Проект Мегапират на самик!
т.е. от В1 функцию DCM ты не втыкал?
Там еще прикол есть, в акселе стоит диапазон 3G. По идее, для такой злой штуки как глайдер надо ставить все 8, а то и 16. Тогда оно просто не сможет выбить алгоритм и повредить горизонт.
Нет от В1 ничего не втыкал (ибо не умею…) - летал на последней прошивке 2.24.
А еще после детального изучения видео с сегодняшнего полета увидел (и возможно понял ) в чем была засада в прошлый раз…
вообщем ты опять прав. Когда самик долго нарезает круги (причем чем меньше радиус тем больше это заметно) горизонт немного уплывает в сторону крена! В прошлый раз был сильный ветер и как результат крены были более глубокие, сегодня ветра почти небыло (3-4 м) и самик летал более повольно - уход горизонта после посадки (по показанию ОСД) был на одно деление (это когда на ОСД крылья самика ровно а хвост уже сломало…).
Но стоило самику пару секунд полежать в спокое и все встало на место! (кстати у меня на самике такое отклонение даже не отрабатывалось машинкой - элероны стояли на месте.)
Так что возможно что предел акселя в 3G для моего самика и стиля полетов и маловат…
Кстати как его можно поменять? (если не трудно напиши где на что поменять…).
А в остальном все нормально, разберусь с ГПС и буду тестить авторежимы…
прошивка имеет право на жизнь!
Спасибо.
Когда самик долго нарезает круги (причем чем меньше радиус тем больше это заметно) горизонт немного уплывает в сторону крена!
Вот из-за этого я и заморочился с MARG: у него такого нет.
Еще есть вариант усилить треугольную функцию в DCM, чтобы еще больше ослаблять компенсацию при поворотах, но это может сказаться на общем уходе горизонта из-за дрифта гиры.
предел акселя в 3G для моего самика и стиля полетов и маловат
это относилось к тому, что у тебя было раньше: когда после расколбаса в ветреный день горизонт набекрень встал.
Поменять гораздо сложнее, чем вставить DCM-библиотеку из B1.
горизонт немного уплывает в сторону крена
Необходима компенсация центробежного ускорения.
Необходима
В ардупилотском DCM есть треугольная функция, которая уменьшает влияние акселя при отклонении вектора ускорения от 1G. О том и говорю, что нужно ее попробовать подкрутить на предмет повышения крутизны склонов.
Владимир, вы тоже хотите присоединиться к авиа-пиратам? 😃
это относилось к тому, что у тебя было раньше: когда после расколбаса в ветреный день горизонт набекрень встал. Поменять гораздо сложнее, чем вставить DCM-библиотеку из B1.
Сейчас тоже это проявляется, только намного слабей…
Поэтому и спросил на счет добавить порог акселю.
Нужны еще тесты - скай не такой верткий как глайдер, у него этот эфект будет меньше выражен…
ардупилотском DCM есть треугольная функция
Я знаю, что в других ИМУ-шках используют скорость для коррекции центробежного ускорения.
Я знаю, что в других ИМУ-шках используют скорость для коррекции центробежного ускорения.
Вообще-то в арду-иму центробежные ускорения исключаются через компоненты скорости по гпс и угловых скоростей вращения вокруг осей Z (полет по кругу) и Y (петли). Понятно, что это весьма приблизительно, но все-же.
Вообще-то в арду-иму
Вообщето мне до лампады. Я не сторона в этой дискуссии, а только наблюдатель за муками.
Если бы они исключались, то при полёте по кругу горизонт бы не уплывал.
Значит где то хомут. Или ЖПС брешет. Или скорость завести втуда забыли.
Или ЖПС брешет. Или скорость завести втуда забыли.
Вот с этим - вполне могет быть…
Я уже два раза летал и оба раза вылазит косяк с ГПС - впервый раз спутники пропали совсем (в полете…), во втором полете на земле 9 видит, в полете это число падает до 4…
Соответственно и точность определения координат (и скорости) тоже падает…
Если нет стабильного ЖПС - зачем вообще дёргаться? 😃 Система должна быть полностью адекватна ДО полёта.
