SmallTim Трекинг
Вот голова два уха, про нет фраймворк я и забыл…
Тим! Вочпем без изменений 1.5.1 тоже не спасла, что ещё посмотреть?
Сегодня после обеда снег прекратился и удалось продолжить тест поворотки.
С новой прошивкой она заработала как надо.
Перед взлетом произвел наведение поворотки на модель. Выставил поворотку по компасу на север. Включил все на самолете, дождался пока АП найдет спутники. Отнес самолет на 50 шагов от поворотки, положил на снег. Вернулся и включил поворотку.
Повротка повернулась антенной практически на модель, но не дошла около 20 градусов. Я вместе с треногой повернул поворотку на самолет. И все, после этого взлетел. Поворотка отрабатывала за моделью без проблем.
Жаль полетать долго не получилось, в полете умер регуль(видимо в прошлую морковку снежка успел хапнуть). Ладно хоть посадка не жесткая была, самолет цел и невредим.
Но видео все же успел снять(сотовый на поворотку закрепил). Все таки мне кажется, что Яга уж слишком узконаправленная. В следующий раз с патчем попробую полетать. А сначала хотелось именно с Ягой испытать, как кто-то сказал, что она на работающей поворотке как система ПВО выглядит. Действительно, на видео только залпа не хватало.
Что-то уже второй раз не могу залить на ютуб видео, доходит до обработки и зависает(интернет видимо тупит). Как зальется, скину сюда ссылку.
С пятой попытки залилось видео на ютуб:
С пятой попытки залилось видео на ютуб:
И правда ПВО! Не хватает еще бегущих огней по краям яги и ТРА-ТА-ТА-ТА!!!
залилось видео на ютуб
А что там за поворот “оверштагом” в начале полета? 😃
А что там за поворот “оверштагом” в начале полета? 😃
Через чур любопытных разгонять(просил же - близко не подходить, руками ничего не трогать).
С новой прошивкой она заработала как надо.
Ильвир, спасибо, без Вас я бы не сразу нашел тот глючок.
[задумчиво] Воооот…
А теперь каверзный вопрос:
Поскольку видно, что поворотка из-за инерционности GPS всегда на секунду-полторы отстает от самолета, нет желания попробовать упреждение поворота на 1-2 сек?
Изначально это планировалось, но пока закрыто, чтоб не усложнять жизнь 😃
Поворачивается она 3-4 раза в секунду, по мере прихода данных в видеосигнале, и видно, что двигается шажками. Нет желания сгладить движение поворотки? 😉
[задумчиво] Воооот…
Улыбнуло.
нет желания попробовать упреждение поворота на 1-2 сек?
Как пионер - всегда готов. Жду изменений в прошивке. Завтра целый день свободен, могу ее обкатать. Как всегда с видео!
Нет желания сгладить движение поворотки? 😉
Если считаешь это необходимым, то можно. Но мне кажется, что на больших расстояниях(больше 1 км), это не столь актуально. Там не будет быстрого изменений координат положения, и соответственно поворотка успеет отработать свое положение. ИМХО!
Тим! а мне что предложиш? Я тож хачу с ПВО пгонять:-)
Поворачивается она 3-4 раза в секунду, по мере прихода данных в видеосигнале, и видно, что двигается шажками. Нет желания сгладить движение поворотки?
Но мне кажется, что на больших расстояниях(больше 1 км), это не столь актуально. Там не будет быстрого изменений координат положения,
Тимофей, Ильвир, а как Вам такая мысль:
на небольших расстояниях, когда угловые скорости на ЛА велики, нет необходимости точно позиционировать антенну – на малых дистанциях и без того качество сигнала будет нормальным.
И напротив на больших расстояниях абсолютная точность во времени не нужна из-за ширины раскрыва диаграммы антенны и небольших угловых скоростей.
Отсюда вывод: а может и вовсе не стоит столь быстро и главное «дёрганно» крутить антенну (она ведь может быть достаточно длинной и массивной)?
Может стоит поберечь сервоприводы и вообще все механические элементы конструкции от инерционных нагрузок и ввести наоборот задержку в скорость отработки сервоприводов. Чтобы вся «поворотка» двигалась плавнее?
Тимофей, Ильвир, а как Вам такая мысль:
на небольших расстояниях, когда угловые скорости на ЛА велики, нет необходимости точно позиционировать антенну – на малых дистанциях и без того качество сигнала будет нормальным.
И напротив на больших расстояниях абсолютная точность во времени не нужна из-за ширины раскрыва диаграммы антенны и небольших угловых скоростей.
Отсюда вывод: а может и вовсе не стоит столь быстро и главное «дёрганно» крутить антенну (она ведь может быть достаточно длинной и массивной)?
Может стоит поберечь сервоприводы и вообще все механические элементы конструкции от инерционных нагрузок и ввести наоборот задержку в скорость отработки сервоприводов. Чтобы вся «поворотка» двигалась плавнее?
