Проект Мегапират на самик!

alex-ber
Syberian:

А с В1, говоришь, все было отлично? Может, ее DCM попробовать…

Да - с В1 все пучком! Если небыло сильных порывов ветра передатчик можно было просто положить на землю и стоять и смотреть как самик сам летает (проделывал такой фокус пару раз - выпендривался перед зрителями…). При порывах ветра (особенно боковых) подруливал только РН - для коррекции курса… Крен и тангаж - идеально держал АП (впрочем я уже раньше писал, что на В1 достаточно выключить двигло и самик сам садился…). В В1 все было хорошо, кроме авторежимов - что-то у меня с ними не сраслось сразу, а потом уже и не проверил - новые прошивки пошли…
Грубо говоря - если не получится с этими - вернусь на В1 (авторежимы тестировать…).

LeonVS
Syberian:

Может, ее DCM попробовать…

Идея не плохая! ДЦМ в Б1 работал вполне не плохо 😃

А это так просто? переменные все те же остались?

Syberian

Там DCM сильно переколбасили, но зависимости остались те же.
У В1 растут ноги от ардупилота 2.12, а 2.24 - ясно откуда, и разрыв между ними - полгода.

ViktorDoma:

попробовал процедуру переделаить

отсыл обратно в radio_out - это погоня за собственным хвостом. В APM_RC тоже ковырять нечего - это конечная точка, где уже на сервы передается.

===
Вот, скопируйте в библиотеки AP_DCM из этого архива В1 …googlecode.com/…/MegaPiratePlaneB1.zip
Работает сразу, ничего перестраивать не нужно.

Алекс, а у тебя GPS вообще работал? почему-то на осд не видно было стрелки домой.
++Ага, нашел косяк.
В _EOSD.pde надо заменить
hom=get_bearing(&current_loc,&home);
на
hom=get_bearing(&current_loc,&home)-dcm.yaw_sensor;

ViktorDoma
Syberian:

отсыл обратно в radio_out - это погоня за собственным хвостом

Была надежда, что протокол обмена по ЮЭСБИ подхватит обновленные величины и пульнет их в комп.

Не найду никак вызов set_servos(), и flight_mixer() походу только из нее запускается ?

Syberian
ViktorDoma:

Не найду никак вызов set_servos()

вызывается из megapirateplane.pde, строка 520

Серво пуляются в комп из mavlink_common.h, строка 202 и далее, каналы с 5 по 8 вообще забиты нулями

Поставь себе что-то типа FAR manager, там есть полнотекстовый поиск по файлам.

ViktorDoma

Я разобрался в проблеме

Миксер работает, но есть НО
Ща пообмозгую и изложу СУТЬ

LeonVS

Похоже НО обмозговыванию не поддалось 😃

alex-ber
LeonVS:

Похоже НО обмозговыванию не поддалось 😃

Поделись с народом - может мозговой штурм поможет…
Я сейчас сидел с самиком разбирался (хочу завтра с работы смотаться на поле…) - целый час гонял его на всех режимах - глюк не вылазит. В самике ничего не менял (в смысле прошивку и т.д.).
Всетаки хочу попробовать так как есть - для того чтоб или подтвердить или опровергнуть наличие косяков в данной прошивке.
Надеюсь завтра получится…
Леонид как разберешься с миксами - отпишись. Очень интересно так как собираюсь Вортекс на другой носитель переставить, а там миксы будут нужны…
Спасибо.

ViktorDoma

Подмозговыванию поддаётся, только если б еще и работать было не надо - процесс был бы побыстрее.

Пока моделирую разные варианты миксов, если меня удовлетворит то что задумано, представлю свой вариант микса на опробовывание.

ViktorDoma

Олег, подскажите как включить режим CLI , хочу в терминал отправлять значения переменных для посмотреть и отладки.

alex-ber

ну что - вырвался я в поле (начальство было в отъезеде а на улите почти штиль…).
правда не на долго - полчаса…
Один полет:
стабилизация держит отлично!
Глюк не проявлялся (компас я включил обратно)!
Проверил (чуток) режим РТЛ - при включении на высоте 70 метров (показания ОСД) самик врубил двигло на полную и начал кругами набирать высоту! Самое главное что он уже не хочет к шахтерам!!!
При наборе высоты (до 98 метров я выдержал и отключил режим - стало сцыкотно - туман и самика почти не видно а я летал визуально…) около заданной самик снизил обороты!
Так как самик я от базы далеко не отводил то и возврата как такового почти небыло - самик просто летал кругами…
Далеко отводить не стал по двум причинам - туман на поле и то, что ждал звонка (могли бы вызвать на работу и надо было бы быстро свернуться…).
Так же проверил работу режима Лойтер (только в ОСД оно почемуто пишется Холд).
вобщем самик летит сам и пытается держать заданную высоту - слышно как движком отрабатывает.
ВЫВОД:
Для второго полета - очень даже неплохо! (надо побольше потестить…).
Стабилизация работает отлично (а если еще и ПИДами поиграть…) - садил самик только РН (менял курс) элероны и РВ вообще не трогал!
ПС почемуто у меня стали спутники в полете пропадать… старт - 9, в полете 4… Странно - раньше наоборот было. Конфигурацию видео не менял, может изза тумана…
ну пока вот так… Кто еще отлетается - напишите как у вас.

Syberian

т.е. от В1 функцию DCM ты не втыкал?

Там еще прикол есть, в акселе стоит диапазон 3G. По идее, для такой злой штуки как глайдер надо ставить все 8, а то и 16. Тогда оно просто не сможет выбить алгоритм и повредить горизонт.

alex-ber
Syberian:

т.е. от В1 функцию DCM ты не втыкал?