Как можно лететь и рассчитывать на получения результата, если лезут косяки то справа, то слева? 😃
Хм… интересно, мучал 26 прошивку по всякому, так не одного перезагруза и не увидел… может на ней продолжить тестирование…
Если нет стабильного ЖПС - зачем вообще дёргаться? Система должна быть полностью адекватна ДО полёта. Как можно лететь и рассчитывать на получения результата, если лезут косяки то справа, то слева?
Я уже не раз писал -(повторюсь) на ЗЕМЛЕ было 9СПУТНИКОВ!!! система запоминает базу при наличии 6-ти…
Спутники отваливались в ПОЛЕТЕ, т.е. перед стартом все было нормально, и судя по видео - первые пару минут полета тоже…
Хм… интересно, мучал 26 прошивку по всякому, так не одного перезагруза и не увидел… может на ней продолжить тестирование…
Попробуй - отпишись потом…
Если завтра будет нелетная погода - тоже перешьюсь для тестов на земле (вдвоем проще - результаты будут точнее…), но если погода позволит - не обессуть - буду летать пока на 2.24…
Мне вот интересно чем наши конфы отличаются что у вас ресетится, а у меня нет… Я вортекс брал из последних серий, там вроде Алекс какие то изменения вносил, может с этим связано?
Пробовал в домашних условиях режим автовзлета запрограммировать, ведет себя вполне предсказуемо, на всех режимах кроме авто движка выключена, на авто втапливает газ на максимум и руль высоты чутка на себя дает 😃 При наборе скорости должен ручку на себя тащить еще сильней, но это уже дома не протестишь 😃
Мне вот интересно чем наши конфы отличаются что у вас ресетится, а у меня нет…
Вот и я думаю… Скорей всего сегодня не полетать… Значит буду тестить.
Хорошо в новых прошивках уже не надо долго и мучительно настраивать АП (просто через планер, или это я уже научился и кажется что быстро…).
Вобщем пойду в машину за самиком (вчера лень было домой нести…) и начну пробы.
Мне вот интересно чем наши конфы отличаются
они отличаются тем, что у тебя стоит телеметрия на 115200 - соответственно и скорость выбрана. Где-то в этом месте прячется BUG с переполнением буфера, но искать пока неинтересно.
Считаю, что нам не стоит всегда быть “на острие прогресса”, тестируя самые свежие билды и косяки - пусть Джейсон сам сначала побьет свой пепелац. Будем заниматься “устаканенными” вещами.
Я сегодня так ничего и не тестил… Занялся наземкой - надоело все по отдельности тягать - подготовка к полету отнимает много времени…
Счас чемоданчик закончу потом самиком займусь…
Олег.
Что можно посмотреть-поменять на счет ГПС? Что может (кроме погодных условий) снижать чуйку у ГПС?
Алекс
Влиять на ЖПС кроме погоды могут еще источники ВЧ-помех: телеметрия, регулятор с проводами, камера, особенно гопро…
Короче, антенну надо подальше от всего относить, недаром она выносная в вортексе.
Огласите, что за GPS? Как подключен и где установлен?
Алекс Влиять на ЖПС кроме погоды могут еще источники ВЧ-помех: телеметрия, регулятор с проводами, камера, особенно гопро… Короче, антенну надо подальше от всего относить, недаром она выносная в вортексе.
да я в курсе…
видео у меня 5.8 - проверял, на ГПС помех не дает (дома, когда с трудом ловит 3-4 спутника при включении видеопересрачника спутники не отваливаются…)
Вся остальная начинка с В1 не менялась не перемещалась - на В1 проблем с ГПС небыло.
Во! вспомнил - в В1 я закоментил все протоколы кроме Ублокса, надо будет попробовать и тут (чем черт не шутит…).
У меня как то был пидоратчик на 5,8…Кетайский.
Срало так, что у всего оборудования на борту шуба заворачивалась.
Отключите видео полностью и проверяйте.
Даже в пасмурный день спутников будет МНОГО. Уровень сигнала будет низкий, факт, но это не повод.
Не мучай поршивку, за количество пойманных спутников отвечает ТОЛЬКО gps-модуль и никаким протоколом взаимодействия это не исправишь.
У тебя антенна штатная, которая тяжелая? Пошевели кабель на нее, раскурочь антенну (4 шурупа) , посмотри, может, земля отходит? На моей провод внетри ант. разъема шевелится - обжато плохо, но вроде спутники ловит, не жалуюсь.