения вокруг осей Z (полет по кругу) и Y (петли). Понятно, что это весьма приблизительно, но все-же.
Вообще-то в арду-иму
Вообщето мне до лампады. Я не сторона в этой дискуссии, а только наблюдатель за муками.
Если бы они исключались, то при полёте по кругу горизонт бы не уплывал.
Значит где то хомут. Или ЖПС брешет. Или скорость завести втуда забыли.
Или ЖПС брешет. Или скорость завести втуда забыли.
Вот с этим - вполне могет быть…
Я уже два раза летал и оба раза вылазит косяк с ГПС - впервый раз спутники пропали совсем (в полете…), во втором полете на земле 9 видит, в полете это число падает до 4…
Соответственно и точность определения координат (и скорости) тоже падает…
Если нет стабильного ЖПС - зачем вообще дёргаться? 😃 Система должна быть полностью адекватна ДО полёта.
Как можно лететь и рассчитывать на получения результата, если лезут косяки то справа, то слева? 😃
Хм… интересно, мучал 26 прошивку по всякому, так не одного перезагруза и не увидел… может на ней продолжить тестирование…
Если нет стабильного ЖПС - зачем вообще дёргаться? Система должна быть полностью адекватна ДО полёта. Как можно лететь и рассчитывать на получения результата, если лезут косяки то справа, то слева?
Я уже не раз писал -(повторюсь) на ЗЕМЛЕ было 9СПУТНИКОВ!!! система запоминает базу при наличии 6-ти…
Спутники отваливались в ПОЛЕТЕ, т.е. перед стартом все было нормально, и судя по видео - первые пару минут полета тоже…
Хм… интересно, мучал 26 прошивку по всякому, так не одного перезагруза и не увидел… может на ней продолжить тестирование…
Попробуй - отпишись потом…
Если завтра будет нелетная погода - тоже перешьюсь для тестов на земле (вдвоем проще - результаты будут точнее…), но если погода позволит - не обессуть - буду летать пока на 2.24…