Там еще прикол есть, в акселе стоит диапазон 3G. По идее, для такой злой штуки как глайдер надо ставить все 8, а то и 16. Тогда оно просто не сможет выбить алгоритм и повредить горизонт.

Нет от В1 ничего не втыкал (ибо не умею…) - летал на последней прошивке 2.24.
А еще после детального изучения видео с сегодняшнего полета увидел (и возможно понял ) в чем была засада в прошлый раз…
вообщем ты опять прав. Когда самик долго нарезает круги (причем чем меньше радиус тем больше это заметно) горизонт немного уплывает в сторону крена! В прошлый раз был сильный ветер и как результат крены были более глубокие, сегодня ветра почти небыло (3-4 м) и самик летал более повольно - уход горизонта после посадки (по показанию ОСД) был на одно деление (это когда на ОСД крылья самика ровно а хвост уже сломало…).
Но стоило самику пару секунд полежать в спокое и все встало на место! (кстати у меня на самике такое отклонение даже не отрабатывалось машинкой - элероны стояли на месте.)
Так что возможно что предел акселя в 3G для моего самика и стиля полетов и маловат…
Кстати как его можно поменять? (если не трудно напиши где на что поменять…).
А в остальном все нормально, разберусь с ГПС и буду тестить авторежимы…
прошивка имеет право на жизнь!
Спасибо.

Syberian
alex-ber:

Когда самик долго нарезает круги (причем чем меньше радиус тем больше это заметно) горизонт немного уплывает в сторону крена!

Вот из-за этого я и заморочился с MARG: у него такого нет.
Еще есть вариант усилить треугольную функцию в DCM, чтобы еще больше ослаблять компенсацию при поворотах, но это может сказаться на общем уходе горизонта из-за дрифта гиры.

alex-ber:

предел акселя в 3G для моего самика и стиля полетов и маловат

это относилось к тому, что у тебя было раньше: когда после расколбаса в ветреный день горизонт набекрень встал.
Поменять гораздо сложнее, чем вставить DCM-библиотеку из B1.

Lazy
alex-ber:

горизонт немного уплывает в сторону крена

Необходима компенсация центробежного ускорения.

Syberian
Lazy:

Необходима

В ардупилотском DCM есть треугольная функция, которая уменьшает влияние акселя при отклонении вектора ускорения от 1G. О том и говорю, что нужно ее попробовать подкрутить на предмет повышения крутизны склонов.

Владимир, вы тоже хотите присоединиться к авиа-пиратам? 😃

alex-ber
Syberian:

это относилось к тому, что у тебя было раньше: когда после расколбаса в ветреный день горизонт набекрень встал. Поменять гораздо сложнее, чем вставить DCM-библиотеку из B1.

Сейчас тоже это проявляется, только намного слабей…
Поэтому и спросил на счет добавить порог акселю.
Нужны еще тесты - скай не такой верткий как глайдер, у него этот эфект будет меньше выражен…

Lazy
Syberian:

ардупилотском DCM есть треугольная функция

Я знаю, что в других ИМУ-шках используют скорость для коррекции центробежного ускорения.

Drinker
Lazy:

Я знаю, что в других ИМУ-шках используют скорость для коррекции центробежного ускорения.

Вообще-то в арду-иму центробежные ускорения исключаются через компоненты скорости по гпс и угловых скоростей вращения вокруг осей Z (полет по кругу) и Y (петли). Понятно, что это весьма приблизительно, но все-же.

Lazy
Drinker:

Вообще-то в арду-иму

Вообщето мне до лампады. Я не сторона в этой дискуссии, а только наблюдатель за муками.
Если бы они исключались, то при полёте по кругу горизонт бы не уплывал.
Значит где то хомут. Или ЖПС брешет. Или скорость завести втуда забыли.

alex-ber
Lazy:

Или ЖПС брешет. Или скорость завести втуда забыли.

Вот с этим - вполне могет быть…
Я уже два раза летал и оба раза вылазит косяк с ГПС - впервый раз спутники пропали совсем (в полете…), во втором полете на земле 9 видит, в полете это число падает до 4…
Соответственно и точность определения координат (и скорости) тоже падает…

Lazy

Если нет стабильного ЖПС - зачем вообще дёргаться? 😃 Система должна быть полностью адекватна ДО полёта.
Как можно лететь и рассчитывать на получения результата, если лезут косяки то справа, то слева? 😃

LeonVS

Хм… интересно, мучал 26 прошивку по всякому, так не одного перезагруза и не увидел… может на ней продолжить тестирование…

alex-ber
Lazy:

Если нет стабильного ЖПС - зачем вообще дёргаться? Система должна быть полностью адекватна ДО полёта. Как можно лететь и рассчитывать на получения результата, если лезут косяки то справа, то слева?

Я уже не раз писал -(повторюсь) на ЗЕМЛЕ было 9СПУТНИКОВ!!! система запоминает базу при наличии 6-ти…
Спутники отваливались в ПОЛЕТЕ, т.е. перед стартом все было нормально, и судя по видео - первые пару минут полета тоже…

LeonVS:

Хм… интересно, мучал 26 прошивку по всякому, так не одного перезагруза и не увидел… может на ней продолжить тестирование…

Попробуй - отпишись потом…
Если завтра будет нелетная погода - тоже перешьюсь для тестов на земле (вдвоем проще - результаты будут точнее…), но если погода позволит - не обессуть - буду летать пока на 2.24…