Абсолютно согласен. Поэтому и писал про это:
Но мне кажется, что на больших расстояниях(больше 1 км), это не столь актуально. Там не будет быстрого изменений координат положения, и соответственно поворотка успеет отработать свое положение. ИМХО!
Но правильно будет оставить последнее слово за Тимофеем.
Ждем его мнение!
А так, к дальейшим тестам я готов. Тем более проблему со сгоревшим регулем я решил. Теперь самолет и поворотка стоят на старте. Если погода позволит, то завтра продолжу полеты и тесты.
Отсюда вывод: а может и вовсе не стоит столь быстро и главное «дёрганно» крутить антенну (она ведь может быть достаточно длинной и массивной)?
О том и речь. Упреждение, плавный старт-стоп поворотов антенны <матан> путем построения сплайна по трем самым свежим точкам полета модели или введения ПД контроллера для углов поворота антенны </матан> и будет так, как Вы хотите.
ввести наоборот задержку в скорость отработки сервоприводов
Только без задержки.
Тим! а мне что предложиш? Я тож хачу с ПВО пгонять:-)
На днях получаю от Сергея камеру как у тебя, повторяю твою матчасть и разбираюсь, где что не так.
Если есть желание поковыряться, закороти оловянной сопелькой резистор R28 (на обратной стороне платы возле красного видеоразъема). Это расширит диапазон регулировки детектора данных до максимума.
А так, к дальейшим тестам я готов.
Я вот так сразу не готов выложить прошивку с хитрой плавной математикой поворота 😃
А теперь каверзный вопрос:
Поскольку видно, что поворотка из-за инерционности GPS всегда на секунду-полторы отстает от самолета, нет желания попробовать упреждение поворота на 1-2 сек?
Дык я не понял, изменения будут, или завтра летать по “старому”?
А что там за поворот “оверштагом” в начале полета?
При подаче питания поворотка занимает “парковочное положение” - серва поворота по горизонтали встает в нейтраль, серва подъема по вертикали опускает антенну в горизонт.
После захвата данных из видео поворотка разворачивает антенну на самолет.
Если самолет слишком близко, и в Контрольной Панели стоит “не вертеть, если самолет ближе Х метров”, то поворотка занимает положение “смотрю в небо” - серва поворота по горизонтали встает в нейтраль, а серва подъема по вертикали направляет антенну в зенит.
Дык я не понял, изменения будут, или завтра летать по “старому”?
Постараюсь успеть за ночь с прошивкой, не успею - будет пока по старому ☕
Постараюсь успеть за ночь с прошивкой, не успею - будет пока по старому ☕
Тимофей, как дела с прошивкой, не успел? Где-то в 12 часов собираюсь на поле поехать.
нет желания попробовать упреждение поворота на 1-2 сек?
Имхо вешь полезная, у меня на Myflydreatm AAT такое уже есть, бываю кончено приколы при резком маневрировании, но при болееменее прямолинейном полёте в 20 градусном створе модель держит. Вот тут мой древний отчёт и видео. Там же видно как трекер “убегает” вперёд модели, если она шустро меняет курс.
Ещё тут ворос, рукми треккер можно выставить в то или иное положение, когда модель ближе Х метров к базе? Или если он включён, то сервы запитанны и сдвинуть нельзя?
Ещё тут ворос, рукми треккер можно выставить в то или иное положение, когда модель ближе Х метров к базе? Или если он включён, то сервы запитанны и сдвинуть нельзя?
Леха, привет! Нет, руками не провернешь, сервы под напряжением остаются.
Сегодня опять погонял поворотку в поле. Работает нормально. Сотовый телефон прикрутил на нее, но не заметил, что зум на максималку встал. Так что видео мутное получилось. Думаю, что даже выкладывать его не стоит.
Вот и получил наконец-то долгожданную посылку, пока только собрал, настроил. Красил в черный матовый цвет, получилось на мой взгляд довольно хорошо, питание видеоприменика припаял прямо на плату к разьему питания, сам разъем заменил на тот что использую, сделал из фанерки заднюю крышечку , сделал в ней отверстие и вывел провода, длинна провода в зависимости от поворота не меняется, тоесть что в вертикально, что в горизонтальном положениях длина провода одинаковая. вывел разьем USB( провода с папой-мамой мини юсб не нашел поэтому вывел обычный длинный провод мини юсб-юсб), сам провод вывел через отверстие сервопривода, он там зажимается и предотвращает случайное вытаскивание из платы.Укоротил длинну кабеля антены до минимума,видеопередатчик расположил на антене в верхней части, таким образом можно спокойно переключать частоты и вынимать вставлять провода.Также поставил компас. Вот и фотографии того что получилось.
Зачетно!
Получилось конечно красиво, но не практично.
Летом на солнце могут быть проблемы, пластик при нагревании становится мягким, а учитывая нагрузку, под весом антены, приёмника и т.п. верхняя деталь может покоробится.
Лучше Вам выбрать светлые цвета, чтобы избежать нагрева поворотки.